双向潜伏牵引式agv的安装与调试(附件)【字数：6247】
双向潜伏牵引式AGV以轮式移动为特征，具有行动迅速、工作效率高、结构简单、可控性高、安全性强等优点，其采用磁带导航，结合地面RFID功能地标辅助定位，实现周转物料车的自动配送。智能控制系统实现多车调度，可与ERP、MES、WMS系统灵活对接。双向潜伏牵引式AGV车底装有四个路径导航传感器,以及两个地标卡读卡器，可以精确的保证双向潜伏牵引式AGV能够在磁条上正常的运行，以及识别到贴着磁条上的地标卡能准确的变换动作，在其车头及车尾则装配了障碍物传感器和机械防撞传感器，可以保证双向潜伏牵引式AGV在运行中，前方有人以及各种障碍物或其它移动的物体碰撞到双向潜伏牵引式AGV时，双向潜伏牵引式AGV会停止运行，并开始语音报警，在其车身内装有MOXA无线模块，可以与上位机进行连接，从而实现对双向潜伏牵引式AGV运行任务的下发以及多辆双向潜伏牵引式AGV的调度。本文主要概述了双向潜伏牵引式AGV的安装过程，以及对车内的各个传感器和其它元器件的物理、软件调试流程。
目录
引言 1
一、概述 2
二、双向潜伏牵引式AGV的原理： 3
（一） 工作原理： 3
（二） 控制原理: 3
三、 双向潜伏牵引式AGV的安装流程: 4
（一） 双向潜伏牵引式AGV的的组成模块: 4
（二） 双向潜伏牵引式AGV外围部件的安装步骤: 4
（三） 双向潜伏牵引式AGV的电路接线步骤： 5
四、双向潜伏牵引式AGV的调试步骤: 8
（一）往STM32单片机周边控制板载入运行程序： 8
（二）载入AGV显示屏界面程序： 9
（三）调整AGV障碍物传感器（北洋激光雷达）的扫描范围： 9
（四） 路径感应器（磁导航）的调试: 10
（五） 判断马达序号有无错误: 11
?（六） 填入AGV定义界面内的各项参数: 12
（七） 判断AGV状态有没有报警： 13
（八） 通过电机调试检查电机的接线是不是正确： 13
（九） 确认AGV的IO信号点是否有异常： 14
（十） 检测AGV小车的IC卡读卡器能不能读到卡： 15
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
/> 总结 17
参考文献 18
谢辞 19
引言
AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
在劳动力成本越来越高的今天使用AGV完成工厂中物料的运输，提高工厂流水线的自动化程度是十分明智的选择。AGV以轮式移动为特征，具有行动迅速、工作效率高、结构简单、可控性高、安全性强等优点。与工厂物料运输中经常使用的其它载料设备相对比，AGV的运行范围不需要铺设轨道、支座架等固定装置，不会受到工厂场地环境的限制。所以，在工厂自动化的物流系统中，最能充分地体现其自动性，以及高效、经济、灵活的无人化生产。
一、概述
此课题来源于实习公司的双向潜伏牵引式AGV,双向潜伏牵引式AGV属于磁条导航类型AGV,在工厂自动化流水线中，因其价格合适，体型较小，不受场地等的限制而倍受欢迎。本课题主要阐述了双向潜伏牵引式AGV部件的安装以及安装后对其部件的调试流程。双向潜伏牵引式AGV能够在工厂正常运行，不出安全隐患，未出厂时的安装及调试则显得至关重要。如下图11双向潜伏牵引式AGV。
/
图11双向潜伏牵引式AGV
二、双向潜伏牵引式AGV的原理：
（一） 工作原理：
双向潜伏牵引式AGV底部路径感应器感应磁条信号，精确在磁条上运行，确保不会脱离磁条，贴在磁条上的IC卡提前用写卡器输入好编号，并在双向潜伏牵引式AGV车头上的显示屏录入好相应IC卡的编号及动作信息，当双向潜伏牵引式AGV经过时，底部的IC卡读卡器读取到IC卡从而进行动作上的变换（加速、减速、停止、牵引棒升降）。车身内的无线MOXA模块接受上位机发送的指令开始执行任务。
（二） 控制原理:
控制盒（下位机），与工厂流水线接驳台PLC进行信号对接并利用海陵科无线模块反馈给上位机（AGV调度系统），上位机接受到来自PLC转到控制盒的信号后，会辨别信号需求，从而给AGV下发相对应的任务路径。任务由双向潜伏牵引式AGV内的无线MOXA模块接受并反馈到AGV主板内保存，AGV开始运作。
三、 双向潜伏牵引式AGV的安装流程:
（一） 双向潜伏牵引式AGV的的组成模块:
双向潜伏牵引式AGV主要由一下几个模块组成，控制单元24V（STM32单片机周边控制板，控制面板，显示屏），驱动单元 48V（马达驱动器，行走电机，升降式舵轮，牵引升降装置，48V锂电池），AGV障碍物传感器（北洋激光雷达），AGV机械防撞传感器（车头及车尾断部防撞条），AGV路径导航传感器，AGV无线收发模块（无线MOXA）,AGV音乐盒，如图31。
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图31AGV组成模块
（二） 双向潜伏牵引式AGV外围部件的安装步骤:
双向潜伏牵引式AGV的安装首先从车身底盘开始，首先在车身前后安装行走电机、升降式舵轮、从动轮，舵轮电机的前后安装两个路径感应器，车头及车尾底部安装两个IC卡读卡器，车身中部内安装48V转24V开关电源（给控制单元供电），两个牵引升降装置及配套上下限接近开关传感器，4个舵轮电机驱动器，车尾内部安装无线MOXA模块，车尾翻盖面板上安装无线MOXA外置天线、AGV音乐盒、急停按钮、牵引棒升降按钮、后向启动按钮、驱动轮升降按钮，车头内安装STM32单片机周边控制板，车头翻盖面板上安装触摸屏、前向启动按钮、电源启动按钮、亦要安装急停按钮、牵引棒升降按钮、驱动轮升降按钮，如下图32为双向潜伏牵引式AGV部件示意图。
目录
引言 1
一、概述 2
二、双向潜伏牵引式AGV的原理： 3
（一） 工作原理： 3
（二） 控制原理: 3
三、 双向潜伏牵引式AGV的安装流程: 4
（一） 双向潜伏牵引式AGV的的组成模块: 4
（二） 双向潜伏牵引式AGV外围部件的安装步骤: 4
（三） 双向潜伏牵引式AGV的电路接线步骤： 5
四、双向潜伏牵引式AGV的调试步骤: 8
（一）往STM32单片机周边控制板载入运行程序： 8
（二）载入AGV显示屏界面程序： 9
（三）调整AGV障碍物传感器（北洋激光雷达）的扫描范围： 9
（四） 路径感应器（磁导航）的调试: 10
（五） 判断马达序号有无错误: 11
?（六） 填入AGV定义界面内的各项参数: 12
（七） 判断AGV状态有没有报警： 13
（八） 通过电机调试检查电机的接线是不是正确： 13
（九） 确认AGV的IO信号点是否有异常： 14
（十） 检测AGV小车的IC卡读卡器能不能读到卡： 15
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
/> 总结 17
参考文献 18
谢辞 19
引言
AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
在劳动力成本越来越高的今天使用AGV完成工厂中物料的运输，提高工厂流水线的自动化程度是十分明智的选择。AGV以轮式移动为特征，具有行动迅速、工作效率高、结构简单、可控性高、安全性强等优点。与工厂物料运输中经常使用的其它载料设备相对比，AGV的运行范围不需要铺设轨道、支座架等固定装置，不会受到工厂场地环境的限制。所以，在工厂自动化的物流系统中，最能充分地体现其自动性，以及高效、经济、灵活的无人化生产。
一、概述
此课题来源于实习公司的双向潜伏牵引式AGV,双向潜伏牵引式AGV属于磁条导航类型AGV,在工厂自动化流水线中，因其价格合适，体型较小，不受场地等的限制而倍受欢迎。本课题主要阐述了双向潜伏牵引式AGV部件的安装以及安装后对其部件的调试流程。双向潜伏牵引式AGV能够在工厂正常运行，不出安全隐患，未出厂时的安装及调试则显得至关重要。如下图11双向潜伏牵引式AGV。
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图11双向潜伏牵引式AGV
二、双向潜伏牵引式AGV的原理：
（一） 工作原理：
双向潜伏牵引式AGV底部路径感应器感应磁条信号，精确在磁条上运行，确保不会脱离磁条，贴在磁条上的IC卡提前用写卡器输入好编号，并在双向潜伏牵引式AGV车头上的显示屏录入好相应IC卡的编号及动作信息，当双向潜伏牵引式AGV经过时，底部的IC卡读卡器读取到IC卡从而进行动作上的变换（加速、减速、停止、牵引棒升降）。车身内的无线MOXA模块接受上位机发送的指令开始执行任务。
（二） 控制原理:
控制盒（下位机），与工厂流水线接驳台PLC进行信号对接并利用海陵科无线模块反馈给上位机（AGV调度系统），上位机接受到来自PLC转到控制盒的信号后，会辨别信号需求，从而给AGV下发相对应的任务路径。任务由双向潜伏牵引式AGV内的无线MOXA模块接受并反馈到AGV主板内保存，AGV开始运作。
三、 双向潜伏牵引式AGV的安装流程:
（一） 双向潜伏牵引式AGV的的组成模块:
双向潜伏牵引式AGV主要由一下几个模块组成，控制单元24V（STM32单片机周边控制板，控制面板，显示屏），驱动单元 48V（马达驱动器，行走电机，升降式舵轮，牵引升降装置，48V锂电池），AGV障碍物传感器（北洋激光雷达），AGV机械防撞传感器（车头及车尾断部防撞条），AGV路径导航传感器，AGV无线收发模块（无线MOXA）,AGV音乐盒，如图31。
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图31AGV组成模块
（二） 双向潜伏牵引式AGV外围部件的安装步骤:
双向潜伏牵引式AGV的安装首先从车身底盘开始，首先在车身前后安装行走电机、升降式舵轮、从动轮，舵轮电机的前后安装两个路径感应器，车头及车尾底部安装两个IC卡读卡器，车身中部内安装48V转24V开关电源（给控制单元供电），两个牵引升降装置及配套上下限接近开关传感器，4个舵轮电机驱动器，车尾内部安装无线MOXA模块，车尾翻盖面板上安装无线MOXA外置天线、AGV音乐盒、急停按钮、牵引棒升降按钮、后向启动按钮、驱动轮升降按钮，车头内安装STM32单片机周边控制板，车头翻盖面板上安装触摸屏、前向启动按钮、电源启动按钮、亦要安装急停按钮、牵引棒升降按钮、驱动轮升降按钮，如下图32为双向潜伏牵引式AGV部件示意图。
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