aubo机器人装配设计及调试【字数：5468】
AUBO机器人作为一种智能协作机器人，本论文介绍了AUBO机器人的装配工序和操作及故障分析。在安装组装过程中，每一道装配工艺过程都会影响机器人的精度以及使用性能。对于这一问题，我按照技术要求作了一些改动，但保存了主要的核心技术部分。我通过查阅一些相关书籍，资料等了解了AUBO的应用，结构组成，基本原理。随后阐述了AUBO机器人组装流程，通过操作实践完成一台AUBO系列组装以及完成操作作业。最后问题分析，在安装AUBO机器人过程中存在的一些故障分析。
目录
引言 1
一、AUBO机器人的简介 2
（一）AUBO的结构和组成 2
（二）AUBO机器人的工作原理 4
二、AUBO机器人装配工序 5
（一）底座的安装 5
（二）机器人本体安装 5
（三）控制柜的安装 5
（四）示教器的安装 6
（五）线缆的安装 7
三、AUBO机器人调试 8
（一）底座的调试 8
（二）机器人本体调试 8
（三）控制柜调试 8
（四）示教器调试 8
（五）线缆调试 9
四、AUBO机器人操作及故障分析 9
（一）操作流程 9
（二）坐标系标定 10
（三）故障分析及措施 10
总结 11
参考文献 12
谢辞 13
引言
本论文是在了解协作机器人是一种可以在一定区域内安全，操作极为简单与人类进行可以直接交互的机器人，从而进行研究了遨博智能科技有限公司的AUBO机器人。
AUBO机器人是协作机器人设备的一种，也是许多公司中用量最多的通过编制程序来完成人来完成的作业的机器人之一，一个企业年产量大概为3000台以上，其具有精细的操作、持续耐久、操作方便、可以逻辑的处理控制编码符号与符号规定的程序的指令。伴随着社会的高速发展，它的需求对于我们来说是越来越大,极为广泛的用于机械制造业的产业结构、生产的方式、产品的结构都带来了深刻的改变，可呈现了制造业的集成化、自动化、柔性化的基础。对它的了解也逐渐形成了大众化趋势。对其需求，质量要 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
求等方面也渐渐走向高端化。可以这么说，一台AUBO机器人的编码程序部分的参数是确定不改变的。但是能够真正影响它的操作准确度的却不是它。由于一些重要的组装环节容易被客户以及大众所忽略，所以恰恰这些应该引起我们的重视，只有真正熟悉掌握其安装工序，那么你才是真正了解协作机器人。相应的才是真正的技术员工。下面我就AUBO机器人的安装工序分析如下。
一、AUBO机器人的简介
说到AUBO系列机器人的应用，倒不如说是遨博公司现在的工业机器人行业的一种革命，为什么这么说呢？搬运机器人利用机器人完全的实现代替我们的作业的自动化，充分的提高工作效率和降低我们的成本，同时又将开关门的机床避免，又可以大大的减少等待的时间，提高机床的利用效率等。机器人上下料机器人，它的系统主要是用于加工模块的单元和生产线自动的等待加工原始件的上料、加工完物品的下料、机床和机床之间工序转换工件的搬运以及工件翻转，从而形成了车削、磨削、铣削、钻削等金属切削机床的加工自动化。打磨机器人，是将打磨机与机器人结合成为一个整体的机器人打磨系统或者是一个完整的机器人打磨设备，辅助传输线和相对应的夹具技术形成一个完整的打磨工序生产线自动化，可以提高效率，从而完成非标准件的自动化打磨作业等。
（一）AUBO的结构和组成
1.AUBO机器人的主要结构 ：从下面往上面依次为基座，肩部，肘部，腕部1，腕部2，腕部3。如图11所示
图11 AUBO机器人实物图
AUBO机器人硬件结构主要是由以下几部分组成：
机器人本体
控制柜
底座
示教器
机器人本体就是模仿人的手臂，它一共有 6 个旋转关节，每个关节都表示一个自由度。如图12所示，机器人关节包括基座（关节 1），肩部（关节 2），肘部（关节 3） ，腕部 1（关节 4） ，腕部 2 （关节 5）和腕部 3（关节 6）。基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工具连接。 肩部和肘部之间以及肘部和腕部之间采用臂管连接。通过示教器操作界面或拖动示教，我们可以控制各个关节转动，使机器人末端工具移动到不同的位姿。如图所示12。
图12 AUBO机器人的组成结构图
AUBO提供多个 IO 接口，机器人末端工具法兰上有 4 个数字输入输出接口及 2 个模拟输入 接口。控制柜是有 CAN 总线与机械臂通信。 示教器给我们提供了一个屏幕操作的界面。我们可以通过示教器对机器人进行测试、编程和仿真，仅要一些的编程基础就可对机器人进行操作。
（二）AUBO机器人的工作原理
1. AUBO机器人的运作原理：
机器人的工作原理就是典型的机器人是结构可以移动的、相当于马达的装置、传感系统、电源和用来控制所有这些的因素。通俗的来讲，机器人是由我们人类制造出的“动物”，其实就是是模仿我们人类动作的机器。但是机器人是可以自动工作的机器，它们有的功能比较简单，有的就很复杂。
2. AUBO机器人原理：
机器人的传动装置是由轴和轮连接起来的。也有一些机器人用的是螺线管和马达连接起来作为传动装置；还有一些是使用液压系统作为传动装置；还有一些其他使用的为气动系统。如图1.3
图13 气动系统图
二、AUBO机器人装配工序
（一）底座的安装
AUBO 机器人底座 如图21、22所示底座带有 4 个地脚螺栓和 4 个万向轮，方便固定和移动。我们需要固定机器人时，旋转地脚螺栓上半部分，降下地脚螺栓；要移动机器人时，用扳手旋转地脚螺栓下部螺母，升高地脚螺栓使底座万向轮着地即可。
目录
引言 1
一、AUBO机器人的简介 2
（一）AUBO的结构和组成 2
（二）AUBO机器人的工作原理 4
二、AUBO机器人装配工序 5
（一）底座的安装 5
（二）机器人本体安装 5
（三）控制柜的安装 5
（四）示教器的安装 6
（五）线缆的安装 7
三、AUBO机器人调试 8
（一）底座的调试 8
（二）机器人本体调试 8
（三）控制柜调试 8
（四）示教器调试 8
（五）线缆调试 9
四、AUBO机器人操作及故障分析 9
（一）操作流程 9
（二）坐标系标定 10
（三）故障分析及措施 10
总结 11
参考文献 12
谢辞 13
引言
本论文是在了解协作机器人是一种可以在一定区域内安全，操作极为简单与人类进行可以直接交互的机器人，从而进行研究了遨博智能科技有限公司的AUBO机器人。
AUBO机器人是协作机器人设备的一种，也是许多公司中用量最多的通过编制程序来完成人来完成的作业的机器人之一，一个企业年产量大概为3000台以上，其具有精细的操作、持续耐久、操作方便、可以逻辑的处理控制编码符号与符号规定的程序的指令。伴随着社会的高速发展，它的需求对于我们来说是越来越大,极为广泛的用于机械制造业的产业结构、生产的方式、产品的结构都带来了深刻的改变，可呈现了制造业的集成化、自动化、柔性化的基础。对它的了解也逐渐形成了大众化趋势。对其需求，质量要 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
求等方面也渐渐走向高端化。可以这么说，一台AUBO机器人的编码程序部分的参数是确定不改变的。但是能够真正影响它的操作准确度的却不是它。由于一些重要的组装环节容易被客户以及大众所忽略，所以恰恰这些应该引起我们的重视，只有真正熟悉掌握其安装工序，那么你才是真正了解协作机器人。相应的才是真正的技术员工。下面我就AUBO机器人的安装工序分析如下。
一、AUBO机器人的简介
说到AUBO系列机器人的应用，倒不如说是遨博公司现在的工业机器人行业的一种革命，为什么这么说呢？搬运机器人利用机器人完全的实现代替我们的作业的自动化，充分的提高工作效率和降低我们的成本，同时又将开关门的机床避免，又可以大大的减少等待的时间，提高机床的利用效率等。机器人上下料机器人，它的系统主要是用于加工模块的单元和生产线自动的等待加工原始件的上料、加工完物品的下料、机床和机床之间工序转换工件的搬运以及工件翻转，从而形成了车削、磨削、铣削、钻削等金属切削机床的加工自动化。打磨机器人，是将打磨机与机器人结合成为一个整体的机器人打磨系统或者是一个完整的机器人打磨设备，辅助传输线和相对应的夹具技术形成一个完整的打磨工序生产线自动化，可以提高效率，从而完成非标准件的自动化打磨作业等。
（一）AUBO的结构和组成
1.AUBO机器人的主要结构 ：从下面往上面依次为基座，肩部，肘部，腕部1，腕部2，腕部3。如图11所示
图11 AUBO机器人实物图
AUBO机器人硬件结构主要是由以下几部分组成：
机器人本体
控制柜
底座
示教器
机器人本体就是模仿人的手臂，它一共有 6 个旋转关节，每个关节都表示一个自由度。如图12所示，机器人关节包括基座（关节 1），肩部（关节 2），肘部（关节 3） ，腕部 1（关节 4） ，腕部 2 （关节 5）和腕部 3（关节 6）。基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工具连接。 肩部和肘部之间以及肘部和腕部之间采用臂管连接。通过示教器操作界面或拖动示教，我们可以控制各个关节转动，使机器人末端工具移动到不同的位姿。如图所示12。
图12 AUBO机器人的组成结构图
AUBO提供多个 IO 接口，机器人末端工具法兰上有 4 个数字输入输出接口及 2 个模拟输入 接口。控制柜是有 CAN 总线与机械臂通信。 示教器给我们提供了一个屏幕操作的界面。我们可以通过示教器对机器人进行测试、编程和仿真，仅要一些的编程基础就可对机器人进行操作。
（二）AUBO机器人的工作原理
1. AUBO机器人的运作原理：
机器人的工作原理就是典型的机器人是结构可以移动的、相当于马达的装置、传感系统、电源和用来控制所有这些的因素。通俗的来讲，机器人是由我们人类制造出的“动物”，其实就是是模仿我们人类动作的机器。但是机器人是可以自动工作的机器，它们有的功能比较简单，有的就很复杂。
2. AUBO机器人原理：
机器人的传动装置是由轴和轮连接起来的。也有一些机器人用的是螺线管和马达连接起来作为传动装置；还有一些是使用液压系统作为传动装置；还有一些其他使用的为气动系统。如图1.3
图13 气动系统图
二、AUBO机器人装配工序
（一）底座的安装
AUBO 机器人底座 如图21、22所示底座带有 4 个地脚螺栓和 4 个万向轮，方便固定和移动。我们需要固定机器人时，旋转地脚螺栓上半部分，降下地脚螺栓；要移动机器人时，用扳手旋转地脚螺栓下部螺母，升高地脚螺栓使底座万向轮着地即可。
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