abb打磨机器人的调试
目录
引言 1
一、 机器人的概述 2
（一） ABB机器人的简述 2
（二） ABB机器人的构成 2
（三） 机器人的选型 4
二、 机器人的夹爪 5
三、 机器人的调试 5
（一） 机器人的转数计数器更新 5
（二） 工具数据TOOLDATE的设定 6
（三） 建立工件坐标 6
（四） 创建DeviceNet，配置I/O板 7
（五） 机器人的主程序 7
四、 PLC调试概要 9
（一） 柜内PLC供电 9
（二） PLC与机器人的通讯 9
五、 研磨系统控制 10
（一） 研磨机的控制及结构 10
（二） 除尘系统的原理及结构 11
（三） 研磨系统的控制 12
六、 机器人的保养 14
（一） 定期备份系统 14
（二） 恢复系统 14
（三） 夹具维护 15
（四） 机器人本体维护 16
总结 17
谢辞 18
参考文献 19
引言
随着科学技术不断发展，劳动力成本剧增，生产自动化的趋势越来越明显，机器人的优势越来越明显。机器人在越来越多的行业中得到应用，工作范围也越来越广，如喷涂，搬运，拆垛，码垛，焊接，打磨等，可以很大程度上代替人工劳动力。我写此文目的是反映机器人行业目前的应用状况，行业应用技术标准。随着机器人的推广，越来越多的厂家也在生产机器人，品格也形成了多元化，价格也形成了多个层次，机器人也因而推广开来。这篇论文重点阐述机器人的结构和具体的使用方法，维护 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
保养方式，结合在校所学知识，对自动化设备做具体分析，会以图片配文字的方式来介绍机器人，将学校的知识和工作接触的具体实例做结合。
机器人的概述
ABB机器人的简述
ABB于1969年售出全球第一台喷涂机器人， 稍后于1974年发明了世界上第一台工业电动机器人。直今已有50多年的历史，在全球也拥有约200,000多套机器人的安装经验。并不断向全世界扩展，ABB机器人在1994年进入中国的市场，如今在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。随着中国工业行业的迅猛发展，对工业机器人的需求也日益增加，ABB将不断开发出适合全球市场需求的新的机器人解决方案，以此来满足广大客户的特殊需求，帮助其提高生产效率。
ABB机器人的构成
现在工厂里面生产使用的基本上都是机械手，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手不仅是最早出现的工业机器人，还是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
ABB机器人本体（机械臂）需要6个自由度，外提供的动力来自于6个三相交流伺服电机，每个交流电机除了三组线圈绕组导线外，还有其他部件引出线：一组连接PTC，一组接刹车，还有编码器3组导线。6个电机的刹车电路并联成一路，PTC温度检测6个是串联成一路。6个编码器与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元供电。
机器人不工作时，六个电机的刹车电路不通电，电机 依靠刹车片摩擦固定，经过减速器后，整个机械机构死锁。工作时，电机通电，刹车电路通电，刹车片松开，电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时，PTC总阻值变大，控制器报警停止工作。如图1-1所示：
图1-1 ABB?Robot?电机连接结构的示意图
机器人控制柜就像一台电脑主机一样，里面有各种部件相连接起来。
图1-2 机器人主机
如图1-2所示为机器人的主机，相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。内部有一块电池用于断电时保存主机画面和运行到的程序。
图1-3 DSQC651 图1-4 DSQC652 图1-5 DSQC6533
ABB的IO板子,有多种类型其中最常用的为DSQC651, DSQC652, DSQC653, DSQC355A, DSQC377A。
如图所1-3所示为DSQC651，DSQC651有8个输入8个输出2个模拟输出信号。
如图所1-4所示为DSQC652，DSQC652有16个输入16个输出。
如图所1-5所示为DSQC653，DAQC653有8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号。
DSQC335A板主要提供4个模拟输出信号的处理。
DSQC337A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需编码器与同步开关信号的处理。
图1-6 24V电源 图1-7 轴电源
如图1-6所示为24V电源，为IO板提供电源。
如图1-7所示为轴电源，为机器人各轴提供电源。
图1-8 轴计算机 图1-9 安全面板 图1-10轴驱动器
如图1-8所示为轴计算机，用于每个机器人轴的转数计算。
如图1-9所示为安全面板，在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮从安全面板的接线端子口接入。控制器有4个独立的安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES）,GS和SS在任何模式下都有效果，ES只有在急停按钮被按下的时候才会有效，AS只有在自动模式下有效。
如图1-10所示为轴驱动器，这是机器人的轴的驱动器，来驱动机器人的各轴的电机。
机器人的选型
由于ABB机器人品类多种多样参数各有不同，所有不同型号有不同的用途。如表1-1所示：
弧焊
4
1.5
IRB1600
弧焊，取件，喷涂，装配
6
1.2
IRB2400
IRB6660
切割，去毛刺，点焊，弧焊，上下料
100-205
1.9-3.1
IRB6700
bRack1:=TRUE;
引言 1
一、 机器人的概述 2
（一） ABB机器人的简述 2
（二） ABB机器人的构成 2
（三） 机器人的选型 4
二、 机器人的夹爪 5
三、 机器人的调试 5
（一） 机器人的转数计数器更新 5
（二） 工具数据TOOLDATE的设定 6
（三） 建立工件坐标 6
（四） 创建DeviceNet，配置I/O板 7
（五） 机器人的主程序 7
四、 PLC调试概要 9
（一） 柜内PLC供电 9
（二） PLC与机器人的通讯 9
五、 研磨系统控制 10
（一） 研磨机的控制及结构 10
（二） 除尘系统的原理及结构 11
（三） 研磨系统的控制 12
六、 机器人的保养 14
（一） 定期备份系统 14
（二） 恢复系统 14
（三） 夹具维护 15
（四） 机器人本体维护 16
总结 17
谢辞 18
参考文献 19
引言
随着科学技术不断发展，劳动力成本剧增，生产自动化的趋势越来越明显，机器人的优势越来越明显。机器人在越来越多的行业中得到应用，工作范围也越来越广，如喷涂，搬运，拆垛，码垛，焊接，打磨等，可以很大程度上代替人工劳动力。我写此文目的是反映机器人行业目前的应用状况，行业应用技术标准。随着机器人的推广，越来越多的厂家也在生产机器人，品格也形成了多元化，价格也形成了多个层次，机器人也因而推广开来。这篇论文重点阐述机器人的结构和具体的使用方法，维护 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
保养方式，结合在校所学知识，对自动化设备做具体分析，会以图片配文字的方式来介绍机器人，将学校的知识和工作接触的具体实例做结合。
机器人的概述
ABB机器人的简述
ABB于1969年售出全球第一台喷涂机器人， 稍后于1974年发明了世界上第一台工业电动机器人。直今已有50多年的历史，在全球也拥有约200,000多套机器人的安装经验。并不断向全世界扩展，ABB机器人在1994年进入中国的市场，如今在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。随着中国工业行业的迅猛发展，对工业机器人的需求也日益增加，ABB将不断开发出适合全球市场需求的新的机器人解决方案，以此来满足广大客户的特殊需求，帮助其提高生产效率。
ABB机器人的构成
现在工厂里面生产使用的基本上都是机械手，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手不仅是最早出现的工业机器人，还是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
ABB机器人本体（机械臂）需要6个自由度，外提供的动力来自于6个三相交流伺服电机，每个交流电机除了三组线圈绕组导线外，还有其他部件引出线：一组连接PTC，一组接刹车，还有编码器3组导线。6个电机的刹车电路并联成一路，PTC温度检测6个是串联成一路。6个编码器与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元供电。
机器人不工作时，六个电机的刹车电路不通电，电机 依靠刹车片摩擦固定，经过减速器后，整个机械机构死锁。工作时，电机通电，刹车电路通电，刹车片松开，电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时，PTC总阻值变大，控制器报警停止工作。如图1-1所示：
图1-1 ABB?Robot?电机连接结构的示意图
机器人控制柜就像一台电脑主机一样，里面有各种部件相连接起来。
图1-2 机器人主机
如图1-2所示为机器人的主机，相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。内部有一块电池用于断电时保存主机画面和运行到的程序。
图1-3 DSQC651 图1-4 DSQC652 图1-5 DSQC6533
ABB的IO板子,有多种类型其中最常用的为DSQC651, DSQC652, DSQC653, DSQC355A, DSQC377A。
如图所1-3所示为DSQC651，DSQC651有8个输入8个输出2个模拟输出信号。
如图所1-4所示为DSQC652，DSQC652有16个输入16个输出。
如图所1-5所示为DSQC653，DAQC653有8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号。
DSQC335A板主要提供4个模拟输出信号的处理。
DSQC337A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需编码器与同步开关信号的处理。
图1-6 24V电源 图1-7 轴电源
如图1-6所示为24V电源，为IO板提供电源。
如图1-7所示为轴电源，为机器人各轴提供电源。
图1-8 轴计算机 图1-9 安全面板 图1-10轴驱动器
如图1-8所示为轴计算机，用于每个机器人轴的转数计算。
如图1-9所示为安全面板，在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮从安全面板的接线端子口接入。控制器有4个独立的安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES）,GS和SS在任何模式下都有效果，ES只有在急停按钮被按下的时候才会有效，AS只有在自动模式下有效。
如图1-10所示为轴驱动器，这是机器人的轴的驱动器，来驱动机器人的各轴的电机。
机器人的选型
由于ABB机器人品类多种多样参数各有不同，所有不同型号有不同的用途。如表1-1所示：
弧焊
4
1.5
IRB1600
弧焊，取件，喷涂，装配
6
1.2
IRB2400
IRB6660
切割，去毛刺，点焊，弧焊，上下料
100-205
1.9-3.1
IRB6700
bRack1:=TRUE;
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