激光导航agv小车在仓储系统中的应用
随着时代的不断发展，人力不能满足生产需求，自动化和计算机集成制造系统正在逐步形成。 AGV（Automated Guided Vehicle）不仅能够自行引导车辆，而且也能不断的进行开发操作和自动处理。以微控制器为核心，以电池为动力源，使用配备非接触式导向装置的无人驾驶车辆，可自动运行并自动装卸。作为物流自动化的一种手段，AGV得到了众人的认可和好评，AGV的研究也具有重要的实践和理论意义。本文在介绍AGV小车国内外发展及应用现状以及导航技术分类的基础上，对激光导航AGV小车开展重点研究。首先论述激光导航AGV小车的基本结构和工作原理，然后详细阐述如何在仓储系统中实现搬运功能，最后总结归纳在实现过程中遇到的问题及注意事项。这些对于AGV在未来的研究及技术的稳固起着重要作用。
目录
引言 1
一、AGV小车的概述 2
（一）AGV小车的基本概念 2
（二）AGV小车的分类及特点 2
（三）AGV小车在国内外的发展及应用现状 3
二、导航技术分类 5
三、激光导航AGV小车在仓储系统中的应用 6
（一）激光导航AGV小车的基本结构 6
（二）激光导航AGV小车的原理及系统图 6
（三）激光导航AGV小车搬运功能的实现 7
（四）实现过程中的问题及注意事项 13
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
制造业的突发猛进使得21世纪进入一个新的阶段，快速制造将成为大中小企业的主导模式。所以各个公司或厂家能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。若想减小生产成本对生产批量的依赖关系，就要发展快速敏捷的制造装备。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，所以将其作为可重组的敏捷、快速制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷、快速制造企业跨越及发展提供重要的技术支持。自动导向小车((Automated Guided Vehicle简称AGV)是机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。
一、AG *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
V小车的概述
（一）AGV小车的基本概念
AGV（自动导向车）是一种物料搬运设备，可以节省大量人力，也可称为无人驾驶车辆，可在一定范围内自动装卸物料。顾名思义，它会自动进入一个特定的位置，自动卸载是一个全自动的设备。
这是一款电池驱动的自动化工业车辆。 货物的装卸是物流生产和运输领域中最常见的，AGV在物流领域得到了广泛的应用。
（二）AGV小车的分类及特点
1. AGV小车的分类
（1）固定路径AGV
顾名思义，固定路径AGV就是其行驶路径是固定的，铺设轨道，导航技术相对简单。
由于是轨道固定在地面上使得其结构牢固，造价便宜，技术娴熟，可靠性好，车间利用率高，结构紧凑，速度快，又因为是固定在地面上的轨道，小车按照轨道跑动所以其安全性能高[1]。固定路径AGV见图11。
/
图11固定路径AGV
（2）自由路径AGV
自由路径AGV是AGV小车运行的过程中没有轨道的导航，全凭借激光接收器来自由行驶，所以其导航方式十分灵活，但是动作过程精度低。
就现在的技术来说，让AGV沿着没有轨道的路径行驶完成预期设想的目标仍没有解决。自由路径AGV 见图12。
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图12自由路径AGV
2.AGV的特点
（1）运用AGV时是全自动化的，只需要少数人监控、发送指令给AGV就可以了，所以使得人工劳动力大幅度减少，原本满仓库跑的记录人员也不需要为了记录、跟踪物料而进行大量的报表填写工作，既减少的了工作时间，又减小了成本，从而显著提高了劳动的生产效率。除此之外，那些非直接劳动力的工作大幅度减少，甚至说是被取代然后完全消失，从而又进一步的减低了劳动力的成本。
（2）从多年的AGV使用者调查中，投资的资本回报快速度快。
（3）用人力搬运时物料时很容易就会把物料产品遭到损坏，但是运用了AGV技术后很少有产品或者生产设备遭到损坏，这就是AGV的按照固定路径行驶的结果。
（4）AGV用蓄电池为工作能源，既保护环境，又减少污染。
（5）AGV虽然沿着电缆移动，但是电缆安装在地面下方，需要用到电缆的时候可作为其他用处，一举两得。
（6）发生故障自动报警。
（三）AGV小车在国内外的发展及应用现状
1. AGV小车在国内外的发展现状
（1）以欧美国家为代表的全自动AGV技术
这些自动导航车使用最先进的技术，并且采用模块化设计，从而降低了生产设计成本，在欧洲及美国地区的AGV小车，其发展方向和我国大不相同，近几年已经渐渐放弃AGV手推车的外观，开始使用大型的装配零件制作，所以在其生产方式中应尽量避免使用小零件生产的现象，来进一步扩大AGV小车的生产规模和提高它的生产效率，但由于部分生产技术以及功能的限制，其产量被控制在一定范围内，所以AGV小车在欧美国家的售价仍然很高，在我国只有少数企业可以生产出这种规模的小车，其生产技术水平与国际水平相当。
（2）以日本为代表的简易型AGV技术
这些自动导向车只能称为AGC（自动导向车），最主要追求的是其技术简单实用，这是这类AGV之所以可以在最短时间内，投资支付的最重要原因。一般来说，在日本生产的大多数AGV都被归类为AGC产品，这种产品与简单的生产应用程序完全相同，但此类的AGC仅适用于运输方面，不会作用于AGC的自动装载和卸载功能。它们大多只使用简单的磁带指引，由于日本的基础工业较为先进，AGC生产公司完全能够构建出简单的功能设备，因此AGC的成本得以降低。
（3） AGV小车在国内的发展现状
对于国内来说，AGV技术还是个陌生的区域，只能算个刚刚学会走路的孩子，其技术的运用只能相当于国外80年代初期的水平，但是中国是个轻工、重工业大国，对于AGV技术的适用范围更加的广泛，医疗、军事、港口、仓储、自动化流水线、烟草行业、电器行业等，足以说明AGV在中国可以拥有非常广泛的市场，所以AGV在中国的开发与应用是十分有必要的。
目录
引言 1
一、AGV小车的概述 2
（一）AGV小车的基本概念 2
（二）AGV小车的分类及特点 2
（三）AGV小车在国内外的发展及应用现状 3
二、导航技术分类 5
三、激光导航AGV小车在仓储系统中的应用 6
（一）激光导航AGV小车的基本结构 6
（二）激光导航AGV小车的原理及系统图 6
（三）激光导航AGV小车搬运功能的实现 7
（四）实现过程中的问题及注意事项 13
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
制造业的突发猛进使得21世纪进入一个新的阶段，快速制造将成为大中小企业的主导模式。所以各个公司或厂家能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。若想减小生产成本对生产批量的依赖关系，就要发展快速敏捷的制造装备。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，所以将其作为可重组的敏捷、快速制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷、快速制造企业跨越及发展提供重要的技术支持。自动导向小车((Automated Guided Vehicle简称AGV)是机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。
一、AG *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
V小车的概述
（一）AGV小车的基本概念
AGV（自动导向车）是一种物料搬运设备，可以节省大量人力，也可称为无人驾驶车辆，可在一定范围内自动装卸物料。顾名思义，它会自动进入一个特定的位置，自动卸载是一个全自动的设备。
这是一款电池驱动的自动化工业车辆。 货物的装卸是物流生产和运输领域中最常见的，AGV在物流领域得到了广泛的应用。
（二）AGV小车的分类及特点
1. AGV小车的分类
（1）固定路径AGV
顾名思义，固定路径AGV就是其行驶路径是固定的，铺设轨道，导航技术相对简单。
由于是轨道固定在地面上使得其结构牢固，造价便宜，技术娴熟，可靠性好，车间利用率高，结构紧凑，速度快，又因为是固定在地面上的轨道，小车按照轨道跑动所以其安全性能高[1]。固定路径AGV见图11。
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图11固定路径AGV
（2）自由路径AGV
自由路径AGV是AGV小车运行的过程中没有轨道的导航，全凭借激光接收器来自由行驶，所以其导航方式十分灵活，但是动作过程精度低。
就现在的技术来说，让AGV沿着没有轨道的路径行驶完成预期设想的目标仍没有解决。自由路径AGV 见图12。
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图12自由路径AGV
2.AGV的特点
（1）运用AGV时是全自动化的，只需要少数人监控、发送指令给AGV就可以了，所以使得人工劳动力大幅度减少，原本满仓库跑的记录人员也不需要为了记录、跟踪物料而进行大量的报表填写工作，既减少的了工作时间，又减小了成本，从而显著提高了劳动的生产效率。除此之外，那些非直接劳动力的工作大幅度减少，甚至说是被取代然后完全消失，从而又进一步的减低了劳动力的成本。
（2）从多年的AGV使用者调查中，投资的资本回报快速度快。
（3）用人力搬运时物料时很容易就会把物料产品遭到损坏，但是运用了AGV技术后很少有产品或者生产设备遭到损坏，这就是AGV的按照固定路径行驶的结果。
（4）AGV用蓄电池为工作能源，既保护环境，又减少污染。
（5）AGV虽然沿着电缆移动，但是电缆安装在地面下方，需要用到电缆的时候可作为其他用处，一举两得。
（6）发生故障自动报警。
（三）AGV小车在国内外的发展及应用现状
1. AGV小车在国内外的发展现状
（1）以欧美国家为代表的全自动AGV技术
这些自动导航车使用最先进的技术，并且采用模块化设计，从而降低了生产设计成本，在欧洲及美国地区的AGV小车，其发展方向和我国大不相同，近几年已经渐渐放弃AGV手推车的外观，开始使用大型的装配零件制作，所以在其生产方式中应尽量避免使用小零件生产的现象，来进一步扩大AGV小车的生产规模和提高它的生产效率，但由于部分生产技术以及功能的限制，其产量被控制在一定范围内，所以AGV小车在欧美国家的售价仍然很高，在我国只有少数企业可以生产出这种规模的小车，其生产技术水平与国际水平相当。
（2）以日本为代表的简易型AGV技术
这些自动导向车只能称为AGC（自动导向车），最主要追求的是其技术简单实用，这是这类AGV之所以可以在最短时间内，投资支付的最重要原因。一般来说，在日本生产的大多数AGV都被归类为AGC产品，这种产品与简单的生产应用程序完全相同，但此类的AGC仅适用于运输方面，不会作用于AGC的自动装载和卸载功能。它们大多只使用简单的磁带指引，由于日本的基础工业较为先进，AGC生产公司完全能够构建出简单的功能设备，因此AGC的成本得以降低。
（3） AGV小车在国内的发展现状
对于国内来说，AGV技术还是个陌生的区域，只能算个刚刚学会走路的孩子，其技术的运用只能相当于国外80年代初期的水平，但是中国是个轻工、重工业大国，对于AGV技术的适用范围更加的广泛，医疗、军事、港口、仓储、自动化流水线、烟草行业、电器行业等，足以说明AGV在中国可以拥有非常广泛的市场，所以AGV在中国的开发与应用是十分有必要的。
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