abb工业机器人在自动测试机中的应用与故障分析
随着工业革命的兴起，社会各个方面发展的速度是越来越快，科技革命到现在短短几十年，全球就发生了翻天覆地的变化，现在电子和信息技术的普及也开始运用于各个领域，各种形形色色的工厂及公司里面也有了许多高科技的产品。例如工业机器人，它的特点就是运动速度快力气大其功能也是特别强大，使用这些设备可以更高效的完成所需要完成的任务，有些方面还能够完成人无法完成的东西节省成本。这里主要介绍自动测试ABB机器人如何通过软件编写来控制机械臂的运行动作，用线性操作的方式将产品从X点移动到指定的Y点。从而实现产线需要完成的工作。本文还会通过设备出现的各种故障问题，来通过逻辑分析解决设备上的问题。
目录
引言 1
一、工业机器人特点 2
二、工业机器人的组成及在领域的作用 2
三、ABB工业机器人测试设备运动操作 3
（一）开启气压及电源步骤 3
（二）自动测试机运行操作步骤 3
四、ABB工业机器人故障分析 10
（一）机器人零点数据丢失 10
（二）六轴机械手臂存在的奇异点原因及解决方法 10
（三）工业机器人手臂关节碰撞报警及处理方法 12
（四）工业机器人在工作中被按急停按钮如何从停止状态恢复 13
总结 14
参考文献 15
致谢 16
引言
在上个世纪六十年代就已经有了工业机器人，并持续的发展。工业机器人由于内部涵盖了计算机应用、工业机构学、传感器应用、人工智能等等高科技，在现代社会的运用是非常的广泛。
在世界上制造工业机器人的有四家分别是ABB、发那科、安川电机、库卡。
工业机器人在工业领域属于多自由度机器人有多个关节。现代社会的工业机器人还可以加入人工智能，可以在生产中更加智能化。在工业生产的用途，主要是通过计算机来控制工业机器人手臂的。
在本文中主要将ABB机器人的运行动作通过工程软件编写出来运用在车间产线上，用所学的专业知识及在学校的实训经验运用起来，通过将机械臂、编程软件设备元器件组合起来来完成产线上所需要执行的动作。通过运动控制软件用线性操作的方式XYZ空间轴运动指令将产品从X点移动到指定的Y点。 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
以及设备故障维护的工作。
工业4.0是把现实的工厂车间与虚拟的世界连接起来，通过数字化的技术把生产变得更加透明，这样可以提高生产效率降低生产成本，满足小批量的市场生产需求，这种市场需求在世界制造业显得非常重要。
随着这些前沿技术的突破，系统复杂性和数据不兼容等问题也将被克服，机器人将能更好的集成到工厂自动化的系统网络中。云机器人将是未来的一种新趋势，机器人连接网络后，通过传感器采集各种数据，如速度、加速度、角度等，通过不同位置机器人的数据进行比较分析以预测机器人状况。
这种预测分析可以用于改善生产和进行机器维护，通过数据分析机生产线的不足，进一步改进优化生产流程；同时可以预测机器故障点，提前做好设备保养，从而降低停机风险，企业可以把这种服务作为一项专门的业务来运营。
对于很多中小型企业来说，采购机器人成为一种负担，加上订单不稳定，无法形成做长远的规划。因此，一些机器人厂商考虑租赁模式，为工厂提供机器人以及维护服务。还有机器人正在变得越来越简单化，对于缺乏技术工程师的企业来说，易于编程的机器人才是他们所需要的，简化后的机器人更容易开发出智能制造解决方案。
一、工业机器人的特点
1.可编程；自动化生产产线会发展成为柔性的自动化，工业机器人可以根据工作情况的变化而变化编程程序，所以它在小批量多种型号的生产过程中能够发挥很大的功用，也是其系统的重要组成部分。
2.拟人化；工业机器人在外形上就和人有类似之处，可以完成一些行走、搬运、旋转等等动作，有电脑的控制，还有许多传感器比如说接触传感器、声音传感器、视觉传感器、负载传感器、力量传感器等。在这些传感器的作用下提高了对环境的自己适应能力。
3.通用性；除了公司或者是厂家为其专门设计的工业机器人，一般的工业机器人在做不同的动作时都有很好的通用性，像是更换机器人上的手臂或者是控制器等等都是非常的方便可以说是随坏随换，换完就可以接着完成所设计的动作进行作业了。
二、工业机器人的组成及在领域的应用
工业机器人由三大部分和六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、环境交换系统、人机交换系统和控制系统。工业机器人的机械结构比较复杂它是由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个部分都有若干个自由度的机械系统。
工业机器人程序有两种输入方式分别是程序输入型和示教输入型。编程输入模式是计算机通过程序软件将已经编写好的程序文件通过以太网等通信方式传输到控制柜。示教型输入的示教方法有两种：一种是允许操作员通过手动控制向驱动系统发送命令信号的方法，以便执行器可以执行所需的运动顺序和所需的轨迹。
另一种是操作员直接引导执行器并以所需的运动顺序和轨迹执行它。同时与工作方案的示教信息被自动地存储在程序存储器中，并且当所述机器人自动操作时，控制系统能识别从该程序存储器中的相关信息，并发送一个指令信号到驱动机构，让驱动机构再次执行手臂动作。
工业机器人是工业领域中具有不同自由度的多分量机器人或机器。它可以使用独特的动力和控制自动操作并执行各种功能的机器它可以由人类指挥，也可以按照原来编程的程序运行。
现代工业机器人也可以按照人工智能的原则进行工作。例如在军事和核工业的困难危险的工作条件下，某些类型的工作有不稳定的因素可能对人的健康造成危害或者是触及生命，这让机器人去完成是非常合适的。
自动化制造领域早期的工业机器人主要用于点焊喷漆和卸料。最常用的行业包括电机制造、汽车组装、塑料制造、通用机械工程和金属加工行业。随着灵活自动化的引入，机器人已经开始在自动化生产中发挥更重要的作用。
三、ABB工业机器人测试设备运动
目录
引言 1
一、工业机器人特点 2
二、工业机器人的组成及在领域的作用 2
三、ABB工业机器人测试设备运动操作 3
（一）开启气压及电源步骤 3
（二）自动测试机运行操作步骤 3
四、ABB工业机器人故障分析 10
（一）机器人零点数据丢失 10
（二）六轴机械手臂存在的奇异点原因及解决方法 10
（三）工业机器人手臂关节碰撞报警及处理方法 12
（四）工业机器人在工作中被按急停按钮如何从停止状态恢复 13
总结 14
参考文献 15
致谢 16
引言
在上个世纪六十年代就已经有了工业机器人，并持续的发展。工业机器人由于内部涵盖了计算机应用、工业机构学、传感器应用、人工智能等等高科技，在现代社会的运用是非常的广泛。
在世界上制造工业机器人的有四家分别是ABB、发那科、安川电机、库卡。
工业机器人在工业领域属于多自由度机器人有多个关节。现代社会的工业机器人还可以加入人工智能，可以在生产中更加智能化。在工业生产的用途，主要是通过计算机来控制工业机器人手臂的。
在本文中主要将ABB机器人的运行动作通过工程软件编写出来运用在车间产线上，用所学的专业知识及在学校的实训经验运用起来，通过将机械臂、编程软件设备元器件组合起来来完成产线上所需要执行的动作。通过运动控制软件用线性操作的方式XYZ空间轴运动指令将产品从X点移动到指定的Y点。 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
以及设备故障维护的工作。
工业4.0是把现实的工厂车间与虚拟的世界连接起来，通过数字化的技术把生产变得更加透明，这样可以提高生产效率降低生产成本，满足小批量的市场生产需求，这种市场需求在世界制造业显得非常重要。
随着这些前沿技术的突破，系统复杂性和数据不兼容等问题也将被克服，机器人将能更好的集成到工厂自动化的系统网络中。云机器人将是未来的一种新趋势，机器人连接网络后，通过传感器采集各种数据，如速度、加速度、角度等，通过不同位置机器人的数据进行比较分析以预测机器人状况。
这种预测分析可以用于改善生产和进行机器维护，通过数据分析机生产线的不足，进一步改进优化生产流程；同时可以预测机器故障点，提前做好设备保养，从而降低停机风险，企业可以把这种服务作为一项专门的业务来运营。
对于很多中小型企业来说，采购机器人成为一种负担，加上订单不稳定，无法形成做长远的规划。因此，一些机器人厂商考虑租赁模式，为工厂提供机器人以及维护服务。还有机器人正在变得越来越简单化，对于缺乏技术工程师的企业来说，易于编程的机器人才是他们所需要的，简化后的机器人更容易开发出智能制造解决方案。
一、工业机器人的特点
1.可编程；自动化生产产线会发展成为柔性的自动化，工业机器人可以根据工作情况的变化而变化编程程序，所以它在小批量多种型号的生产过程中能够发挥很大的功用，也是其系统的重要组成部分。
2.拟人化；工业机器人在外形上就和人有类似之处，可以完成一些行走、搬运、旋转等等动作，有电脑的控制，还有许多传感器比如说接触传感器、声音传感器、视觉传感器、负载传感器、力量传感器等。在这些传感器的作用下提高了对环境的自己适应能力。
3.通用性；除了公司或者是厂家为其专门设计的工业机器人，一般的工业机器人在做不同的动作时都有很好的通用性，像是更换机器人上的手臂或者是控制器等等都是非常的方便可以说是随坏随换，换完就可以接着完成所设计的动作进行作业了。
二、工业机器人的组成及在领域的应用
工业机器人由三大部分和六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、环境交换系统、人机交换系统和控制系统。工业机器人的机械结构比较复杂它是由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个部分都有若干个自由度的机械系统。
工业机器人程序有两种输入方式分别是程序输入型和示教输入型。编程输入模式是计算机通过程序软件将已经编写好的程序文件通过以太网等通信方式传输到控制柜。示教型输入的示教方法有两种：一种是允许操作员通过手动控制向驱动系统发送命令信号的方法，以便执行器可以执行所需的运动顺序和所需的轨迹。
另一种是操作员直接引导执行器并以所需的运动顺序和轨迹执行它。同时与工作方案的示教信息被自动地存储在程序存储器中，并且当所述机器人自动操作时，控制系统能识别从该程序存储器中的相关信息，并发送一个指令信号到驱动机构，让驱动机构再次执行手臂动作。
工业机器人是工业领域中具有不同自由度的多分量机器人或机器。它可以使用独特的动力和控制自动操作并执行各种功能的机器它可以由人类指挥，也可以按照原来编程的程序运行。
现代工业机器人也可以按照人工智能的原则进行工作。例如在军事和核工业的困难危险的工作条件下，某些类型的工作有不稳定的因素可能对人的健康造成危害或者是触及生命，这让机器人去完成是非常合适的。
自动化制造领域早期的工业机器人主要用于点焊喷漆和卸料。最常用的行业包括电机制造、汽车组装、塑料制造、通用机械工程和金属加工行业。随着灵活自动化的引入，机器人已经开始在自动化生产中发挥更重要的作用。
三、ABB工业机器人测试设备运动
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