堆垛机自动化调度系统控制分析(附件)【字数：7515】
随着自动化设备在当今社会上广泛应用，一些传统的工业在日常作业时已经不能满足日常需求，例如物流行业，很多时候供需不足，那堆垛机的应用远远比传统的作业方式更具有效益。本文主要阐述了堆垛机的机械结构及堆垛机调度系统的控制分析，堆垛机的系统控制主要分为手工任务和自动任务两部分。系统在运作过程中常出现的错误报告及解决办法，以及系统的保养维护及注意事项。
目录
引言 1
一、堆垛机各部分结构分析 2
（一）金属机构 2
（二）载物台 2
（三）水平驱动机构 3
（四）升降机构 3
（五）货叉动作机构 4
（六）起升导向轮装置 5
（七）超速保护装置 5
（八）松绳超载保护装置 5
（九）极限保护装置 6
二、堆垛机调度系统运作控制分析 6
（一）调度系统功能概述 6
（二）堆垛机调度系统整体布局图 6
（三）系统正常启动步骤 6
（四）手工任务 6
（五）自动任务出现错误处理的方式 9
（六）调度系统速度调整 13
四、堆垛机系统的故障及解决方法 14
五、堆垛机系统保养维护及注意事项 15
（一）系统维护 15
（二）注意事项 15
总结 16
致谢 17
参考文献 18
引言
随着自动化行业竞争的愈演愈烈，新产品的作业效率逐渐成为该行业企业竞争优势乃至企业能否经营下去的决定性因素，因此传统物流作业方式也逐渐被自动化设备所替代。为了解决传统作业方式作业效率低，人工费用较高的情况从而堆垛机就代替了传统的物流作业方式。此产品是在吸取国外专有技术的基础上，通过优化技术，保持其原有技术的先进性，在目前市场上堆垛机的主要性能有以下几点整：
1.整体设计按照科学及工程设计而来，整体机身结构稳定，货叉承载能力比以往大幅度增强，可以大幅度的利用库房作业面积。
2.各个部分的金属机构通过高强度螺栓紧密连接，总体质量好，不易扭曲，导轨整体铺设较直，经长时间磨损后不易变形，各机械部分 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
实用性强有助于日后的维护保养。
3.电机采用变频调速，光电认址，具有调速性能好，停准精度高的特点。
4.电气控制方式分三种分别为：手动控制、单机自动、电脑控制，操作人员可以随便使用任意一种方式，通过滑触线接触供电，安全可靠。
堆垛机是自动化仓储设备中的核心设备,它与输送线、RGV小车、叉车等设备结合使用，是一种在轨道上作业的机械设备，从而完成对货物的搬运和存储。同样堆垛机可以采用手动控制，单机自动和电脑控制三种方式。
在目前的市场上已经很多领域都开始投入使用堆垛机。例如物流仓储，港口输送等等，因为它可以提高作业效率减少劳动资金的投入，降低公司的成本同时能帮助企业管理更上一层楼。
此产品按用途可分为：单元型、拣选型、拣选－单元混合型三种规格。按运动轨迹分：直线运动型、曲线转轨型。
堆垛机的使用整体环境的温度在40℃以内，堆垛机在工作过程中的温度不能高于35℃，整个作业空间的相对湿度不能够超过50%,不能在较强的腐蚀性空间或是易燃易爆空间内投入使用。供电电网进线电源为三相交流电、频率为50HZ、额定电压380V、尖锋电流时电压波动偏差小于10%。
一、堆垛机各部分结构分析
堆垛机主要由金属结构、载物台、货叉动作机构、升降结构、驱动结构、水平导向结构、升降导向结构、松绳超载保护装置和电气装置多个机构装置组成，如图11所示。
/
1、金属结构2、载物台3、货叉动作机构4、升降机构5、驱动机构6、水平导向机构7、升降导向机构8、安全保护装置
图11 堆垛机机械结构图
（一）金属机构
金属机构的核心部分是由上下横梁以及立柱组成。下横梁是由标准型钢、钢材板和凸缘法兰焊接而成。立柱是由方形矩管以及钢材板焊接而成，采用特制T型钢作为升降导轨。上横梁是由钢板焊接而成。上下横梁和立柱之间通过凸缘法兰、标准销和外六角螺栓连接。在下横梁上装有堆垛机运行的水平机构、以及保障堆垛机物理认址以及定点停止的装置。在立柱左右两侧的导轨，在堆垛机运行时能够起到导向作用。在立柱上装有带动堆垛机上升的机构、货位认址的装置以及在中断过后回到原点的装置。上横梁上装有滑轮以及导向轮装置，货物过载保护装置。
（二）载物台
载物台主要是由导轮装置以及盛放导轮装置的框架等组成见图12所示，在它的上面还有带动货叉来回伸缩的构件以及带动载物台上升和下降的机构等等。载物台依靠升降机构和自身的滑轮装置带动，然后依靠导向轮沿着立柱一侧的导轨做升降动作，依靠中间的两个货叉来完成货物的插取和存储。
/
1、侧导轮2、上下导轮3、垂直框架4、水平框架
图12 载物台整体结构图
（三）水平驱动机构
水平驱动机构由减速电机、下梁体、行走轮、水平导论和缓冲器等部件组成如图13所示。轮轴内部装有可调结轴承组，能根据需求来调节整体的水平度，根据设计要求轮轴是通过带孔的法兰加上螺栓安装在端头两侧的板子上，通过调节带孔法兰可以改变车轮的轴心到轨道上表面的高度，来实现整体的垂直度。
/
1、减速电机2、下横梁3、行走轮4、水平导论5、缓冲器
图13 水平驱动机构图
（四）升降机构
升降机构是为了堆垛机工作时带动载货台动作的装置。在立柱的下端安装了可以减速的电机用高强度螺栓固定在立柱下端，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，钢丝绳是由底部的卷筒牵引而出，通过顶横梁上面的滑轮装置改变方向以后，再通过载货台上面的滑轮装置连接顶横梁上的过载保护装置如图14所示。
目录
引言 1
一、堆垛机各部分结构分析 2
（一）金属机构 2
（二）载物台 2
（三）水平驱动机构 3
（四）升降机构 3
（五）货叉动作机构 4
（六）起升导向轮装置 5
（七）超速保护装置 5
（八）松绳超载保护装置 5
（九）极限保护装置 6
二、堆垛机调度系统运作控制分析 6
（一）调度系统功能概述 6
（二）堆垛机调度系统整体布局图 6
（三）系统正常启动步骤 6
（四）手工任务 6
（五）自动任务出现错误处理的方式 9
（六）调度系统速度调整 13
四、堆垛机系统的故障及解决方法 14
五、堆垛机系统保养维护及注意事项 15
（一）系统维护 15
（二）注意事项 15
总结 16
致谢 17
参考文献 18
引言
随着自动化行业竞争的愈演愈烈，新产品的作业效率逐渐成为该行业企业竞争优势乃至企业能否经营下去的决定性因素，因此传统物流作业方式也逐渐被自动化设备所替代。为了解决传统作业方式作业效率低，人工费用较高的情况从而堆垛机就代替了传统的物流作业方式。此产品是在吸取国外专有技术的基础上，通过优化技术，保持其原有技术的先进性，在目前市场上堆垛机的主要性能有以下几点整：
1.整体设计按照科学及工程设计而来，整体机身结构稳定，货叉承载能力比以往大幅度增强，可以大幅度的利用库房作业面积。
2.各个部分的金属机构通过高强度螺栓紧密连接，总体质量好，不易扭曲，导轨整体铺设较直，经长时间磨损后不易变形，各机械部分 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
实用性强有助于日后的维护保养。
3.电机采用变频调速，光电认址，具有调速性能好，停准精度高的特点。
4.电气控制方式分三种分别为：手动控制、单机自动、电脑控制，操作人员可以随便使用任意一种方式，通过滑触线接触供电，安全可靠。
堆垛机是自动化仓储设备中的核心设备,它与输送线、RGV小车、叉车等设备结合使用，是一种在轨道上作业的机械设备，从而完成对货物的搬运和存储。同样堆垛机可以采用手动控制，单机自动和电脑控制三种方式。
在目前的市场上已经很多领域都开始投入使用堆垛机。例如物流仓储，港口输送等等，因为它可以提高作业效率减少劳动资金的投入，降低公司的成本同时能帮助企业管理更上一层楼。
此产品按用途可分为：单元型、拣选型、拣选－单元混合型三种规格。按运动轨迹分：直线运动型、曲线转轨型。
堆垛机的使用整体环境的温度在40℃以内，堆垛机在工作过程中的温度不能高于35℃，整个作业空间的相对湿度不能够超过50%,不能在较强的腐蚀性空间或是易燃易爆空间内投入使用。供电电网进线电源为三相交流电、频率为50HZ、额定电压380V、尖锋电流时电压波动偏差小于10%。
一、堆垛机各部分结构分析
堆垛机主要由金属结构、载物台、货叉动作机构、升降结构、驱动结构、水平导向结构、升降导向结构、松绳超载保护装置和电气装置多个机构装置组成，如图11所示。
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1、金属结构2、载物台3、货叉动作机构4、升降机构5、驱动机构6、水平导向机构7、升降导向机构8、安全保护装置
图11 堆垛机机械结构图
（一）金属机构
金属机构的核心部分是由上下横梁以及立柱组成。下横梁是由标准型钢、钢材板和凸缘法兰焊接而成。立柱是由方形矩管以及钢材板焊接而成，采用特制T型钢作为升降导轨。上横梁是由钢板焊接而成。上下横梁和立柱之间通过凸缘法兰、标准销和外六角螺栓连接。在下横梁上装有堆垛机运行的水平机构、以及保障堆垛机物理认址以及定点停止的装置。在立柱左右两侧的导轨，在堆垛机运行时能够起到导向作用。在立柱上装有带动堆垛机上升的机构、货位认址的装置以及在中断过后回到原点的装置。上横梁上装有滑轮以及导向轮装置，货物过载保护装置。
（二）载物台
载物台主要是由导轮装置以及盛放导轮装置的框架等组成见图12所示，在它的上面还有带动货叉来回伸缩的构件以及带动载物台上升和下降的机构等等。载物台依靠升降机构和自身的滑轮装置带动，然后依靠导向轮沿着立柱一侧的导轨做升降动作，依靠中间的两个货叉来完成货物的插取和存储。
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1、侧导轮2、上下导轮3、垂直框架4、水平框架
图12 载物台整体结构图
（三）水平驱动机构
水平驱动机构由减速电机、下梁体、行走轮、水平导论和缓冲器等部件组成如图13所示。轮轴内部装有可调结轴承组，能根据需求来调节整体的水平度，根据设计要求轮轴是通过带孔的法兰加上螺栓安装在端头两侧的板子上，通过调节带孔法兰可以改变车轮的轴心到轨道上表面的高度，来实现整体的垂直度。
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1、减速电机2、下横梁3、行走轮4、水平导论5、缓冲器
图13 水平驱动机构图
（四）升降机构
升降机构是为了堆垛机工作时带动载货台动作的装置。在立柱的下端安装了可以减速的电机用高强度螺栓固定在立柱下端，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，钢丝绳是由底部的卷筒牵引而出，通过顶横梁上面的滑轮装置改变方向以后，再通过载货台上面的滑轮装置连接顶横梁上的过载保护装置如图14所示。
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