整箱饮料自动搬运机器人工作站设计(附件)【字数：6890】
我国人民对商品质量要求的不断提高、但是面对这劳动力成本在迅速上涨， 企业迫切的需要改变生产结构降低成本，使用机器人工作站代替员工进行作业时企业的不二选择。本文设计了一种以饮料箱为对象的全自动搬运系统，在饮料生产中用机器人将生产线上的产品通过吸盘进行搬运码垛，在由工人运走。本文不仅设计了工作站，实现了工作站的仿真过程，也举出在此期间，设备遇到的各种问题，我通过查阅资料，找到了解决的办法写在了文中。本篇论文主要阐述的是以工业机器人为核心来实现整箱饮料从传送带上到码垛完成的一个过程，通过对码垛机器人的示教指令，从而完成饮料箱的搬运和码垛的过程。
目录
引言 1
一、饮料搬运工作站的基本介绍 2
（一）搬运工作站的设计背景 2
（二）工作站设计意义 2
（三）工业机器人的型号选择 2
（四）工业机器人的用途 3
（五）工业机器人的优点 3
二、整箱饮料自动搬运工作站设计 4
（一）工作站设计 4
（二）工作站工作原理 9
（三）设备的选择 10
（四）工作站仿真运行 11
三、工业机器人的数据编程 16
（一）过程运算 16
（二）饮料箱位置的摆放 17
（三）重要参数 18
四、常见的报警故障以及处理方法 18
（一）示教器问题 18
（二）SMB 内存数据差异 19
（三）报警信息10106 19
（四）返回远点姿态错误 20
（五）事件50204 20
（六）其他错误代码及可能的原因 21
总结 22
参考文献 23
引言
随着工业的更进一步发展，人力劳动成本将会愈来愈高，工业机器人将逐步代替人类进行一些长时间，重复性高的工作作业，也可以解决人类在极端环境难以工作的问题，也是填补劳动力不足的最佳选择，所以在未来将会对自动化领域进行深刻变革，从而大幅度提高生产效率，降低生产成本。
目前，工业机器人正、通用化、智能化、标准化、高精化、模块化、网络化及自我完善和修复能力等方面研 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
发。随着模糊控制技、术计算机技术、智能工程技术、人工神经网络技术和专家系统技术等高新技术的飞速发展，工业机器人的工作表现将会突破性的提高。
如今，一些企业已经把握工业机器人带来的机遇，将工业机器人和plc充分的结合并将其投入的生产当中去，显著提高了效率和安全性。因此我们将会设计一个工作站，专门为了实现机器人的自动搬运。
通过两年对于工业机器人的学习，利用abb仿真软件模拟并得出实用、经济、安全的工业机器人工作站，通过我所学的知识希望对以后的工作站有一定的借鉴价值。
一、饮料搬运工作站的基本介绍
搬运工作站的设计背景
工业机器人面向工业中多个领域如括焊接、刷漆、放置、采集和组装。它是一个多关节的机械手臂，拥有高度自由度的机械装置。它可以接受我们的指挥，也可以按照我们编写的程序进行运行。与人工相比而言，机器人搬运可以在各种条件下进行如冲压等方面，因此确保人员工的安全性，在面对大量，重复的体力劳动机器人的效率更高，没有疲劳感，大大提高了生产效率。
本课题主要选用了饮料搬运码垛这方面。因为我国人口众多，大型的厂商如统一，康师傅，娃哈哈等等厂商往往有大量的饮料生产，需要大量的人力来进去搬运以及运输，而中国的劳动力成本在不断提高，使用工业机器人是广大厂商节省成本，提高安全性不可忽视的技术。
工作站设计意义
整体设计的意义概述工业机器人通常作为一种执行机构,具有多关节自由度机械手和多关节自由度机械手来实现执行操作,已经被我国投人企业广泛使用的新型工业自动化机器人通常可以拥有较高的自由度。它通常是企业提高其生产工作效率的一种重要途径,具有了控制方便,执行动作灵活的特点。新型工业自动化机器人通常由操作者、控制器、伺服电机驱动控制系统和检测传感器等设备四大部分组成。它通常是一种机电一体化的新型自动化工业生产控制设备,能独立模拟一个人的各种工作行为,独立地操作和控制其工作的各个环节,并能进行重复的编程。并且,它还可以独立执行各种操作在三维空间的三种情况下;它特别地适合于灵活地生产多个品种和可变的批次。它的产品可用于替代在危险、有害、有毒、低温、高温各种环境下进行工作的专业技术人员,避免了生产经营过程日常操作中的潜在安全风险。对于现代人们来说,用自动化的工业机器人工作站来代替机械人来高效地完成繁重单调的重复劳动,对于保持健康稳定的生产经营过程、提高企业的产品质量、提高企业的生产管理效率和促进产品更新换代具有十分重要的作用和意义。角色。技术要点笔者以"internet+"和"大数据"为工作站设计的基础,通过对工业搬运机器人的自动化设计与运行原则和对机床主要零部件对于搬运工作环境的要求进行了工作站的自动化设计与运行调试,希望笔者是通过工业搬运机器人的工作站为机床企业实现这一技术目标设计提供一定的技术帮助。
工业机器人的型号选择
工业机器人有许多品牌和型号，不同的型号有着不同的功能运用于不同的生产线上。本工作站选用的型号是abb公司的IRB 240016/1.5, RB 2400是全球应用最广的工业机器人。该机器人可靠性强，使用零部件数量降至最少，坚固耐用、维护间隔时间长。与此同时它的精度高，功率大，速度快。它有6个轴，有效载荷选项为7~20kg，最大到达距离达1.810m。它的最佳轨迹精度和重复定位精度rp=0.06mm，并且采用了abb独有的运动控制技术，机器人工作循环时间大大缩短了，非常适合于搬运码垛。如图11所示
/
图11. IRB 240016/1.5
工业机器人的用途
/
图12 机器人搬运站
如图，本工作站中的机器人主要任务是将饮料箱拾取并将其放置到堆垛托盘上，但是工业机器人的用途还不仅如此，它还可以对饮料箱进行喷涂，计算箱子重量和高度，以及贴标签等功能。机器人可以通过示教器达成人机交互，通过修改编译指令来完成不同的功能，机器人各个部分都是独立组装的，相互不会产生干扰，从而有效的保障了人和机器的安全。机器人手臂每一个关节都有一个电动机，通过电动机来控制手臂的移动。机器人手臂末端和传送带末端带有传感器，来感知物体是否到位，减少工作站的错误率。机器人夹爪通过气动实现。
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引言 1
一、饮料搬运工作站的基本介绍 2
（一）搬运工作站的设计背景 2
（二）工作站设计意义 2
（三）工业机器人的型号选择 2
（四）工业机器人的用途 3
（五）工业机器人的优点 3
二、整箱饮料自动搬运工作站设计 4
（一）工作站设计 4
（二）工作站工作原理 9
（三）设备的选择 10
（四）工作站仿真运行 11
三、工业机器人的数据编程 16
（一）过程运算 16
（二）饮料箱位置的摆放 17
（三）重要参数 18
四、常见的报警故障以及处理方法 18
（一）示教器问题 18
（二）SMB 内存数据差异 19
（三）报警信息10106 19
（四）返回远点姿态错误 20
（五）事件50204 20
（六）其他错误代码及可能的原因 21
总结 22
参考文献 23
引言
随着工业的更进一步发展，人力劳动成本将会愈来愈高，工业机器人将逐步代替人类进行一些长时间，重复性高的工作作业，也可以解决人类在极端环境难以工作的问题，也是填补劳动力不足的最佳选择，所以在未来将会对自动化领域进行深刻变革，从而大幅度提高生产效率，降低生产成本。
目前，工业机器人正、通用化、智能化、标准化、高精化、模块化、网络化及自我完善和修复能力等方面研 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
发。随着模糊控制技、术计算机技术、智能工程技术、人工神经网络技术和专家系统技术等高新技术的飞速发展，工业机器人的工作表现将会突破性的提高。
如今，一些企业已经把握工业机器人带来的机遇，将工业机器人和plc充分的结合并将其投入的生产当中去，显著提高了效率和安全性。因此我们将会设计一个工作站，专门为了实现机器人的自动搬运。
通过两年对于工业机器人的学习，利用abb仿真软件模拟并得出实用、经济、安全的工业机器人工作站，通过我所学的知识希望对以后的工作站有一定的借鉴价值。
一、饮料搬运工作站的基本介绍
搬运工作站的设计背景
工业机器人面向工业中多个领域如括焊接、刷漆、放置、采集和组装。它是一个多关节的机械手臂，拥有高度自由度的机械装置。它可以接受我们的指挥，也可以按照我们编写的程序进行运行。与人工相比而言，机器人搬运可以在各种条件下进行如冲压等方面，因此确保人员工的安全性，在面对大量，重复的体力劳动机器人的效率更高，没有疲劳感，大大提高了生产效率。
本课题主要选用了饮料搬运码垛这方面。因为我国人口众多，大型的厂商如统一，康师傅，娃哈哈等等厂商往往有大量的饮料生产，需要大量的人力来进去搬运以及运输，而中国的劳动力成本在不断提高，使用工业机器人是广大厂商节省成本，提高安全性不可忽视的技术。
工作站设计意义
整体设计的意义概述工业机器人通常作为一种执行机构,具有多关节自由度机械手和多关节自由度机械手来实现执行操作,已经被我国投人企业广泛使用的新型工业自动化机器人通常可以拥有较高的自由度。它通常是企业提高其生产工作效率的一种重要途径,具有了控制方便,执行动作灵活的特点。新型工业自动化机器人通常由操作者、控制器、伺服电机驱动控制系统和检测传感器等设备四大部分组成。它通常是一种机电一体化的新型自动化工业生产控制设备,能独立模拟一个人的各种工作行为,独立地操作和控制其工作的各个环节,并能进行重复的编程。并且,它还可以独立执行各种操作在三维空间的三种情况下;它特别地适合于灵活地生产多个品种和可变的批次。它的产品可用于替代在危险、有害、有毒、低温、高温各种环境下进行工作的专业技术人员,避免了生产经营过程日常操作中的潜在安全风险。对于现代人们来说,用自动化的工业机器人工作站来代替机械人来高效地完成繁重单调的重复劳动,对于保持健康稳定的生产经营过程、提高企业的产品质量、提高企业的生产管理效率和促进产品更新换代具有十分重要的作用和意义。角色。技术要点笔者以"internet+"和"大数据"为工作站设计的基础,通过对工业搬运机器人的自动化设计与运行原则和对机床主要零部件对于搬运工作环境的要求进行了工作站的自动化设计与运行调试,希望笔者是通过工业搬运机器人的工作站为机床企业实现这一技术目标设计提供一定的技术帮助。
工业机器人的型号选择
工业机器人有许多品牌和型号，不同的型号有着不同的功能运用于不同的生产线上。本工作站选用的型号是abb公司的IRB 240016/1.5, RB 2400是全球应用最广的工业机器人。该机器人可靠性强，使用零部件数量降至最少，坚固耐用、维护间隔时间长。与此同时它的精度高，功率大，速度快。它有6个轴，有效载荷选项为7~20kg，最大到达距离达1.810m。它的最佳轨迹精度和重复定位精度rp=0.06mm，并且采用了abb独有的运动控制技术，机器人工作循环时间大大缩短了，非常适合于搬运码垛。如图11所示
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图11. IRB 240016/1.5
工业机器人的用途
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图12 机器人搬运站
如图，本工作站中的机器人主要任务是将饮料箱拾取并将其放置到堆垛托盘上，但是工业机器人的用途还不仅如此，它还可以对饮料箱进行喷涂，计算箱子重量和高度，以及贴标签等功能。机器人可以通过示教器达成人机交互，通过修改编译指令来完成不同的功能，机器人各个部分都是独立组装的，相互不会产生干扰，从而有效的保障了人和机器的安全。机器人手臂每一个关节都有一个电动机，通过电动机来控制手臂的移动。机器人手臂末端和传送带末端带有传感器，来感知物体是否到位，减少工作站的错误率。机器人夹爪通过气动实现。
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