四足螃蟹机器人结构设计
多足仿生机器人领域中的一个非常主要的分支----四足步行机器人，可以说是仿生学和机器人领域知识的结合体。四足机器人是仿照哺乳类动物的生物结构制作出来的，比起传统机器人来说，性能更加优越。在未来不断前进的人工智能领域中，四足机器人必将占据一席之地。本课题的研究设计，要求我们以了解有关基于四足螃蟹机器人的相关知识为前提，完成一种基于四足螃蟹机器人的机械结构设计，然后熟练运用SolidWorks软件，完成三维数字模型的建立，并使用3D打印机，完成实物加工，组装，最终完成原理样机制作。关键词 SolidWorks，四足机器人，仿螃蟹，腿部结构
目 录
1 引言..................................................................1
1.1 四足机器人的背景及意义..............................................1
1.2 四足机器人的现状及发展..............................................1
1.3 论文的整体构架......................................................3
2 舵机及其选取..........................................................4
2.1 舵机的概述..........................................................4
2.2 舵机驱动的优点......................................................4
2.3 舵机的组成结构......................................................5
2.4 舵机的工作原理......................................................7
2.5 舵机的参数.................................. *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
........................7
2.6 舵机的选取..........................................................8
3 腿部零件的设计，三维模型的绘制及装配.................................11
3.1 腿部结构对比分析...................................................11
3.1.1 开环连杆机构.....................................................11
3.1.2 闭环平面四杆机构.................................................12
3.2 腿部三维模型的绘制.................................................12
3.2.1 髋部的部件设计...................................................12
3.2.2 大腿部分的部件设计...............................................20
3.2.3 小腿部分的部件设计...............................................23
3.2.4 腿部其他零件.....................................................28
3.3 腿部装配图.........................................................39
4 其他部件的设计.......................................................30
4.1 腹部亚克力板的设计.................................................30
5 总装配图及实物图.....................................................31
结论...................................................................35
致谢...................................................................36
参考文献...............................................................37
1 引言
1.1 四足机器人的背景及意义
本世纪初，多足仿生机器人的研究进入了繁荣发展的阶段。而四足机器人作为多足仿生机器人领域的一个分支，充分的结合了仿生学和机器人学的先进技术。其模仿了四足哺乳动物的生物功能和骨骼结构，具有诸多传统机器人所不具备的优良性能[1]，在不断发展的仿生机器人领域中，四足仿生机器人必将占据相当大的比重。
这几年来，众人之所以都把目光对准多足机器人，主要原因是其所模仿的哺乳类动物的生理结构和功能，具有多种独特的结构特性和无与伦比的优势。
首先独特的移动方式。许许多多离散的点构成了四足机器人的运动轨迹，比起传统的轮式、履带式机器人，四足机器人有更加广阔的空间供他们发挥，能在山区、滩涂、石子堆等地形复杂，不规则的场合中良好的适应[24]。由于四足机器人能在特殊的，传统机器人难以正常运动的地形上活动，如上下台阶、山林输送等等，所以多足机器人是一种十分灵活的装载体[5]。多足机器人能够在野外工作、灾区援助、未知区域探索等方面异军突起也正是得益于这种优势。
目 录
1 引言..................................................................1
1.1 四足机器人的背景及意义..............................................1
1.2 四足机器人的现状及发展..............................................1
1.3 论文的整体构架......................................................3
2 舵机及其选取..........................................................4
2.1 舵机的概述..........................................................4
2.2 舵机驱动的优点......................................................4
2.3 舵机的组成结构......................................................5
2.4 舵机的工作原理......................................................7
2.5 舵机的参数.................................. *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
........................7
2.6 舵机的选取..........................................................8
3 腿部零件的设计，三维模型的绘制及装配.................................11
3.1 腿部结构对比分析...................................................11
3.1.1 开环连杆机构.....................................................11
3.1.2 闭环平面四杆机构.................................................12
3.2 腿部三维模型的绘制.................................................12
3.2.1 髋部的部件设计...................................................12
3.2.2 大腿部分的部件设计...............................................20
3.2.3 小腿部分的部件设计...............................................23
3.2.4 腿部其他零件.....................................................28
3.3 腿部装配图.........................................................39
4 其他部件的设计.......................................................30
4.1 腹部亚克力板的设计.................................................30
5 总装配图及实物图.....................................................31
结论...................................................................35
致谢...................................................................36
参考文献...............................................................37
1 引言
1.1 四足机器人的背景及意义
本世纪初，多足仿生机器人的研究进入了繁荣发展的阶段。而四足机器人作为多足仿生机器人领域的一个分支，充分的结合了仿生学和机器人学的先进技术。其模仿了四足哺乳动物的生物功能和骨骼结构，具有诸多传统机器人所不具备的优良性能[1]，在不断发展的仿生机器人领域中，四足仿生机器人必将占据相当大的比重。
这几年来，众人之所以都把目光对准多足机器人，主要原因是其所模仿的哺乳类动物的生理结构和功能，具有多种独特的结构特性和无与伦比的优势。
首先独特的移动方式。许许多多离散的点构成了四足机器人的运动轨迹，比起传统的轮式、履带式机器人，四足机器人有更加广阔的空间供他们发挥，能在山区、滩涂、石子堆等地形复杂，不规则的场合中良好的适应[24]。由于四足机器人能在特殊的，传统机器人难以正常运动的地形上活动，如上下台阶、山林输送等等，所以多足机器人是一种十分灵活的装载体[5]。多足机器人能够在野外工作、灾区援助、未知区域探索等方面异军突起也正是得益于这种优势。
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