举升式agv的调试与现场运行(附件)【字数：4533】
举升式AGV以轮式移动为特征，是一款高性能，高效率，高安全，适用于大部分工厂的顶部举升式载料AGV，其车身内安装有两个举升电机，用活动支架连接着车身顶部的托盘，托盘上按工厂需求增加了两个圆锥定位凸起，而工厂内需要举升式AGV运输的货架下则有两个定位孔，举升式AGV在去载料时则可进行精准定位，举升式AGV载起货架时，因为有两个定位孔的原因不会导致滑落。举升式AGV在发送到工厂实际运行前，都要在未出厂时进行AGV功能调试 ，其主要调试AGV的安全避障功能，IO输入输出信号传递，举升负重上限，电气线路，精准停车功能，传感器功能等等。当AGV调试好功能后，就要发到工厂进行实际运用。实际运用时，首先就要规划好AGV运行的路径，画好运行地图，再配置好调度AGV的网络，最后再根据工厂需要对AGV功能做出调整。本文主要概述了举升式AGV在装配好了之后对其功能进行调试的流程，以及在工厂如何实际运用和实际运用中可能会遇到的问题。
目录
引言 1
一、概述 2
二、举升式AGV的原理 3
（一）工作原理 3
（二）调度原理 3
三、举升式AGV的调试流程 4
（一）线路检查及AGV内部清理 4
（二）载入主板程序 4
（三）给AGV显示屏下载各项界面 5
（四）调整SICK激光传感器扫描范围 5
（五）往AGV显示屏内载入举升式AGV运行的各项参数 6
四、举升式AGV工厂运行流程 8
（一）绘制AGV运行地图 8
（二）编写地标卡卡号 9
（三）配置AGV无线收发数据MOXA模块 11
（四）配置控制盒内无线海陵科数据模块 13
（五）配置工控机IP及调度举升式AGV 15
总 结 16
参考文献 17
谢 辞 18
引言
举升式AGV归属于轮式移动类机器人的范畴，其车身底部装配有两个路径导航感应器，能够感应到贴于地上的磁条信号进行精准运行，其车身前后亦装配了安全范围扫描雷达，能够极大程度的保证人和货物的安全。
在现在这个时代，劳动力的成本是越来越高，选择 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
AGV(无人搬运车)来完成工厂内的物料运输，是个非常明智的选择，用AGV代替人工能够提高生产效率，减少人工开支，更能完成许多仅靠人工完成不了的任务。举升式AGV与工厂内其它运输使用的设备相比，举升式AGV的运行范围可以随工厂需要随意调整，只需要往地上铺设一条磁条路径能够让车的路径感应器检测到即可，因此，在工厂自动化物流系统中，最能体现出举升式AGV的自动性，以及高效益的生产。
一、概述
此次的课题来源于实习公司的举升式AGV,举升式AGV不同与其他二维码类型的AGV,举升式AGV采用的是磁带导航，不会受到场地内灰尘，粉尘等能污染环境的影响，实际运行中更不会出现脱离运行路径的情况，因其广泛的适用性和实用性而倍受工厂的欢迎。本课题主要概述了举升式AGV的各个功能及部件的调试步骤以及举升式AGV如何在工厂实际运用。下图11为举升式AGV的现场图片。
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图11举升式AGV
二、举升式AGV的原理
（一）工作原理
举升式AGV底部装有两个路径感应器可以感应到磁条的信号，从而保证举升式AGV不会脱离运行的范围，在其底部中心则装有地标卡读卡器，其功能是地标卡读卡器检测到提前写好编号，并在AGV显示屏内写好动作模式的贴在磁条上的地标卡时，让举升式AGV在运行能够进行动作变换，例如：托盘举升、下降，AGV停车，前进，后退，旋转等动作。
（二）调度原理
举升式AGV内部有一个无线通讯模块MOXA,可与工控机（调度系统），控制盒（与工厂PLC信号对接装置）进行通讯，当工厂PLC有信号输入时，控制盒会将信号无线传输给工控机，再由工控机识别是何信号，转而给举升式AGV下发对应的运行任务。
三、举升式AGV的调试流程
（一）线路检查及AGV内部清理
当举升式AGV电气接线完毕后，不能直接通电进行调试，必须先拿吸尘器吸走电气接线时遗留在举升式AGV车体内特别是举升式AGV的主板上的铜渣，线头之类的垃圾，防止在通电时因为有铜丝之类的导电垃圾而导致短路烧坏主板，其次再检查各个元器件的接线是否正确，特别是电源的正负极，一旦接反就会烧掉车身内贵重的元器件。
（二）载入主板程序
举升式AGV主要控制模块是STM32单片机及周边控制板，举升式AGV功能调试的第一步就是先载入举升式AGV的主程序，首先打开5软件，写好AGV的主程序，编译无错误后，选用JLINKARM仿真器一端连接电脑，一端连接STM32单片机周边控制板，然后用keiluVision5软件打开Debug选择JLINK/JTRACE cortex，Settings一下，识别到单片机芯片后点击下载按钮载入程序，如图31所示。
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图31程序下载界面
（三）给AGV显示屏下载各项界面
首先打开SKTOOL7.0软件，画出举升式AGV的各个信息显示界面，参数配置界面，手动控制界面等，再用一根安卓数据线连接显示屏和电脑，点击SKTOOL7.0软件内绿色编译下载箭头进行下载，下载好后后续调试方可正常进行。如图32所示。
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图32显示屏下载界面
（四）调整SICK激光传感器扫描范围
SICK激光传感器是安装车身前后的障碍物感应传感器，当SICK激光传感器扫描到前方有障碍物，举升式AGV会语言报警并停车，但实际用时，SICK激光传感器的扫描范围必须调整好，符合工厂需求，SICK激光传感器有多个障碍扫描方案可供调整，一个障碍方案有两个扫描范围，一个是减速范围，一个停车范围，减速范围必须设置得必停车范围大，因工厂有时会因为工厂环境要求举升式AGV到了一个地方需要变换障碍方案，所以需要多设置几个大小不一的障碍方案，当举升式AGV读取到地标卡时变换障碍方案。打开SICK激光传感器设置软件，用一根USB数据线连接电脑和SICK激光传感器，将设置好的障碍方案下载入SICK激光传感器，如图33所示。
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图33障碍方案调整界面
（五）往AGV显示屏内载入举升式AGV运行的各项参数
打开AGVparameterSet应用程序，开始配置举升式AGV运行的各项参数，AGVpsrameterSet应用程序与之前下入AGV显示屏的各项界面是互通的，用AGVpasrameterSet应用程序配置好参数下入AGV显示屏内会直接在界面内显示出来，首先配置AGV的运行速度，1级速度设置为25m/min，8级速度设置为5m/min，1级速度为AGV运行主速度，8级速度为AGV进站点停车时的速度，27级速度为特殊需求，工厂有需要可以设置之后再调用即可，报警电压设置为51V,因为小车使用的电池是48V,警告电压设置为49V，小车编号设置为2，运行模式设置为6，路径模式设置为3，路径号选择设置为1，停车减速时常设置为5等等，设置好所有运行参数后，拔掉单片机周边控制板连接显示屏的串口线，再用一根串口线插入拔掉的口子，连接电脑和显示屏进行写入参数，如图34所示。
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引言 1
一、概述 2
二、举升式AGV的原理 3
（一）工作原理 3
（二）调度原理 3
三、举升式AGV的调试流程 4
（一）线路检查及AGV内部清理 4
（二）载入主板程序 4
（三）给AGV显示屏下载各项界面 5
（四）调整SICK激光传感器扫描范围 5
（五）往AGV显示屏内载入举升式AGV运行的各项参数 6
四、举升式AGV工厂运行流程 8
（一）绘制AGV运行地图 8
（二）编写地标卡卡号 9
（三）配置AGV无线收发数据MOXA模块 11
（四）配置控制盒内无线海陵科数据模块 13
（五）配置工控机IP及调度举升式AGV 15
总 结 16
参考文献 17
谢 辞 18
引言
举升式AGV归属于轮式移动类机器人的范畴，其车身底部装配有两个路径导航感应器，能够感应到贴于地上的磁条信号进行精准运行，其车身前后亦装配了安全范围扫描雷达，能够极大程度的保证人和货物的安全。
在现在这个时代，劳动力的成本是越来越高，选择 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
AGV(无人搬运车)来完成工厂内的物料运输，是个非常明智的选择，用AGV代替人工能够提高生产效率，减少人工开支，更能完成许多仅靠人工完成不了的任务。举升式AGV与工厂内其它运输使用的设备相比，举升式AGV的运行范围可以随工厂需要随意调整，只需要往地上铺设一条磁条路径能够让车的路径感应器检测到即可，因此，在工厂自动化物流系统中，最能体现出举升式AGV的自动性，以及高效益的生产。
一、概述
此次的课题来源于实习公司的举升式AGV,举升式AGV不同与其他二维码类型的AGV,举升式AGV采用的是磁带导航，不会受到场地内灰尘，粉尘等能污染环境的影响，实际运行中更不会出现脱离运行路径的情况，因其广泛的适用性和实用性而倍受工厂的欢迎。本课题主要概述了举升式AGV的各个功能及部件的调试步骤以及举升式AGV如何在工厂实际运用。下图11为举升式AGV的现场图片。
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图11举升式AGV
二、举升式AGV的原理
（一）工作原理
举升式AGV底部装有两个路径感应器可以感应到磁条的信号，从而保证举升式AGV不会脱离运行的范围，在其底部中心则装有地标卡读卡器，其功能是地标卡读卡器检测到提前写好编号，并在AGV显示屏内写好动作模式的贴在磁条上的地标卡时，让举升式AGV在运行能够进行动作变换，例如：托盘举升、下降，AGV停车，前进，后退，旋转等动作。
（二）调度原理
举升式AGV内部有一个无线通讯模块MOXA,可与工控机（调度系统），控制盒（与工厂PLC信号对接装置）进行通讯，当工厂PLC有信号输入时，控制盒会将信号无线传输给工控机，再由工控机识别是何信号，转而给举升式AGV下发对应的运行任务。
三、举升式AGV的调试流程
（一）线路检查及AGV内部清理
当举升式AGV电气接线完毕后，不能直接通电进行调试，必须先拿吸尘器吸走电气接线时遗留在举升式AGV车体内特别是举升式AGV的主板上的铜渣，线头之类的垃圾，防止在通电时因为有铜丝之类的导电垃圾而导致短路烧坏主板，其次再检查各个元器件的接线是否正确，特别是电源的正负极，一旦接反就会烧掉车身内贵重的元器件。
（二）载入主板程序
举升式AGV主要控制模块是STM32单片机及周边控制板，举升式AGV功能调试的第一步就是先载入举升式AGV的主程序，首先打开5软件，写好AGV的主程序，编译无错误后，选用JLINKARM仿真器一端连接电脑，一端连接STM32单片机周边控制板，然后用keiluVision5软件打开Debug选择JLINK/JTRACE cortex，Settings一下，识别到单片机芯片后点击下载按钮载入程序，如图31所示。
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图31程序下载界面
（三）给AGV显示屏下载各项界面
首先打开SKTOOL7.0软件，画出举升式AGV的各个信息显示界面，参数配置界面，手动控制界面等，再用一根安卓数据线连接显示屏和电脑，点击SKTOOL7.0软件内绿色编译下载箭头进行下载，下载好后后续调试方可正常进行。如图32所示。
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图32显示屏下载界面
（四）调整SICK激光传感器扫描范围
SICK激光传感器是安装车身前后的障碍物感应传感器，当SICK激光传感器扫描到前方有障碍物，举升式AGV会语言报警并停车，但实际用时，SICK激光传感器的扫描范围必须调整好，符合工厂需求，SICK激光传感器有多个障碍扫描方案可供调整，一个障碍方案有两个扫描范围，一个是减速范围，一个停车范围，减速范围必须设置得必停车范围大，因工厂有时会因为工厂环境要求举升式AGV到了一个地方需要变换障碍方案，所以需要多设置几个大小不一的障碍方案，当举升式AGV读取到地标卡时变换障碍方案。打开SICK激光传感器设置软件，用一根USB数据线连接电脑和SICK激光传感器，将设置好的障碍方案下载入SICK激光传感器，如图33所示。
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图33障碍方案调整界面
（五）往AGV显示屏内载入举升式AGV运行的各项参数
打开AGVparameterSet应用程序，开始配置举升式AGV运行的各项参数，AGVpsrameterSet应用程序与之前下入AGV显示屏的各项界面是互通的，用AGVpasrameterSet应用程序配置好参数下入AGV显示屏内会直接在界面内显示出来，首先配置AGV的运行速度，1级速度设置为25m/min，8级速度设置为5m/min，1级速度为AGV运行主速度，8级速度为AGV进站点停车时的速度，27级速度为特殊需求，工厂有需要可以设置之后再调用即可，报警电压设置为51V,因为小车使用的电池是48V,警告电压设置为49V，小车编号设置为2，运行模式设置为6，路径模式设置为3，路径号选择设置为1，停车减速时常设置为5等等，设置好所有运行参数后，拔掉单片机周边控制板连接显示屏的串口线，再用一根串口线插入拔掉的口子，连接电脑和显示屏进行写入参数，如图34所示。
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