汽车前挡板来料清洗站的调试
日期 【】本论文主要介绍了汽车前挡板来料清洗机（在汽车配件生产中的一种常见设备）工作站的一系列工作过程。通过机器人相关的程序以及相关PLC程序的有效结合进而使得汽车前挡板来料清洗的自动化生产过程得以实现。在此基础上重点介绍了如何使用清洗机对汽车的前挡板进行清洗作业以及如何使用机器人来进行汽车的前挡板上料。总而言之，本设计主要研究了汽车前挡板来料清洗站系统的构成，设备选型，系统控制等工作。
目录
引言 1
一、工作站工作原理 2
二、系统方案设计 4
（一）系统功能介绍 4
（二）系统方案论证 4
（三）机器人选型 5
（四）PLC选型 6
（五）传感器应用 6
三、软件程序设计 6
（一）机器人程序 6
（二）PLC程序 16
四、系统调试 17
（一）传感器没有感应 17
（二）清洗机卡料 17
三、传送带不动 17
总结 18
参考文献 19
谢辞 20
引言
选题背景：制造业在现代社会中有很重要的地位，它的发展直接影响经济的发展速度，在我国，大部分大中型企业，由于受到资金不足的影响，无法实现机械化、自动化作业，因此对发展造成严重阻碍。工人劳动强度大、效率低，生产成本高等问题。随着现代科技的发展，人们快节奏的生活影响，一般的生产水平已经无法满足人们的需求，这就需要生产实现自动化、机械化。在当今社会汽车已经普及可以说是随处可见，可以预见在不久之后基本普及各家各户，每家一辆汽车。而当今市场上的汽车前挡板基本都是注塑机注塑形成的。
本次设计主要描述了汽车前挡板来料清洗站的设计流程，以及对汽车前挡板来料清洗站的调试过程中遇到的一些问题（例如传感器感应不到、吸盘真空感应不到、清洗机清洗不干净以及机器人抓取及放置点位偏移）。通过机器人相关的程序以及相关PLC程序的有效结合进而使得汽车前挡板来料清洗的自动化生产过程得以实现。除此之外，就是克服工作生产工作中的某种特殊环境。
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
真空吸吊机的英文是：Ergonomic Lifter， 或者Vacuum Tube Lifter， 也有国外厂家称之为Vacuum Lifter。 Ergonomic Lifter的原意是指 符合人工学的提升机， Vacuum Tube Lifter 是指气管式真空提升机， 而Vacuum Lifter 是指真空提升机， 含义比较广泛， 涵盖几十公斤的真空气管吸掉机和几十吨的大型真空吊。 国内经销商在翻译的时候， 大多采用了真空搬运机或真空吸吊机， 或者气管式真空吸吊机。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。特点是具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力等。如优傲机器人就适合汽配、电镀等多个领域，也适用装卸等多个工种，灵活轻便，人机同合、方便编程。真空吸吊机几乎无所不能：无论您是需要堆垛箱子，或是将桶上载到卡车上，亦或是堆栈金属板材或木材，还是搬运石材或家具——用真空吸吊机来搬运总会是您的最佳搬运解决方案。用真空吸吊机搬运，搬运更快、更符合人体工程学、更安全 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
真空吸吊机与机器人的工作原理
真空吸吊机工作原理如下： 有一个真空泵持续工作， 在提升管内部产生足够的真空； 依靠吸盘牢牢吸住物体； 通过集成操作手柄来控制提升管内部的真空度， 向上板起手柄， 真空度提高提升管就收缩， 带动物体上升； 反之物体下降。 手柄压到底就释放物体。 满载上升和下降速度非常快， 1米/秒。 提升管、控制手柄、吸盘集成在一起， 可实现简单快捷的操作。 非常适用于重量在300公斤以下的纸箱、袋子、桶类和板材等物体的搬运。
一、工作站工作原理
首先，当真空感应器检测到相应的位置有物料时，机器人便会移动到a板点位上方准备抓取a板；同样，等到相应的真空感应器检测到相应的位置有物料时，机器人便会移动到b板点位上方准备抓取b板。然后机器人将已经抓取到的a,b板抓取到相应的位置，待到相应的物料传感器检测到相应的物料时，即说明机器人已经到达物料放置位置，可以释放物料，当物料释放到位后，传送带开始移动，带着物料一起移动到达一定位置时，有另外的物料传感器会检测物料是否到位，如若物料监测到位，此时的清洗机便开始正常工作。
图11 抓取b板
图12抓取a板
图13 放置
图14 进入
二、系统方案设计
（一）系统功能介绍
本次工作站的工作对象是汽车前挡板，本次设计采用了机器人与清洗机相结合的工作方式来进行前挡板的上料清洗。用机器人抓取物料放置在传送带上，再由传送带送入清洗机来进行清洗作业。本工作站实现了一小时清洗240片汽车前挡板的工作量，远超普通作业标准，在每小时上平均提升了近50片的清洗量。
清洗机内部装有大量清洗高压喷头，第一段喷头内装有清洗剂，第二段喷头内装有除油剂和消泡剂，第三段喷头装有清水来进行清洗,在清洗机出口处装有烘干设备。清洗机对前挡板清洗时，先由第一段喷头喷出清洗液，第二段喷头喷出除油剂和消泡剂，然后通过第三段喷头进行高压清水冲洗，最后在出口处烘干除去水分，防止水分与挡板产生氧化反应腐蚀挡板。
机器人和清洗机相结合实现了自动化的清洗，大大的节省了人工劳动力。
目录
引言 1
一、工作站工作原理 2
二、系统方案设计 4
（一）系统功能介绍 4
（二）系统方案论证 4
（三）机器人选型 5
（四）PLC选型 6
（五）传感器应用 6
三、软件程序设计 6
（一）机器人程序 6
（二）PLC程序 16
四、系统调试 17
（一）传感器没有感应 17
（二）清洗机卡料 17
三、传送带不动 17
总结 18
参考文献 19
谢辞 20
引言
选题背景：制造业在现代社会中有很重要的地位，它的发展直接影响经济的发展速度，在我国，大部分大中型企业，由于受到资金不足的影响，无法实现机械化、自动化作业，因此对发展造成严重阻碍。工人劳动强度大、效率低，生产成本高等问题。随着现代科技的发展，人们快节奏的生活影响，一般的生产水平已经无法满足人们的需求，这就需要生产实现自动化、机械化。在当今社会汽车已经普及可以说是随处可见，可以预见在不久之后基本普及各家各户，每家一辆汽车。而当今市场上的汽车前挡板基本都是注塑机注塑形成的。
本次设计主要描述了汽车前挡板来料清洗站的设计流程，以及对汽车前挡板来料清洗站的调试过程中遇到的一些问题（例如传感器感应不到、吸盘真空感应不到、清洗机清洗不干净以及机器人抓取及放置点位偏移）。通过机器人相关的程序以及相关PLC程序的有效结合进而使得汽车前挡板来料清洗的自动化生产过程得以实现。除此之外，就是克服工作生产工作中的某种特殊环境。
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真空吸吊机的英文是：Ergonomic Lifter， 或者Vacuum Tube Lifter， 也有国外厂家称之为Vacuum Lifter。 Ergonomic Lifter的原意是指 符合人工学的提升机， Vacuum Tube Lifter 是指气管式真空提升机， 而Vacuum Lifter 是指真空提升机， 含义比较广泛， 涵盖几十公斤的真空气管吸掉机和几十吨的大型真空吊。 国内经销商在翻译的时候， 大多采用了真空搬运机或真空吸吊机， 或者气管式真空吸吊机。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。特点是具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力等。如优傲机器人就适合汽配、电镀等多个领域，也适用装卸等多个工种，灵活轻便，人机同合、方便编程。真空吸吊机几乎无所不能：无论您是需要堆垛箱子，或是将桶上载到卡车上，亦或是堆栈金属板材或木材，还是搬运石材或家具——用真空吸吊机来搬运总会是您的最佳搬运解决方案。用真空吸吊机搬运，搬运更快、更符合人体工程学、更安全 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
真空吸吊机与机器人的工作原理
真空吸吊机工作原理如下： 有一个真空泵持续工作， 在提升管内部产生足够的真空； 依靠吸盘牢牢吸住物体； 通过集成操作手柄来控制提升管内部的真空度， 向上板起手柄， 真空度提高提升管就收缩， 带动物体上升； 反之物体下降。 手柄压到底就释放物体。 满载上升和下降速度非常快， 1米/秒。 提升管、控制手柄、吸盘集成在一起， 可实现简单快捷的操作。 非常适用于重量在300公斤以下的纸箱、袋子、桶类和板材等物体的搬运。
一、工作站工作原理
首先，当真空感应器检测到相应的位置有物料时，机器人便会移动到a板点位上方准备抓取a板；同样，等到相应的真空感应器检测到相应的位置有物料时，机器人便会移动到b板点位上方准备抓取b板。然后机器人将已经抓取到的a,b板抓取到相应的位置，待到相应的物料传感器检测到相应的物料时，即说明机器人已经到达物料放置位置，可以释放物料，当物料释放到位后，传送带开始移动，带着物料一起移动到达一定位置时，有另外的物料传感器会检测物料是否到位，如若物料监测到位，此时的清洗机便开始正常工作。
图11 抓取b板
图12抓取a板
图13 放置
图14 进入
二、系统方案设计
（一）系统功能介绍
本次工作站的工作对象是汽车前挡板，本次设计采用了机器人与清洗机相结合的工作方式来进行前挡板的上料清洗。用机器人抓取物料放置在传送带上，再由传送带送入清洗机来进行清洗作业。本工作站实现了一小时清洗240片汽车前挡板的工作量，远超普通作业标准，在每小时上平均提升了近50片的清洗量。
清洗机内部装有大量清洗高压喷头，第一段喷头内装有清洗剂，第二段喷头内装有除油剂和消泡剂，第三段喷头装有清水来进行清洗,在清洗机出口处装有烘干设备。清洗机对前挡板清洗时，先由第一段喷头喷出清洗液，第二段喷头喷出除油剂和消泡剂，然后通过第三段喷头进行高压清水冲洗，最后在出口处烘干除去水分，防止水分与挡板产生氧化反应腐蚀挡板。
机器人和清洗机相结合实现了自动化的清洗，大大的节省了人工劳动力。
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