教学型搬运机器人安装与维护(附件)【字数：6031】
随着科技的发展和工业需要的增加，工业机器人在工业的各个方面所占据的分量越来越大，并且随着各个高校工业机器人专业的开设，认识工业机器人，了解工业机器人显得尤为重要。我国教学型搬运机器人已经有了一大部分，具有了一定的规模，但是还是与我国教学型搬运机器人安装与维护技术需要有一定的不足，所以我国正在研制并推广教学型搬运机器人，各个高校也在引进教学型搬运机器人。在使用教学型搬运机器人中，难免会遇到机器的损坏，所以对教学型搬运机器人的维护保养工作也是企业的一件非常重要的工作，能够保证教学型搬运机器人的工作是最佳的状态，可以增加工作的效率和质量。此文从教学型搬运机器人的认知和日常维护维修进行了分析描述。
目录
引言 1
一、工业机器人的组成 2
（一）机械结构系统 2
（二）控制系统 2
（三）伺服驱动系统 2
（四）检测系统 2
二、教学型搬运机器人 2
（一）搬运机器人的应用 2
（二）教学型搬运机器人的组成 3
（三）教学型搬运机器人的部分重要结构 3
三、教学型搬运机器人本体的日常检查 4
（一）机器人的刹车检查 4
（二）检查减速运行功能 5
（三）检查示教器，并安全使用 5
（四）检查机器人控制电缆和电机电缆 5
四、教学型搬运机器人中伺服电机拆装 6
（一）伺服电机拆装注意事项及目的 6
（二）伺服电机拆装 7
五、教学型搬运机器人中多用途实训平台 8
（一）实训平台的安全注意事项 8
（二）实训平台维护保养 9
结论 12
致谢 13
参考文献 14
引言
最近几年里，我国工业迅速发展并且各个工厂都在进行技术的改革升级，加上各个工厂招工困难，现在的大多数先进工厂都引进工业机器人来代替原来的人工生产力。在这些先进工厂中会使用工业机器人，因此各个高校引进了很多教学型搬运机器人，据统计，在各个工厂的工业机器人中有一半左右都是搬运类型。教学型搬运机器人顾名思义是进行教学搬运工作的工业机器人，教学型搬运机 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
器人是由机器人部分和作业工具设备部分组成的，机器人部分由机器人本体和控制系统共同组成。搬运作业在工厂中的对于流水线运行可以说是最初的一环，也是最重要的一环，没有搬运工作也就没有后续工作了。在码垛搬运过程中为了避免出现故障，使机器人的工作效率和质量得到保障，教学型搬运机器人的维护与维修至关重要。
对各个工厂来说对搬运机器人的维修维护是重要并且新颖的工作，他不仅仅需要维修人员了解并且熟悉工业机器人的基础原理，还需要对搬运机器人的装配、调试、基本系统编程进行掌握。因此教学型搬运机器人应运而生，熟悉教学型搬运机器人安装与维护显得格外重要。
一、工业机器人的组成
工业机器人基本上是由机械结构系统、控制系统、伺服驱动系统和检测系统（传感器和感知系统）这四个基本系统组成。
（一）机械结构系统
机械结构系统又被叫做工业机器人的“本体”，是机器人能够完成所需要指令的实体，一般是由手腕、前臂、大臂、摇杆、旋转座和底座组成。整体系统结构如图11所示。
/
图11 整体系统结构图
（二）控制系统
控制系统主要是根据所需要的操作指令，驱动机械臂中的电机，对机械臂进行控制。以及通过传感器传导回来的信息，进行对机械臂的控制，完成所需要的操作。
控制系统主要由：控制计算机、示教盒、操作面板、数字和模拟量输入输出、各个接口等组成。
（三）伺服驱动系统
工业机器人的伺服驱动系统按照所需要的动力分为：液压驱动系统、气动驱动系统、电动驱动系统三大类，根据工业机器人的需要这三大驱动系统可以复合使用。
（四）检测系统
检测系统是由传感器和感知系统组成，他们把机器人从自身和工作环境中所获得的信息及时传送到控制系统中，以保证机器人的正常运行
二、教学型搬运机器人
（一）搬运机器人的应用
搬运机器人在应用领域范围很广，在汽车制造业应用居多但现在也更多的涉及到了其他制造业中，如大型重型机械设备、造船业、高速机车等等。在这些搬运机器人的领域中以ABBIRB2600工业机器人为主体的搬运机器人使用广泛。
（二）教学型搬运机器人的组成
教学型搬运机器人在原本的ABBIRB2600工业机器人的“本体”为基础下增加了专用夹板、夹爪、吸盘、电源系统、作业工具气瓶、冷却水箱等结构。教学型搬运机器人的组成如图21所示。
/
图21 教学型搬运机器人的组成
（三）教学型搬运机器人的部分重要结构
1. 夹爪及夹板
搬运机器人夹爪及其特点如图22所示
用处：
①用于50公斤重的袋码垛
②不同的包的形状和内容适用于各行各业在极端环境下的表面保护产品接触部件采用不锈钢制造。
特点：
⑴顶压板，200mm行程，用于固定袋在适当的位置
⑵气动驱动的侧导轨，用于集中和包的安全位置
⑶侧导行程100mm
⑷不锈钢手指可更换
/
图22夹爪样式图
2.吸盘
在搬运机器人中吸盘的用处多于夹爪及夹板，吸盘区可以更好的拣箱控制，真空调节方便不同尺寸的箱轨卡瓦的检测和拾取表如图23所示。
/
图23 吸盘拾取玻璃
三、教学型搬运机器人本体的日常检查
（一）机器人的刹车检查
在机器人准备工作前，需要工作人员对机器人的进行刹车检查，检查每个轴的电机刹车是否正常。
1.调整并运行每个机械手臂的轴，并将它们运行到自身可运行范围的最大位置。
2.查看并检测机器人示教器上的电机选项模式开关是否可以正常运行，将开关调至电机关（MOTORS OFF）的模式。
3.将机械臂停在原来的位置上后关闭电机，如果机械臂依旧保持其位置不改变，说明机器人刹车良好；如果位置改变，将进行轴的检查。
目录
引言 1
一、工业机器人的组成 2
（一）机械结构系统 2
（二）控制系统 2
（三）伺服驱动系统 2
（四）检测系统 2
二、教学型搬运机器人 2
（一）搬运机器人的应用 2
（二）教学型搬运机器人的组成 3
（三）教学型搬运机器人的部分重要结构 3
三、教学型搬运机器人本体的日常检查 4
（一）机器人的刹车检查 4
（二）检查减速运行功能 5
（三）检查示教器，并安全使用 5
（四）检查机器人控制电缆和电机电缆 5
四、教学型搬运机器人中伺服电机拆装 6
（一）伺服电机拆装注意事项及目的 6
（二）伺服电机拆装 7
五、教学型搬运机器人中多用途实训平台 8
（一）实训平台的安全注意事项 8
（二）实训平台维护保养 9
结论 12
致谢 13
参考文献 14
引言
最近几年里，我国工业迅速发展并且各个工厂都在进行技术的改革升级，加上各个工厂招工困难，现在的大多数先进工厂都引进工业机器人来代替原来的人工生产力。在这些先进工厂中会使用工业机器人，因此各个高校引进了很多教学型搬运机器人，据统计，在各个工厂的工业机器人中有一半左右都是搬运类型。教学型搬运机器人顾名思义是进行教学搬运工作的工业机器人，教学型搬运机 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
器人是由机器人部分和作业工具设备部分组成的，机器人部分由机器人本体和控制系统共同组成。搬运作业在工厂中的对于流水线运行可以说是最初的一环，也是最重要的一环，没有搬运工作也就没有后续工作了。在码垛搬运过程中为了避免出现故障，使机器人的工作效率和质量得到保障，教学型搬运机器人的维护与维修至关重要。
对各个工厂来说对搬运机器人的维修维护是重要并且新颖的工作，他不仅仅需要维修人员了解并且熟悉工业机器人的基础原理，还需要对搬运机器人的装配、调试、基本系统编程进行掌握。因此教学型搬运机器人应运而生，熟悉教学型搬运机器人安装与维护显得格外重要。
一、工业机器人的组成
工业机器人基本上是由机械结构系统、控制系统、伺服驱动系统和检测系统（传感器和感知系统）这四个基本系统组成。
（一）机械结构系统
机械结构系统又被叫做工业机器人的“本体”，是机器人能够完成所需要指令的实体，一般是由手腕、前臂、大臂、摇杆、旋转座和底座组成。整体系统结构如图11所示。
/
图11 整体系统结构图
（二）控制系统
控制系统主要是根据所需要的操作指令，驱动机械臂中的电机，对机械臂进行控制。以及通过传感器传导回来的信息，进行对机械臂的控制，完成所需要的操作。
控制系统主要由：控制计算机、示教盒、操作面板、数字和模拟量输入输出、各个接口等组成。
（三）伺服驱动系统
工业机器人的伺服驱动系统按照所需要的动力分为：液压驱动系统、气动驱动系统、电动驱动系统三大类，根据工业机器人的需要这三大驱动系统可以复合使用。
（四）检测系统
检测系统是由传感器和感知系统组成，他们把机器人从自身和工作环境中所获得的信息及时传送到控制系统中，以保证机器人的正常运行
二、教学型搬运机器人
（一）搬运机器人的应用
搬运机器人在应用领域范围很广，在汽车制造业应用居多但现在也更多的涉及到了其他制造业中，如大型重型机械设备、造船业、高速机车等等。在这些搬运机器人的领域中以ABBIRB2600工业机器人为主体的搬运机器人使用广泛。
（二）教学型搬运机器人的组成
教学型搬运机器人在原本的ABBIRB2600工业机器人的“本体”为基础下增加了专用夹板、夹爪、吸盘、电源系统、作业工具气瓶、冷却水箱等结构。教学型搬运机器人的组成如图21所示。
/
图21 教学型搬运机器人的组成
（三）教学型搬运机器人的部分重要结构
1. 夹爪及夹板
搬运机器人夹爪及其特点如图22所示
用处：
①用于50公斤重的袋码垛
②不同的包的形状和内容适用于各行各业在极端环境下的表面保护产品接触部件采用不锈钢制造。
特点：
⑴顶压板，200mm行程，用于固定袋在适当的位置
⑵气动驱动的侧导轨，用于集中和包的安全位置
⑶侧导行程100mm
⑷不锈钢手指可更换
/
图22夹爪样式图
2.吸盘
在搬运机器人中吸盘的用处多于夹爪及夹板，吸盘区可以更好的拣箱控制，真空调节方便不同尺寸的箱轨卡瓦的检测和拾取表如图23所示。
/
图23 吸盘拾取玻璃
三、教学型搬运机器人本体的日常检查
（一）机器人的刹车检查
在机器人准备工作前，需要工作人员对机器人的进行刹车检查，检查每个轴的电机刹车是否正常。
1.调整并运行每个机械手臂的轴，并将它们运行到自身可运行范围的最大位置。
2.查看并检测机器人示教器上的电机选项模式开关是否可以正常运行，将开关调至电机关（MOTORS OFF）的模式。
3.将机械臂停在原来的位置上后关闭电机，如果机械臂依旧保持其位置不改变，说明机器人刹车良好；如果位置改变，将进行轴的检查。
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jsj/wlw/76.html
