汽车泵盖压铸的生产线设计(附件)【字数：9851】
随着经济的发展，科学技术的进步，企业间的竞争越来越激烈，工业生产产品的效率成为企业竞争一项重要指标。将工业机器人技术应用到压铸行业也是势在必行，而传统人工生产存在着很多安全隐患，工作效率不高，因此机器人在压铸行业开始蓬勃发展起来。普通机械三手即属于传统自动化技术。现代社会对工业生产的效率要求和安全要求已成为一个必然趋势，机器人的用途越来越广泛。在压铸行业机器人的效率，安装质量、操作安全和人们的切身利益紧密相连。论述了机器人在压铸行业的具体生产工艺。
目录
引言 1
一、FANUC机器人在压铸行业的生产应用 2
（一）FANUC机器人的操作及使用 2
（二）FANUC机器人通过PLC与压铸机通讯及程序编写 4
（三）FANUC机器人和外围辅助设备的配合生产工艺图及实物图体现 7
（四）压铸系统中机器人与PLC的操作 10
（五）机器人与PLC以及各种电气元器件选型 12
二、周边外围设备 14
三、设备维修保养 15
总结 16
致谢 17
参考文献 18
引言
一三年习主席提出技术型人才，一九年提出工业4.0，很庆幸我走向了风口，机器人则是工业4.0的代表之一，本篇论文论述的内容即是围绕机器人与压铸行业，机器人为主，压铸行业则可以延伸很多其他行业。所以文章论述主要围绕着机器人，包括机器人的初始化，参数如何设定，如何与PLC通讯，机器人的选型，以及在压铸生产线扮演的角色作用等等。而本文描述的压铸机和外围周边设备内容在现场是辅助作用，但是在本论文内容里是扮演一个变量，即机器人不变，但是机器人服务的对象却是变化多样的，也侧面表达了机器人的对工业的适应性，重复性，枯燥，高温高压等等对一线工人不友好的作业在现在已经开始被机器人取代，随着技术的进步机器人在将来将会有更多的可能性，多样性，取代性。下面将由我的论文描述机器人在重复，高温行业的汽车泵盖压铸的作用体现。
一、FANUC机器人在压铸行业的生产应用
（一）FANUC机器人的操作及使用
（1）FANUC机器人初始化设定
机器人电箱装好后接好三相电以及接地，将示教 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
器接好打开示教器，转换中文模式，去系统配置里禁用掉外部信号（如图11所示），否则机器人报警无法动作。
//
图11 报警
第一步如图11，打开cclink，按照喷雾，取件，码垛机器人顺序配置站号及站数分别为 喷雾站号1 站数4 取件站号5 站数4 码垛站号9 站数4，波特率设定为2.5Mbps，站编号设定不可与其他站重复，站数与波特率设置必须与cclink模块中保持一致，机器人输出的模拟量数量设定为0，此处不使用模拟量，所以设定为0，数值寄存器数量设定为8，数值寄存数量设定与站数有关设置完站数后会自动更改，数值寄存器开始索引设定为1，数值寄存器开始索引设定为1时使用18共8*8=64个信号，机器人输入的模拟量数量设定为0，此处不使用模拟量，所以设定为0，数值寄存器数量设定为8，数值寄存数量设定与站数有关设置完站数后会自动更改，数值寄存器开始索引设定为1，数值寄存器开始索引设定为1时使用18共8*8=64个信号，数值寄存器数据设定为无符号整数，选择无符号整数时即取D寄存器中的数据的绝对值。
第二步接着进入数字I/O分配里范围：定义某一种类的信号在机器人中的位置，在CC_Link中不得超过站数*32（2*32=64），没有完全用完的I/O点将会被自动分配机架：不同的机架对应不同的I/O模块，与机器人自身的软件功能有关，软件不支持的功能不会被识别插槽：当某一种类的I/O模块同时使用两个时，按照物理连接顺序以1，2，3顺序依次定义，开始点：可以将64个来自CC_Link的I/O信号分割为若干组，分割后需要设定开始点，如图中分割为两组，第一组为132，第二组为3364，故设定第二组开始点设为33状态：显示当前I/O分配状态，ACTIV：当前设置已被正常使用，PEND：已正确分配，等待重启，INVAL：设定有误需重新设定，UNASG：尚未被分配，PMC：被PMC更改并锁定无法在示教器中修改。
（2）FANUC机器人安全域设定
安全域设定在切边机和压铸机以及精雕机3处设定，示教器设置里找到防止干涉设定，列表详细中，选择输入输出以及内外侧优先级，此设定决定了机器人收到什么信号时才能进入压铸机以及切边机和精雕机内部作业，没有收到信号的误操作会让机器人强行停止，以此保障操作人员以及机器人和其他设备的作业安全，设定方式为矩形设定，选择对角顶点来生成矩形安全域，依据现场实际生产情况调整X,Y,Z来改变矩形大小。
（3）FANUC机器人程序逻辑编写
//
图 12 机器人程序
如图12.灵活使用关节运动以及直线运动，在非取放工件位置的其他路径中合理使用路径转弯半径CNT1100，能有效提高机器人的流畅度和运行速度，提高机器人工作效率.这里我熟练地使用发那科的宏指令，跳转指令以及条件判断逻辑程序，能让在这三种程序和路径的配合下高效地连接起各个互相独立的设备，在机器人运行到某一个判断点时会依据PLC给出的信号做下一步判断，这里当机器人从222步往下走的时候第一步会通过自身调用宏夹爪闭合，紧接着1号风冷架的电磁阀通过机器人请求PLC控制而打开，并且发出一个持续5秒的脉冲，等待一秒后直线运动安全离开风冷架气缸，再切换关节运动到228步时做判断，如果去渣包和允许放有一个信号OFF即跳转至LBL（5）标签5的位置，否则继续往下执行232步 ；如图12。
最后按照此方法编写完严谨的逻辑程序后需要对整个程序最特殊的一段 软浮动 进行设置，软浮动是用在机器人受外界力改变自身姿态和位置时所用的指令，在压铸机行业当机器人进入压铸机夹取产品时需要压铸机的顶针顶出产品，如果此时软浮动参数设置的不合理或者不设置软浮动将会出现机器人抓紧产品后碰撞报警或者机器人被顶针推开后软绵绵的掉落与压铸机内部碰撞后再执行下一段程序，我们机器人工程师要柜据现场实际生产情况和机器人型号的允许及坐标系的使用情况做参数设定，本次设定的参数及坐标系。 如上右图所示；
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引言 1
一、FANUC机器人在压铸行业的生产应用 2
（一）FANUC机器人的操作及使用 2
（二）FANUC机器人通过PLC与压铸机通讯及程序编写 4
（三）FANUC机器人和外围辅助设备的配合生产工艺图及实物图体现 7
（四）压铸系统中机器人与PLC的操作 10
（五）机器人与PLC以及各种电气元器件选型 12
二、周边外围设备 14
三、设备维修保养 15
总结 16
致谢 17
参考文献 18
引言
一三年习主席提出技术型人才，一九年提出工业4.0，很庆幸我走向了风口，机器人则是工业4.0的代表之一，本篇论文论述的内容即是围绕机器人与压铸行业，机器人为主，压铸行业则可以延伸很多其他行业。所以文章论述主要围绕着机器人，包括机器人的初始化，参数如何设定，如何与PLC通讯，机器人的选型，以及在压铸生产线扮演的角色作用等等。而本文描述的压铸机和外围周边设备内容在现场是辅助作用，但是在本论文内容里是扮演一个变量，即机器人不变，但是机器人服务的对象却是变化多样的，也侧面表达了机器人的对工业的适应性，重复性，枯燥，高温高压等等对一线工人不友好的作业在现在已经开始被机器人取代，随着技术的进步机器人在将来将会有更多的可能性，多样性，取代性。下面将由我的论文描述机器人在重复，高温行业的汽车泵盖压铸的作用体现。
一、FANUC机器人在压铸行业的生产应用
（一）FANUC机器人的操作及使用
（1）FANUC机器人初始化设定
机器人电箱装好后接好三相电以及接地，将示教 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
器接好打开示教器，转换中文模式，去系统配置里禁用掉外部信号（如图11所示），否则机器人报警无法动作。
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图11 报警
第一步如图11，打开cclink，按照喷雾，取件，码垛机器人顺序配置站号及站数分别为 喷雾站号1 站数4 取件站号5 站数4 码垛站号9 站数4，波特率设定为2.5Mbps，站编号设定不可与其他站重复，站数与波特率设置必须与cclink模块中保持一致，机器人输出的模拟量数量设定为0，此处不使用模拟量，所以设定为0，数值寄存器数量设定为8，数值寄存数量设定与站数有关设置完站数后会自动更改，数值寄存器开始索引设定为1，数值寄存器开始索引设定为1时使用18共8*8=64个信号，机器人输入的模拟量数量设定为0，此处不使用模拟量，所以设定为0，数值寄存器数量设定为8，数值寄存数量设定与站数有关设置完站数后会自动更改，数值寄存器开始索引设定为1，数值寄存器开始索引设定为1时使用18共8*8=64个信号，数值寄存器数据设定为无符号整数，选择无符号整数时即取D寄存器中的数据的绝对值。
第二步接着进入数字I/O分配里范围：定义某一种类的信号在机器人中的位置，在CC_Link中不得超过站数*32（2*32=64），没有完全用完的I/O点将会被自动分配机架：不同的机架对应不同的I/O模块，与机器人自身的软件功能有关，软件不支持的功能不会被识别插槽：当某一种类的I/O模块同时使用两个时，按照物理连接顺序以1，2，3顺序依次定义，开始点：可以将64个来自CC_Link的I/O信号分割为若干组，分割后需要设定开始点，如图中分割为两组，第一组为132，第二组为3364，故设定第二组开始点设为33状态：显示当前I/O分配状态，ACTIV：当前设置已被正常使用，PEND：已正确分配，等待重启，INVAL：设定有误需重新设定，UNASG：尚未被分配，PMC：被PMC更改并锁定无法在示教器中修改。
（2）FANUC机器人安全域设定
安全域设定在切边机和压铸机以及精雕机3处设定，示教器设置里找到防止干涉设定，列表详细中，选择输入输出以及内外侧优先级，此设定决定了机器人收到什么信号时才能进入压铸机以及切边机和精雕机内部作业，没有收到信号的误操作会让机器人强行停止，以此保障操作人员以及机器人和其他设备的作业安全，设定方式为矩形设定，选择对角顶点来生成矩形安全域，依据现场实际生产情况调整X,Y,Z来改变矩形大小。
（3）FANUC机器人程序逻辑编写
//
图 12 机器人程序
如图12.灵活使用关节运动以及直线运动，在非取放工件位置的其他路径中合理使用路径转弯半径CNT1100，能有效提高机器人的流畅度和运行速度，提高机器人工作效率.这里我熟练地使用发那科的宏指令，跳转指令以及条件判断逻辑程序，能让在这三种程序和路径的配合下高效地连接起各个互相独立的设备，在机器人运行到某一个判断点时会依据PLC给出的信号做下一步判断，这里当机器人从222步往下走的时候第一步会通过自身调用宏夹爪闭合，紧接着1号风冷架的电磁阀通过机器人请求PLC控制而打开，并且发出一个持续5秒的脉冲，等待一秒后直线运动安全离开风冷架气缸，再切换关节运动到228步时做判断，如果去渣包和允许放有一个信号OFF即跳转至LBL（5）标签5的位置，否则继续往下执行232步 ；如图12。
最后按照此方法编写完严谨的逻辑程序后需要对整个程序最特殊的一段 软浮动 进行设置，软浮动是用在机器人受外界力改变自身姿态和位置时所用的指令，在压铸机行业当机器人进入压铸机夹取产品时需要压铸机的顶针顶出产品，如果此时软浮动参数设置的不合理或者不设置软浮动将会出现机器人抓紧产品后碰撞报警或者机器人被顶针推开后软绵绵的掉落与压铸机内部碰撞后再执行下一段程序，我们机器人工程师要柜据现场实际生产情况和机器人型号的允许及坐标系的使用情况做参数设定，本次设定的参数及坐标系。 如上右图所示；
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