马达换向器清扫设备的安装与调试
目录
引言 1
一、马达换向器清扫设备的工作流程 2
（一）马达换向器清扫设备的主要工位 2
（二）马达换向器清扫设备动作的流程 3
二、马达换向器清扫设备的电器元器件介绍 4
（一）主电器柜介绍 4
（二）重要元器件的介绍 6
三、马达换向器清扫设备的机械安装简述 9
（一）主台面与框架 9
（二）气缸的安装 9
（三）电磁阀的安装 10
（四）气动三联件的安装 11
（五）电机的安装 12
四、马达换向器清扫设备的调试 12
（一）首次通电调试 12
（二）灌入程序调试手动 12
（三）自动调试 12
五、遇到的问题及解决方法 13
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
本文研制了马达换向器清扫设备，主要对马达转子在组装过程中的换向器进行清扫与基本检测，清扫换向器表面的污渍与前期加工时所留下的毛刺与金属屑，从而降低转子在组装时的出错率，保证生产的安全性。本课题通过对换向器清扫设备的装配与调试，从而实现硬件与软件的结合与功能的完成，并且详细介绍了清扫设备的电器与机械原件结构以及继电器、气缸、电磁阀、变频器等其他辅助原件配合PLC控制的电路，实现自动清扫检测过程。
本文介绍的马达换向器清扫设备用到的核心元器件有：分割器，基恩士PLC，松下伺服马达，松下伺服驱动器，SMC气动缸及其他辅助元器件，期间要将产品放入工位以及从设备排除，这些是由气动夹爪配合完成。
在这些简单的动作里，机械方面本设计用到了17个气缸、16个双电控电磁阀、1个单电控电磁阀还有一个分割器，还有就是些简单的固定以及缓冲等辅助机械结构了。
内部的控制方面本设计用到了以基恩士的PLC为控制核心，各种不同的传感器、变频器、和其他控制器辅助配合动作控制来完成所需要一系列动作。
一、马达换向器清扫设备的工作流程
马达换向器清扫设备的设计的主要作用是对马达换向器进行清理清扫以达到其工作要求，是在电气控制简单的机械机构
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磁阀、1个单电控电磁阀还有一个分割器，还有就是些简单的固定以及缓冲等辅助机械结构了。
内部的控制方面本设计用到了以基恩士的PLC为控制核心，各种不同的传感器、变频器、和其他控制器辅助配合动作控制来完成所需要一系列动作。
一、马达换向器清扫设备的工作流程
马达换向器清扫设备的设计的主要作用是对马达换向器进行清理清扫以达到其工作要求，是在电气控制简单的机械机构完成连贯的动作，用来达到人们想要完成对马达换向器自动清扫的目的。
本设计中核心结构包括需要清扫的产品及产品治具见图1-1和图1-2所示，在设备工作时产品治具搭载着需要清扫的马达换向器走完所有工位，整个过程就是设备对换向器进行清扫的过程。
图1-1 要清扫的产品（马达换向器） 图1-2 搭载马达的托盘（治具）
（一）马达换向器清扫设备的主要工位
马达换向器清扫设备主要要有六个工位：取料位、入料待机位、抓取位、工作位（清扫位）、出料待机位、排出位。
1.取料位：取料位是整个设备工作的初始位，要清扫是马达换向器由上一个组装工位完成后被流动线体运到此位置等待入料夹爪的夹取，当治具流到这个位置时流动线体上会有一个阻挡气缸挡住治具的流动，从而使马达停留在此处等待夹取。
2.入料待机位：此工位是夹取夹爪夹持工件后所要到达的位置，而且这个位置是在分割器上，而分割器被平均分为四个位置，待机位是其中一个。夹取夹爪夹持工件后由一个长气缸工作把夹爪同工件一起搬运到待机位，然后分割器转动90度到达抓取位。
3.抓取位：抓取位是工件进行清扫的前一个位置，这个位置上是为了给工件一个准确的位置，防止清扫时清扫的位置有偏差，导致清扫不合格。
4.工作位（清扫工位）：这个工位是工件被清扫的工位，在这个工位上，马达换向器会得到X/Y/Z三个方向的清扫，清扫是由伺服驱动的马达带动毛刷来完成。
5.出料待机位：当工件被清扫完成后会由一个被旋转气缸带动的夹爪夹持旋转到刚才的抓取位，然后由分割器旋转到出料待机位，等待出料夹爪的抓取。
6．排出位：出料夹爪夹持工件后再由一个长气缸运送到出料口的治具上。
（二）马达换向器清扫设备动作的流程
图1-3马达换向器清扫设备工作流程图
当马达换向器工作时，首先，马达换向器由流动线体（如图1-3所示）运输到取料位，当治具到达取料位后会由阻挡气缸动作伸出阻挡快将治具和工件挡住，此时还会有一个弹性挡块在另一边挡住治具防止因为阻挡缸动作而使治具弹回，然后取料位下面会有一个下顶缸将工件和治具一起顶起来。
然后，会有一个取料夹爪来抓取在治具上的马达，当抓取完成后，下顶缸会收回，阻挡缸也收回，治具流到工件的出料口。而取料夹爪会夹着马达再由搬运气缸1工作将其搬运到入料待机位上方，再由上下气缸1伸出将马达准确放在入料待机位，动作完成后上下气缸会缩回，搬运气缸回复原点。
接着，分度盘转动90度将抓取位的工件运送到抓取位。
然后，清扫搬送夹爪1下降，夹住工件后上升，再由主旋转气缸带动清扫搬送夹爪1旋转180度到达清扫位置，进行多方向清扫，此时清扫搬送夹爪2刚好到达分割器再次转动90度的另一个抓取位进行抓取另一个工件。
进入工作位（清扫工位）后由三个方向的伺服马达带动毛刷进行清扫，伺服你马达转动的同时也在由清扫气缸带动着进行前后或是左右运动，以此来确保清扫的洁净度和各个角度都能被清扫到位。
当清扫完成后再由主旋转缸反向旋转把完成的工件运到抓取位，并且搬送夹爪2抓取的工件也同时进入工作位。
再次，放到抓取位后分
引言 1
一、马达换向器清扫设备的工作流程 2
（一）马达换向器清扫设备的主要工位 2
（二）马达换向器清扫设备动作的流程 3
二、马达换向器清扫设备的电器元器件介绍 4
（一）主电器柜介绍 4
（二）重要元器件的介绍 6
三、马达换向器清扫设备的机械安装简述 9
（一）主台面与框架 9
（二）气缸的安装 9
（三）电磁阀的安装 10
（四）气动三联件的安装 11
（五）电机的安装 12
四、马达换向器清扫设备的调试 12
（一）首次通电调试 12
（二）灌入程序调试手动 12
（三）自动调试 12
五、遇到的问题及解决方法 13
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
本文研制了马达换向器清扫设备，主要对马达转子在组装过程中的换向器进行清扫与基本检测，清扫换向器表面的污渍与前期加工时所留下的毛刺与金属屑，从而降低转子在组装时的出错率，保证生产的安全性。本课题通过对换向器清扫设备的装配与调试，从而实现硬件与软件的结合与功能的完成，并且详细介绍了清扫设备的电器与机械原件结构以及继电器、气缸、电磁阀、变频器等其他辅助原件配合PLC控制的电路，实现自动清扫检测过程。
本文介绍的马达换向器清扫设备用到的核心元器件有：分割器，基恩士PLC，松下伺服马达，松下伺服驱动器，SMC气动缸及其他辅助元器件，期间要将产品放入工位以及从设备排除，这些是由气动夹爪配合完成。
在这些简单的动作里，机械方面本设计用到了17个气缸、16个双电控电磁阀、1个单电控电磁阀还有一个分割器，还有就是些简单的固定以及缓冲等辅助机械结构了。
内部的控制方面本设计用到了以基恩士的PLC为控制核心，各种不同的传感器、变频器、和其他控制器辅助配合动作控制来完成所需要一系列动作。
一、马达换向器清扫设备的工作流程
马达换向器清扫设备的设计的主要作用是对马达换向器进行清理清扫以达到其工作要求，是在电气控制简单的机械机构
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3_5_1_9_1_6_0_7_2
磁阀、1个单电控电磁阀还有一个分割器，还有就是些简单的固定以及缓冲等辅助机械结构了。
内部的控制方面本设计用到了以基恩士的PLC为控制核心，各种不同的传感器、变频器、和其他控制器辅助配合动作控制来完成所需要一系列动作。
一、马达换向器清扫设备的工作流程
马达换向器清扫设备的设计的主要作用是对马达换向器进行清理清扫以达到其工作要求，是在电气控制简单的机械机构完成连贯的动作，用来达到人们想要完成对马达换向器自动清扫的目的。
本设计中核心结构包括需要清扫的产品及产品治具见图1-1和图1-2所示，在设备工作时产品治具搭载着需要清扫的马达换向器走完所有工位，整个过程就是设备对换向器进行清扫的过程。
图1-1 要清扫的产品（马达换向器） 图1-2 搭载马达的托盘（治具）
（一）马达换向器清扫设备的主要工位
马达换向器清扫设备主要要有六个工位：取料位、入料待机位、抓取位、工作位（清扫位）、出料待机位、排出位。
1.取料位：取料位是整个设备工作的初始位，要清扫是马达换向器由上一个组装工位完成后被流动线体运到此位置等待入料夹爪的夹取，当治具流到这个位置时流动线体上会有一个阻挡气缸挡住治具的流动，从而使马达停留在此处等待夹取。
2.入料待机位：此工位是夹取夹爪夹持工件后所要到达的位置，而且这个位置是在分割器上，而分割器被平均分为四个位置，待机位是其中一个。夹取夹爪夹持工件后由一个长气缸工作把夹爪同工件一起搬运到待机位，然后分割器转动90度到达抓取位。
3.抓取位：抓取位是工件进行清扫的前一个位置，这个位置上是为了给工件一个准确的位置，防止清扫时清扫的位置有偏差，导致清扫不合格。
4.工作位（清扫工位）：这个工位是工件被清扫的工位，在这个工位上，马达换向器会得到X/Y/Z三个方向的清扫，清扫是由伺服驱动的马达带动毛刷来完成。
5.出料待机位：当工件被清扫完成后会由一个被旋转气缸带动的夹爪夹持旋转到刚才的抓取位，然后由分割器旋转到出料待机位，等待出料夹爪的抓取。
6．排出位：出料夹爪夹持工件后再由一个长气缸运送到出料口的治具上。
（二）马达换向器清扫设备动作的流程
图1-3马达换向器清扫设备工作流程图
当马达换向器工作时，首先，马达换向器由流动线体（如图1-3所示）运输到取料位，当治具到达取料位后会由阻挡气缸动作伸出阻挡快将治具和工件挡住，此时还会有一个弹性挡块在另一边挡住治具防止因为阻挡缸动作而使治具弹回，然后取料位下面会有一个下顶缸将工件和治具一起顶起来。
然后，会有一个取料夹爪来抓取在治具上的马达，当抓取完成后，下顶缸会收回，阻挡缸也收回，治具流到工件的出料口。而取料夹爪会夹着马达再由搬运气缸1工作将其搬运到入料待机位上方，再由上下气缸1伸出将马达准确放在入料待机位，动作完成后上下气缸会缩回，搬运气缸回复原点。
接着，分度盘转动90度将抓取位的工件运送到抓取位。
然后，清扫搬送夹爪1下降，夹住工件后上升，再由主旋转气缸带动清扫搬送夹爪1旋转180度到达清扫位置，进行多方向清扫，此时清扫搬送夹爪2刚好到达分割器再次转动90度的另一个抓取位进行抓取另一个工件。
进入工作位（清扫工位）后由三个方向的伺服马达带动毛刷进行清扫，伺服你马达转动的同时也在由清扫气缸带动着进行前后或是左右运动，以此来确保清扫的洁净度和各个角度都能被清扫到位。
当清扫完成后再由主旋转缸反向旋转把完成的工件运到抓取位，并且搬送夹爪2抓取的工件也同时进入工作位。
再次，放到抓取位后分
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