搬运机械手的结构设计(附件)
我国工业化进程的不断加快，对自动化的要求也越来越高，控制器是这里面极其重要的一方面，它主要是用于机械制造的生产线，汽车拼装加工，以及电子器件的合成等市场的机器人装卸。机器人应用程序正在扩展并且越来越多。因为机器人不跟人工一样需要睡觉吃饭等，相比于机器人效率还会低，对于很多重物来说，人工做不到的事情，机器人可以来做，所以说搬运机械手是一种多功能机器，可以自动定位，控制和重新编程以便更换。作为机械手，它的机械结构简单，重量轻，运动快，稳定可靠，节能环保，准确无误，安全可靠等特点，并且应用广泛。该机械手的四个运动自由度，并完成了机械手的系统结构设计。
目 录
引言 1
一、机械手概述 2
（一）机械手 2
（二）搬运机械手的在生产中的使用 4
二、搬运机械手的构成及设计 7
（一）搬运机械手的原理 7
（二）执行机构 7
（三）动力机构 12
（四）控制系统 13
三、手部结构 13
（一）简要说明 13
（二）设计说明 13
四、臂的设计 17
（一）手臂设计的基本要求 18
五、液压系统 25
（一）简介 25
（二）机械手的液压传动系统 25
总结 27
致谢 28
参考文献 29
引言
机械工业不仅仅为国民经济提供了许多设备，而且还为人们的生活提供了很多的耐用的消费品。无论是传统工业还是新兴工业，它都与机械工业提供的各种机械设备，性能，质量和成本密不可分。机械工业的技术水平不仅仅是权衡一个国家的经济力量，而且还是体现一个国家科技力量的重要依据。因此，世界上每个国家都十分重视这个机械工业的发展。
搬运机器人是自动化设备，能够抓取和移动工件在自动生产中。它是机械化和自动化生产过程中开发的一个全新设备。它虽然不像人那么灵活，但是他们可以做一些人们做不了的事，比如说：日以继夜的工作，做一些危险是事，做事精准等等。世界的不断进步，科技创新如影随形，机器人的技术的发展是迅速的，不断取代人工作业。
机械手的特点有：安全，可靠，运动迅速 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
，构造简单，操作容易上手，污染小，被人们广泛使用等。它加快了机器人的发展，并且使得他们能够更好地与机械化和自动化相结合。操纵器可以替代人类重复性的任务，降低人工劳动强度并提高劳动生产率。机器人越来越多地用于机器工业。机器人现在是柔性制造系统和柔性制造系统的重要组成部分。灵活的生产系统或灵活的生产单元包括机床和机器人。应用规模和工业化水平低。机器人的开发对提高中国的自动化生产水平有着直接的影响。所以需要从经济和技术两方面考虑。因此，机器人的研究和设计非常重要。
所以机器人的使用越来越广泛，也被人们所熟知，从而使得人们也越来越重视它的发展。
一、机械手概述
（一）机械手
机械手配件主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。所以机械手的结构相对简单。但是机械手的种类比较多，可以按照驱动方式，适用范围以及它的运动轨迹来分类，通常情况下的机械手是被用于机床来加工大型零件，但是随着科技的创新和发展，现在已经有了可以自主独立进行操作的程序，也就有了这种操作灵活的机械手，并且它具有广阔的应用前景。由于普通机械手可以快速改变工作程序，因此它们具有很强的适应性，并已广泛应用于不断变化的生产品种的中小批量生产中。
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图1.1机械手的转动
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图1.2机械手运转
经过几十年的发展，专业机器人进入了一个习以为常的新时期。并且随着科技的不断发展与创新，机器人已经进入了广大人民群众的生活中，越来越多的智能机器人得到使用，但我们所看到的仅仅是机器人这个领域中微乎其微的一方面，液压和气动等动力系统，还包括电子技术，电视技术，通信技术，无线控制，仿生学和修复技术。目前，这项新技术的开发在国内外受到高度重视。
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图1.2搬运机械手
（二）搬运机械手与现代工业
在现代工业自动化进程的发展过程中，机器人用于机械化生产已经是一个重要的方面。在机械化生产中，加工，装配和其他生产是不连续的。特殊机床是实现大规模生产自动化的有效手段，如图1.2和图1.3。
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图1.2 机械手在生活中的实际应用
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图1.3 实际生产中搬运机械手的应用
然而，除了切割自身之外，还有许多操作需要进一步的机械化，例如装载，卸载，处理和组装。这表明了处理机械和机械化其他过程的紧迫性。制造搬运机器人以使这些过程自动化。机器人可以灵活地以各种方式捕捉空间中的物体。机器人自动化生产被广泛应用于小部件的加工中，这样可以大大提高生产效率。
国内外机械和铁路部门的机械货物装卸机器人主要用于以下领域：
（1）热处理领域
热处理是一种繁琐，危险，高温的手动过程，急需要自动化。更有必要使用机器人来提高工作效率，特别是确保工人对大型物体和无足够能力的人员的工作安全和工作效率。
（2）冷加工领域
在冷加工中，机器人主要用于柴油发动机零件，轴，板和箱的卸载和加工。然后将其应用于数控机床，程序控制和其他机床，作为设备的一部分。近年来，它已应用于生产线和自动化生产线，并已成为机床上下工艺的重要组成部分。
（3）拆卸，维修和组装领域
拆除，维修和装配是铁路系统繁重的工作区域之一，在很大程度上加快了机器人的发展。 目前，我国所有铁路工厂，机车和其他部门都在使用机器人拆卸脚踝，拆卸制动缸，卸载轮对，轮对装配，拆除石棉，在集中工作中可以提高拆卸和装配效率。 近年来，已经开发出用于汽车连续内部喷涂的多功能汽车内部机械手，以改善工作环境并提高涂层的质量和使用效率。
目 录
引言 1
一、机械手概述 2
（一）机械手 2
（二）搬运机械手的在生产中的使用 4
二、搬运机械手的构成及设计 7
（一）搬运机械手的原理 7
（二）执行机构 7
（三）动力机构 12
（四）控制系统 13
三、手部结构 13
（一）简要说明 13
（二）设计说明 13
四、臂的设计 17
（一）手臂设计的基本要求 18
五、液压系统 25
（一）简介 25
（二）机械手的液压传动系统 25
总结 27
致谢 28
参考文献 29
引言
机械工业不仅仅为国民经济提供了许多设备，而且还为人们的生活提供了很多的耐用的消费品。无论是传统工业还是新兴工业，它都与机械工业提供的各种机械设备，性能，质量和成本密不可分。机械工业的技术水平不仅仅是权衡一个国家的经济力量，而且还是体现一个国家科技力量的重要依据。因此，世界上每个国家都十分重视这个机械工业的发展。
搬运机器人是自动化设备，能够抓取和移动工件在自动生产中。它是机械化和自动化生产过程中开发的一个全新设备。它虽然不像人那么灵活，但是他们可以做一些人们做不了的事，比如说：日以继夜的工作，做一些危险是事，做事精准等等。世界的不断进步，科技创新如影随形，机器人的技术的发展是迅速的，不断取代人工作业。
机械手的特点有：安全，可靠，运动迅速 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
，构造简单，操作容易上手，污染小，被人们广泛使用等。它加快了机器人的发展，并且使得他们能够更好地与机械化和自动化相结合。操纵器可以替代人类重复性的任务，降低人工劳动强度并提高劳动生产率。机器人越来越多地用于机器工业。机器人现在是柔性制造系统和柔性制造系统的重要组成部分。灵活的生产系统或灵活的生产单元包括机床和机器人。应用规模和工业化水平低。机器人的开发对提高中国的自动化生产水平有着直接的影响。所以需要从经济和技术两方面考虑。因此，机器人的研究和设计非常重要。
所以机器人的使用越来越广泛，也被人们所熟知，从而使得人们也越来越重视它的发展。
一、机械手概述
（一）机械手
机械手配件主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。所以机械手的结构相对简单。但是机械手的种类比较多，可以按照驱动方式，适用范围以及它的运动轨迹来分类，通常情况下的机械手是被用于机床来加工大型零件，但是随着科技的创新和发展，现在已经有了可以自主独立进行操作的程序，也就有了这种操作灵活的机械手，并且它具有广阔的应用前景。由于普通机械手可以快速改变工作程序，因此它们具有很强的适应性，并已广泛应用于不断变化的生产品种的中小批量生产中。
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图1.1机械手的转动
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图1.2机械手运转
经过几十年的发展，专业机器人进入了一个习以为常的新时期。并且随着科技的不断发展与创新，机器人已经进入了广大人民群众的生活中，越来越多的智能机器人得到使用，但我们所看到的仅仅是机器人这个领域中微乎其微的一方面，液压和气动等动力系统，还包括电子技术，电视技术，通信技术，无线控制，仿生学和修复技术。目前，这项新技术的开发在国内外受到高度重视。
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图1.2搬运机械手
（二）搬运机械手与现代工业
在现代工业自动化进程的发展过程中，机器人用于机械化生产已经是一个重要的方面。在机械化生产中，加工，装配和其他生产是不连续的。特殊机床是实现大规模生产自动化的有效手段，如图1.2和图1.3。
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图1.2 机械手在生活中的实际应用
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图1.3 实际生产中搬运机械手的应用
然而，除了切割自身之外，还有许多操作需要进一步的机械化，例如装载，卸载，处理和组装。这表明了处理机械和机械化其他过程的紧迫性。制造搬运机器人以使这些过程自动化。机器人可以灵活地以各种方式捕捉空间中的物体。机器人自动化生产被广泛应用于小部件的加工中，这样可以大大提高生产效率。
国内外机械和铁路部门的机械货物装卸机器人主要用于以下领域：
（1）热处理领域
热处理是一种繁琐，危险，高温的手动过程，急需要自动化。更有必要使用机器人来提高工作效率，特别是确保工人对大型物体和无足够能力的人员的工作安全和工作效率。
（2）冷加工领域
在冷加工中，机器人主要用于柴油发动机零件，轴，板和箱的卸载和加工。然后将其应用于数控机床，程序控制和其他机床，作为设备的一部分。近年来，它已应用于生产线和自动化生产线，并已成为机床上下工艺的重要组成部分。
（3）拆卸，维修和组装领域
拆除，维修和装配是铁路系统繁重的工作区域之一，在很大程度上加快了机器人的发展。 目前，我国所有铁路工厂，机车和其他部门都在使用机器人拆卸脚踝，拆卸制动缸，卸载轮对，轮对装配，拆除石棉，在集中工作中可以提高拆卸和装配效率。 近年来，已经开发出用于汽车连续内部喷涂的多功能汽车内部机械手，以改善工作环境并提高涂层的质量和使用效率。
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