台达scara机器人与dmv1000视觉集成应用(附件)【字数：6545】
台达SCARA机器人与DMV1000视觉配合是工业机器人与工业相机配合的视觉应用。本文主要阐述了如何实现机器人与工业相机配合形成一套机器人视觉系统。硬件选型上，由于视觉系统主要用于3C行业的电子元件检测,需要体积小、精准度高、作业灵活的工业机器人，所以选用台达SCARA四轴机器人。选用了与台达SCARA机器人兼容的台达DMV1000相机控制器.在3C自动化行业要求相机分辨率高能让相机拍摄出高质量的画面，镜头选用了台达DMV-LN12MC百万像素镜头。用环形光作为光源。用RS232通讯线将机器人控制与相机控制器连接，然后设定机器人与相机的通讯连接，图像目标的四点定位捕捉。最终实现机器人与相机的视觉配合。
目 录
引言 1
一、 台达机器人视觉系统 2
（一） 工作原理 2
（二）应用领域 2
二、视觉系统硬件选型 3
（一）台达机器人选型 3
（二）工业相机选型 5
光源是为工业相机拍照时提供光亮，光源有点光源、条形光源、环形光源，本设计采用环形光源，因为环形光源有如下优点：提供不同照射角度、不同颜色组合，更能突出物体的三维信息；高密度LED阵列，高亮度；多种紧凑设计，节省安装空间；解决对角照射阴影问题。配置环形光源如下图25所示。 7
三、视觉系统通讯设置 7
（一）机器人通讯设置 7
（二）DMV1000通讯设置 8
四、机器人范例程序 10
五．故障维修与保养 13
（一）机器人故障维修 13
（二）工业相机故障维修 15
总结 16
致谢 17
引言
中国制造2025，中国的制造业将迎来一次全新的革命。主旨在于进一步解放人类劳动力，实现工业生产高标准、高生产、高效率。随着工业化和信息化融合的稳步推进，中国智能制造得到了全世界的广泛关注,而机器人作为智能制造中的重要载体，被称作是“制造业皇冠上的明珠”。工业机器人视觉系统又是机器人的“眼睛”。所以我们需要更加深入的研究视觉系统。现在制造业需求日益增长为“小批量高混合”的个性化、柔性化需求，对产品生产工艺流程要求更严格，对质量检测也更严格。这便 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
需要我们的机器人视觉系统来进行对精密产品的检测。
台达SCARA机器人与DMV1000视觉配合可以应用于“小批量高混合”的产线中，用于产品质检。可以应用于3C行业，取代传统的人工质检，完成对瑕疵的检测与分类，机器人视觉系统的稳定性和精准性更高于人工，有人工质检无法比拟的优越性。同时也降低了企业的生产成本。机器人视觉系统应用更广泛，可以应用于3C电子、金属加工、洗车配件、制衣、纺织品等行业。不仅可以对产品进行质量检测，还可以辅助机器人拾放作业和注塑应用、内存条插放等。本文所设计的视觉系统操作更简单，使操作者快速、轻松的掌握视觉操作。
台达机器人视觉系统
工作原理
台达SCARA机器人与DMV1000视觉配合应用的原理是利用工业相机进行拍照，把图像信息传送到DMV1000相机控制器上，然后控制器再将接收到的图像信息转化成数据信息，再把数据信息发送给工业机器人系统，机器人根据接受到的数据信息进行相应的动作。视觉系统中的工业相机负责采集图像，DMV1000视觉控制器是负责数据处理,台达SCARA机器人在视觉系统中是末端执行机构。首先，使用摄像机拍照将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理。
处理的流程：在相机设置中设置坐标系、设置目标特征，然后打开相机对目标物体进行拍照采集图像信息，若采集图像不成功，相机再次拍照目标物体采集图像信息，采集图像成功后提取目标物体中的特征，通过之前设置的坐标系视觉控制器内部自动进行数据识别和计算，然后求解得到机器人各关节位置给定值。
/
图11视觉系统工作流程图
（二）应用领域
工业机器人视觉系统的应用领域非常广泛，主要应用于汽车零配件产品质量检测、3C电子元器件的质量检测、还有医药领域其主要检测包括尺寸检测、瓶身外观缺陷检测、瓶肩部缺陷检测、瓶口检测等。中国2025智能制造的深入发展，工业机器人将来在3D打印、装配、建筑、电子、物流、仓储、生产制造、医药、农业等领域会有很大发展潜力。工业机器人视觉系统应用在各行业中分布情况如下图12所示。
/
图12 工业视觉应用领域分布图
二、视觉系统硬件选型
（一）台达机器人选型
本文的台达SCARA机器人与DMV1000视觉集成应用是工作在汽车配件生产领域，运用工业相机拍照和视觉系统对图像分析处理技术，对生产完成的汽车自动挡杆进行检测，检测出合格的汽车自动挡杆用工业机器人放置到合格品下料区，检测出不合格的汽车自动挡杆放置到不良品下料区，因为本设计对产品取放的精确要求，本设计选择了台达机器人，台达机器人的总体分类有多关节垂直机器人和水平机器人，多关节垂直机器人有6个自由度，一般应用于产品的焊接、喷涂，水平关节机器人有4个自由度，一般个视觉相机搭配使用，应用于3C电子产品和体积小的汽车配件产品，台达水平关节机器人中台达SCARA机器人精度高、误差小符合本设计对工业机器人的工作需要，因此，选用DRS60L6SS1BN002台达SCARA机器人。
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图21 台达SCARA机器人
台达SCARA DRS60L6SS1BN002机器人的主要参数如下：
自由度：4个自由度；
手臂行程：600mm；
额定/最大负载：2kg/6kg；
标准循环时间：0.39sec（荷重2kg）；
重复精度：±0.01mm（X/Y/Z轴）、±0.01°（R轴）；
自身重量：20kg；
安装方式：台面安装；
以上台达SCARA四轴机器人配置DCS机器人控制器一台，如下图22（a）所示,控制器接口示意图及说明如下图22（b）所示。
目 录
引言 1
一、 台达机器人视觉系统 2
（一） 工作原理 2
（二）应用领域 2
二、视觉系统硬件选型 3
（一）台达机器人选型 3
（二）工业相机选型 5
光源是为工业相机拍照时提供光亮，光源有点光源、条形光源、环形光源，本设计采用环形光源，因为环形光源有如下优点：提供不同照射角度、不同颜色组合，更能突出物体的三维信息；高密度LED阵列，高亮度；多种紧凑设计，节省安装空间；解决对角照射阴影问题。配置环形光源如下图25所示。 7
三、视觉系统通讯设置 7
（一）机器人通讯设置 7
（二）DMV1000通讯设置 8
四、机器人范例程序 10
五．故障维修与保养 13
（一）机器人故障维修 13
（二）工业相机故障维修 15
总结 16
致谢 17
引言
中国制造2025，中国的制造业将迎来一次全新的革命。主旨在于进一步解放人类劳动力，实现工业生产高标准、高生产、高效率。随着工业化和信息化融合的稳步推进，中国智能制造得到了全世界的广泛关注,而机器人作为智能制造中的重要载体，被称作是“制造业皇冠上的明珠”。工业机器人视觉系统又是机器人的“眼睛”。所以我们需要更加深入的研究视觉系统。现在制造业需求日益增长为“小批量高混合”的个性化、柔性化需求，对产品生产工艺流程要求更严格，对质量检测也更严格。这便 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
需要我们的机器人视觉系统来进行对精密产品的检测。
台达SCARA机器人与DMV1000视觉配合可以应用于“小批量高混合”的产线中，用于产品质检。可以应用于3C行业，取代传统的人工质检，完成对瑕疵的检测与分类，机器人视觉系统的稳定性和精准性更高于人工，有人工质检无法比拟的优越性。同时也降低了企业的生产成本。机器人视觉系统应用更广泛，可以应用于3C电子、金属加工、洗车配件、制衣、纺织品等行业。不仅可以对产品进行质量检测，还可以辅助机器人拾放作业和注塑应用、内存条插放等。本文所设计的视觉系统操作更简单，使操作者快速、轻松的掌握视觉操作。
台达机器人视觉系统
工作原理
台达SCARA机器人与DMV1000视觉配合应用的原理是利用工业相机进行拍照，把图像信息传送到DMV1000相机控制器上，然后控制器再将接收到的图像信息转化成数据信息，再把数据信息发送给工业机器人系统，机器人根据接受到的数据信息进行相应的动作。视觉系统中的工业相机负责采集图像，DMV1000视觉控制器是负责数据处理,台达SCARA机器人在视觉系统中是末端执行机构。首先，使用摄像机拍照将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理。
处理的流程：在相机设置中设置坐标系、设置目标特征，然后打开相机对目标物体进行拍照采集图像信息，若采集图像不成功，相机再次拍照目标物体采集图像信息，采集图像成功后提取目标物体中的特征，通过之前设置的坐标系视觉控制器内部自动进行数据识别和计算，然后求解得到机器人各关节位置给定值。
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图11视觉系统工作流程图
（二）应用领域
工业机器人视觉系统的应用领域非常广泛，主要应用于汽车零配件产品质量检测、3C电子元器件的质量检测、还有医药领域其主要检测包括尺寸检测、瓶身外观缺陷检测、瓶肩部缺陷检测、瓶口检测等。中国2025智能制造的深入发展，工业机器人将来在3D打印、装配、建筑、电子、物流、仓储、生产制造、医药、农业等领域会有很大发展潜力。工业机器人视觉系统应用在各行业中分布情况如下图12所示。
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图12 工业视觉应用领域分布图
二、视觉系统硬件选型
（一）台达机器人选型
本文的台达SCARA机器人与DMV1000视觉集成应用是工作在汽车配件生产领域，运用工业相机拍照和视觉系统对图像分析处理技术，对生产完成的汽车自动挡杆进行检测，检测出合格的汽车自动挡杆用工业机器人放置到合格品下料区，检测出不合格的汽车自动挡杆放置到不良品下料区，因为本设计对产品取放的精确要求，本设计选择了台达机器人，台达机器人的总体分类有多关节垂直机器人和水平机器人，多关节垂直机器人有6个自由度，一般应用于产品的焊接、喷涂，水平关节机器人有4个自由度，一般个视觉相机搭配使用，应用于3C电子产品和体积小的汽车配件产品，台达水平关节机器人中台达SCARA机器人精度高、误差小符合本设计对工业机器人的工作需要，因此，选用DRS60L6SS1BN002台达SCARA机器人。
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图21 台达SCARA机器人
台达SCARA DRS60L6SS1BN002机器人的主要参数如下：
自由度：4个自由度；
手臂行程：600mm；
额定/最大负载：2kg/6kg；
标准循环时间：0.39sec（荷重2kg）；
重复精度：±0.01mm（X/Y/Z轴）、±0.01°（R轴）；
自身重量：20kg；
安装方式：台面安装；
以上台达SCARA四轴机器人配置DCS机器人控制器一台，如下图22（a）所示,控制器接口示意图及说明如下图22（b）所示。
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