室内自控式开门机械手设计
随着工业和生活中自动化的不断发展，室内自控式开门机械手，无论在工业和生活中的应用都越来越重要。本文主要叙述了室内自控式开门机械手的设计和计算过程。首先，本文介绍室内自控式开门机械手的作用，机械手的组成和分类，同时说明了自由度和机械手整体的结构和主要性能的规格参数。介绍了室内自控式开门机械手的设计理论与方法。主要讨论了室内自控式开门机械手的智能安全，机械开锁，和手臂结构的设计。
目录
引言 1
一、绪论 2
（一）机械手在国内的应用 2
（二）机械手的分类 2
（三）机械手的组成 3
二、设计分析确立与材料的选择 3
（一）整体设计方案确立 3
（二）设计参数以及要求的拟定 3
（三）确立驱动方式 4
（四）机构传动方式的类别 4
（五）机械手结构要求 5
（六）各零件的材质选取 7
三、合理性验算分析 8
（一）校核尺寸 8
（二）齿轮结构验算 10
四、锥齿轮尺寸设计及验算 13
（一）大端模数确定 13
（二）其他参数确定 13
五、机械手传动轴轴设计 14
（一）中间轴直径验算 14
（二）轴载荷计算 15
（三）弯矩转矩图 16
（四）第三强度理论进行强度校核 16
（五）轴疲劳强度校核 16
（六）轴的刚度校核 18
（七）蜗轮蜗杆的计算及校核 18
六、轴承选取与寿命计算 19
（一）径向载荷验算 19
（二）计算轴承的轴向载荷 19
（三）轴承的基本额定寿命验算 19
（四）电机选择 20
总结 23
致谢 24
参考文献 25
引言
现如今人们的生活方式发生很大的转变，从开始的独门独院、和睦的邻里关系，到现在的城市高楼，邻里冷漠，虽然这样对于家庭的隐私与安全性是提高了。城市随处都可以见到各种各样的防盗的设计，这些设计都在很多程度上提高居家的防盗 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
水平。但是也有带来一些弊端，一旦在安装了防盗门，防盗窗的屋子内发生火灾，受困者想第一时间逃出现场就相对的困难一些。所以未来解决这一系列的问题，设计出一款防盗门的自动开锁机构很急迫了。
现在市面上的主要多是都是利用一个固定的钥匙来打开锁芯。本设计就是针对这个传统的开锁进行改进，利用高科技电机驱动的方式来打开防盗门。这中类型可以实现钥匙与电气控制打开这样两种形式，双管其下。从而大大的提高安全性能。
一、绪论
（一）机械手在国内的应用
在改革开放后，机械制造行业得到了快速的发展。而的制造随着时间的推移，已经悄无声息的进入到了各个领域。绝大多数人们都会拿制造业的发达程度，来衡量一个国家的经济水平。因为一个国家制造业的兴起，相应的配套产业同样也是可以得到一定的发展。本设计研究的机械手就是制造也的当中最为重要的一个配套的产业。他的发展是这几年制造业中最为迅猛的，目前他已经成为了国家重点的发展科研的对象[2]。
目前我国虽然在一些领域取得了骄人的成绩，但是这不一定就意味着的已经是第一了。的由于收到一些核心技术的壁垒，我国的其他的行业的发展还是缓慢的。尤其在在机械手的运用方面，这个主要是以为他的价格太贵。因此国家投入了大量的人力财力，先希望可以带懂民营起亚在这一方面的发展。在这个大的前提下，大部分的民营企业都需要一种高效的价格低廉的，性能较为稳定的的机械手。
随着新兴领域的崛起，也对的机械收提出了新的要求，智能化，多功能化的机械手也相继的问世，这样的机械手会融入很多的技术，例如电子科技，生物技术，工控方面的等等，现如今的机械手可以称的上是一个“大杂烩”。
（二）机械手的分类
1、依据驱动的形式可以把他分为四个种类：
电力传动式：
这一类型的机械手是通过电机来驱动各个运作的单元来工作。这一类型的机械手主要的优点就是复杂程度低。
气压传力式：
它是通过空气压缩机来压缩空气提供一个能量，然后用这个能量来驱动各原件来运作。这种机械手的特点就是能量介质容易获取，结构相对简单，成本低廉，他的主要的缺点就是工作的稳定性差，工作过程中的容易产生较大的冲击力。
液压传力式：
这种类型是通过液压油作为动力的传递媒介，他的主要的优点是工作时候的抓紧力较为的大，运作也很平稳。但是油液就限定了他的只能使用与一些温度相对叫我平稳的地方了。温度过高、过低多不适用。
机械传力式：
他是用机械结构做为动力的传动方式，他的主要特点是动作较为的精准可靠，也是由于这些注定他的体积相对的庞大，灵活性低。
2、依据控制的形式可以把他分为两个种类：
点动的方式这种主要的是通过控制几个点的位置来让的机械手工作，因此这种类型的只能实现两点之间的跳跃的运动，对于想要进行轨迹形式的运动就很难办到了。
连续轨迹：
这种就是通过空间的任意一个点的轨迹来控制的机械手的运作，他的运动轨迹可以是一条曲线也可以是一条直线。他的运动相对的平稳，准确。所以他的运用范围相对较为广泛。
3、依据用途的形式可以把他分为两个种类：
通用型：
这是一种运作的动作相对较多，还能够改变运动程序的一种机械手。他的控制系统相对的独立，因此他通用性能较强，工作的范围较广，他主要适用于中小批量的生产加工中。
专用型：
他是一种没有独立的控制系统的，并且只有单一的控制程序，他的工作部分与主机是一体的不可以分割的。他的工作动作就相对的较少，只是针对一些固定的场合与动作，所以他特别适合用在一些大批量的生产中，特别是流水线作业。
（三）机械手的组成
机械手和的一把机器一样都是由三个部分组成：这三个部分分别负责起到控制结构，提供动力与完成一定的机械动作，也就是控制部分、驱动部分、动作的执行部分。
目录
引言 1
一、绪论 2
（一）机械手在国内的应用 2
（二）机械手的分类 2
（三）机械手的组成 3
二、设计分析确立与材料的选择 3
（一）整体设计方案确立 3
（二）设计参数以及要求的拟定 3
（三）确立驱动方式 4
（四）机构传动方式的类别 4
（五）机械手结构要求 5
（六）各零件的材质选取 7
三、合理性验算分析 8
（一）校核尺寸 8
（二）齿轮结构验算 10
四、锥齿轮尺寸设计及验算 13
（一）大端模数确定 13
（二）其他参数确定 13
五、机械手传动轴轴设计 14
（一）中间轴直径验算 14
（二）轴载荷计算 15
（三）弯矩转矩图 16
（四）第三强度理论进行强度校核 16
（五）轴疲劳强度校核 16
（六）轴的刚度校核 18
（七）蜗轮蜗杆的计算及校核 18
六、轴承选取与寿命计算 19
（一）径向载荷验算 19
（二）计算轴承的轴向载荷 19
（三）轴承的基本额定寿命验算 19
（四）电机选择 20
总结 23
致谢 24
参考文献 25
引言
现如今人们的生活方式发生很大的转变，从开始的独门独院、和睦的邻里关系，到现在的城市高楼，邻里冷漠，虽然这样对于家庭的隐私与安全性是提高了。城市随处都可以见到各种各样的防盗的设计，这些设计都在很多程度上提高居家的防盗 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
水平。但是也有带来一些弊端，一旦在安装了防盗门，防盗窗的屋子内发生火灾，受困者想第一时间逃出现场就相对的困难一些。所以未来解决这一系列的问题，设计出一款防盗门的自动开锁机构很急迫了。
现在市面上的主要多是都是利用一个固定的钥匙来打开锁芯。本设计就是针对这个传统的开锁进行改进，利用高科技电机驱动的方式来打开防盗门。这中类型可以实现钥匙与电气控制打开这样两种形式，双管其下。从而大大的提高安全性能。
一、绪论
（一）机械手在国内的应用
在改革开放后，机械制造行业得到了快速的发展。而的制造随着时间的推移，已经悄无声息的进入到了各个领域。绝大多数人们都会拿制造业的发达程度，来衡量一个国家的经济水平。因为一个国家制造业的兴起，相应的配套产业同样也是可以得到一定的发展。本设计研究的机械手就是制造也的当中最为重要的一个配套的产业。他的发展是这几年制造业中最为迅猛的，目前他已经成为了国家重点的发展科研的对象[2]。
目前我国虽然在一些领域取得了骄人的成绩，但是这不一定就意味着的已经是第一了。的由于收到一些核心技术的壁垒，我国的其他的行业的发展还是缓慢的。尤其在在机械手的运用方面，这个主要是以为他的价格太贵。因此国家投入了大量的人力财力，先希望可以带懂民营起亚在这一方面的发展。在这个大的前提下，大部分的民营企业都需要一种高效的价格低廉的，性能较为稳定的的机械手。
随着新兴领域的崛起，也对的机械收提出了新的要求，智能化，多功能化的机械手也相继的问世，这样的机械手会融入很多的技术，例如电子科技，生物技术，工控方面的等等，现如今的机械手可以称的上是一个“大杂烩”。
（二）机械手的分类
1、依据驱动的形式可以把他分为四个种类：
电力传动式：
这一类型的机械手是通过电机来驱动各个运作的单元来工作。这一类型的机械手主要的优点就是复杂程度低。
气压传力式：
它是通过空气压缩机来压缩空气提供一个能量，然后用这个能量来驱动各原件来运作。这种机械手的特点就是能量介质容易获取，结构相对简单，成本低廉，他的主要的缺点就是工作的稳定性差，工作过程中的容易产生较大的冲击力。
液压传力式：
这种类型是通过液压油作为动力的传递媒介，他的主要的优点是工作时候的抓紧力较为的大，运作也很平稳。但是油液就限定了他的只能使用与一些温度相对叫我平稳的地方了。温度过高、过低多不适用。
机械传力式：
他是用机械结构做为动力的传动方式，他的主要特点是动作较为的精准可靠，也是由于这些注定他的体积相对的庞大，灵活性低。
2、依据控制的形式可以把他分为两个种类：
点动的方式这种主要的是通过控制几个点的位置来让的机械手工作，因此这种类型的只能实现两点之间的跳跃的运动，对于想要进行轨迹形式的运动就很难办到了。
连续轨迹：
这种就是通过空间的任意一个点的轨迹来控制的机械手的运作，他的运动轨迹可以是一条曲线也可以是一条直线。他的运动相对的平稳，准确。所以他的运用范围相对较为广泛。
3、依据用途的形式可以把他分为两个种类：
通用型：
这是一种运作的动作相对较多，还能够改变运动程序的一种机械手。他的控制系统相对的独立，因此他通用性能较强，工作的范围较广，他主要适用于中小批量的生产加工中。
专用型：
他是一种没有独立的控制系统的，并且只有单一的控制程序，他的工作部分与主机是一体的不可以分割的。他的工作动作就相对的较少，只是针对一些固定的场合与动作，所以他特别适合用在一些大批量的生产中，特别是流水线作业。
（三）机械手的组成
机械手和的一把机器一样都是由三个部分组成：这三个部分分别负责起到控制结构，提供动力与完成一定的机械动作，也就是控制部分、驱动部分、动作的执行部分。
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jxgc/zdh/2113.html
