二维码导航agv控制系统的安装与调试(附件)【字数：5603】
随着工厂自动化、智能化发展，AGV小车在制造业领域的应用是越来越广，它不仅提高了生产物流的自动化程度，还加快了生产效率，降低了人工成本。随着AGV小车的不断发展，AGV衍生出了电磁导航、磁带导航、惯性导航、激光导航、二维码导航等多种导航方式，每一种导航都有其各自的优缺点。二维码导航又以AGV定位精确，导航灵活性比较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰等优点越来越多的应用实际生活中。本文主要概述了二维码导航AGV的安装过程，以及对车内的各个传感器和其它元器件的物理、软件调试流程。
目录
引言 1
一、概述 2
二、二维码导航AGV的原理： 2
（一） 工作原理： 2
（二） 控制原理: 3
三、 二维码导航AGV的安装流程: 3
（一） 二维码导航AGV的的组成模块: 3
（二） 二维码导航AGV外围部件的安装步骤: 4
（三） 二维码导航AGV的电路接线步骤： 5
四、二维码导航AGV的调试步骤: 8
（一）给主控板下载程序： 8
（二）下载AGV参数读写界面： 9
（三）调整AGV障碍物传感器（北洋激光雷达）的扫描范围： 10
（四） 直流伺服电机调试: 10
（五） 判断电机控制对应关系是否正确: 11
（六） 写入AGV运行的具体参数: 12
（七） 判断AGV状态有没有报警： 13
（八） 通过上位机检查无线通讯是否正常： 13
（九） 检查AGV的IO信号点是否正常： 14
（十） 检测AGV小车的二维码相机是否正常： 15
总结 17
参考文献 18
谢辞 18
引言
AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
在劳动力成本越来越高的今天使 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
用AGV完成工厂中物料的运输，提高工厂流水线的自动化程度是十分明智的选择。AGV以轮式移动为特征，具有行动迅速、工作效率高、结构简单、可控性高、安全性强等优点。与工厂物料运输中经常使用的其它载料设备相对比，AGV的运行范围不需要铺设轨道、支座架等固定装置，不会受到工厂场地环境的限制。所以，在工厂自动化的物流系统中，最能充分地体现其自动性，以及高效、经济、灵活的无人化生产。
AGV的根据导航方式，又可分为磁条式，二维码式，和激光导航，磁条式AGV是通过磁感应器感应磁条来寻找路径，具有路线灵活，容易铺设的优点。二维码式AGV是通过一个二维码相机读取地面的二维码坐标来进行导航，优点是地图大，路径自由。激光导航式AGV是通过一个激光雷达建立地图，AGV可以到达地图的任何一个角落。优点是不需要另外的导航定位，路线更自由。
一、概述
此课题来源于无锡景荣智能科技公司的一款二维码导航AGV,，在亚马逊建立自动化物流仓库之后，二维码导航AGV才逐渐的被人们所熟知。二维码导航AGV属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类AGV在物流仓库里有很大的用武之地，但对起停的速度控制有一定的要求。如下图11二维码导航AGV。
/
图11二维码导航AGV
二、二维码导航AGV的原理：
（一） 工作原理：
二维码导航AGV外形为一个椭圆立体型小方块。体积小，速度快，可以在复杂的仓储库里自由穿梭。在结构组成方面，通过底部装有的二维码相机，扫描到地面上的二维码，然后通过电路通讯把获取到的地标信息上传给主控芯片，地标信息包括二维码X轴，Y轴的码值，X轴偏移量，Y轴偏移量。下图21为二维码。
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图21二维码
当车子路过或者停在二维码上时，根据上位机发送的控制命令，执行相应的动作，包括车体的旋转，AGV举升盘的升降，AGV再通过无线传输把自身状态上传给上位机。通过上位机与AGV之间的信息交互，完成相应的动作。
（二） 控制原理:
AGV控制系统与AGV之间是通过无线进行通信，无线收发模块的工作原理是通过建立无线局域网，使两个连接到同一个路由的通信设备进行通信，好处就是方便通信。
三、二维码导航AGV的安装流程:
（一） 二维码导航AGV的的组成模块:
二维码导航AGV主要由以下几个模块组成。
1.控制单元24V：STM32单片机周边控制板，控制面板，显示屏
2.驱动单元 48V：马达驱动器，行走电机，升降电机，旋转电机48V锂电池
3.安全单元：AGV障碍物传感器（北洋激光雷达），AGV机械防撞传感器（车头及车尾断部防撞条）
4.AGV通信单元：二维码识别相机，AGV无线收发模块（无线MOXA）,AGV信号盒 ，如图31AGV组成模块。
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图31AGV组成模块
（二） 二维码导航AGV外围部件的安装与注意:
（1）驱动总成单元，目前工厂内搬运AGV的驱动方式，大部分采用舵轮结构和差速轮结构，舵轮驱动行驶和转向相互独立，分开控制，驱动力量大。差速驱动采用同轴的两个独立控制的轮子，通过速度不同实现转向。本二维码导航AGV采用的是差速轮控制。优点是结构简单，占用空间小。控制方式如下图32所示差速轮控制模型：
当v1>v2 小车转右，v1
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图32 差速轮控制模型
车子传动单元包括两个左右行走电机、一个升降传动装置、一个旋转装置，和四个从动轮
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引言 1
一、概述 2
二、二维码导航AGV的原理： 2
（一） 工作原理： 2
（二） 控制原理: 3
三、 二维码导航AGV的安装流程: 3
（一） 二维码导航AGV的的组成模块: 3
（二） 二维码导航AGV外围部件的安装步骤: 4
（三） 二维码导航AGV的电路接线步骤： 5
四、二维码导航AGV的调试步骤: 8
（一）给主控板下载程序： 8
（二）下载AGV参数读写界面： 9
（三）调整AGV障碍物传感器（北洋激光雷达）的扫描范围： 10
（四） 直流伺服电机调试: 10
（五） 判断电机控制对应关系是否正确: 11
（六） 写入AGV运行的具体参数: 12
（七） 判断AGV状态有没有报警： 13
（八） 通过上位机检查无线通讯是否正常： 13
（九） 检查AGV的IO信号点是否正常： 14
（十） 检测AGV小车的二维码相机是否正常： 15
总结 17
参考文献 18
谢辞 18
引言
AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
在劳动力成本越来越高的今天使 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
用AGV完成工厂中物料的运输，提高工厂流水线的自动化程度是十分明智的选择。AGV以轮式移动为特征，具有行动迅速、工作效率高、结构简单、可控性高、安全性强等优点。与工厂物料运输中经常使用的其它载料设备相对比，AGV的运行范围不需要铺设轨道、支座架等固定装置，不会受到工厂场地环境的限制。所以，在工厂自动化的物流系统中，最能充分地体现其自动性，以及高效、经济、灵活的无人化生产。
AGV的根据导航方式，又可分为磁条式，二维码式，和激光导航，磁条式AGV是通过磁感应器感应磁条来寻找路径，具有路线灵活，容易铺设的优点。二维码式AGV是通过一个二维码相机读取地面的二维码坐标来进行导航，优点是地图大，路径自由。激光导航式AGV是通过一个激光雷达建立地图，AGV可以到达地图的任何一个角落。优点是不需要另外的导航定位，路线更自由。
一、概述
此课题来源于无锡景荣智能科技公司的一款二维码导航AGV,，在亚马逊建立自动化物流仓库之后，二维码导航AGV才逐渐的被人们所熟知。二维码导航AGV属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其地图相当于是一个大号的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。这类AGV在物流仓库里有很大的用武之地，但对起停的速度控制有一定的要求。如下图11二维码导航AGV。
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图11二维码导航AGV
二、二维码导航AGV的原理：
（一） 工作原理：
二维码导航AGV外形为一个椭圆立体型小方块。体积小，速度快，可以在复杂的仓储库里自由穿梭。在结构组成方面，通过底部装有的二维码相机，扫描到地面上的二维码，然后通过电路通讯把获取到的地标信息上传给主控芯片，地标信息包括二维码X轴，Y轴的码值，X轴偏移量，Y轴偏移量。下图21为二维码。
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图21二维码
当车子路过或者停在二维码上时，根据上位机发送的控制命令，执行相应的动作，包括车体的旋转，AGV举升盘的升降，AGV再通过无线传输把自身状态上传给上位机。通过上位机与AGV之间的信息交互，完成相应的动作。
（二） 控制原理:
AGV控制系统与AGV之间是通过无线进行通信，无线收发模块的工作原理是通过建立无线局域网，使两个连接到同一个路由的通信设备进行通信，好处就是方便通信。
三、二维码导航AGV的安装流程:
（一） 二维码导航AGV的的组成模块:
二维码导航AGV主要由以下几个模块组成。
1.控制单元24V：STM32单片机周边控制板，控制面板，显示屏
2.驱动单元 48V：马达驱动器，行走电机，升降电机，旋转电机48V锂电池
3.安全单元：AGV障碍物传感器（北洋激光雷达），AGV机械防撞传感器（车头及车尾断部防撞条）
4.AGV通信单元：二维码识别相机，AGV无线收发模块（无线MOXA）,AGV信号盒 ，如图31AGV组成模块。
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图31AGV组成模块
（二） 二维码导航AGV外围部件的安装与注意:
（1）驱动总成单元，目前工厂内搬运AGV的驱动方式，大部分采用舵轮结构和差速轮结构，舵轮驱动行驶和转向相互独立，分开控制，驱动力量大。差速驱动采用同轴的两个独立控制的轮子，通过速度不同实现转向。本二维码导航AGV采用的是差速轮控制。优点是结构简单，占用空间小。控制方式如下图32所示差速轮控制模型：
当v1>v2 小车转右，v1
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图32 差速轮控制模型
车子传动单元包括两个左右行走电机、一个升降传动装置、一个旋转装置，和四个从动轮
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