单片机的智能寻迹避障小车的制作毕业设计
目 录
摘 要 3
一、引言 4
（一）课题研究的背景 4
（二）设计的目的和意义 4
二、各模块分析选择 4
（一）主控单元方案比较与选择 4
（二）避障单元模块比较与选择 4
（三）循迹单元方案比较与选择 5
（四）电机单元的方案比较与选择 5
（五）车架的选择 6
（六）电源的选择 6
（七）最终确定的各级模块 6
（八）整体设计框图 6
三、硬件设计 7
（一）单片机介绍 7
（二）红外对管寻迹模块 8
（三）红外避障模块 10
1.模块描述 10
2.模块连接说明 10
（四）电机驱动模块 11
（五）电源模块 12
（六）红外遥控模块 12
四、软件设计 12
（一）C语言调试 12
五、实物制作与调试 15
（一）测试仪器及软件 15
（二）系统制作 15
（三） 实物功能调试 16
1.循迹功能实物测试 16
2.避障功能测试 18
3.遥控功能实物测试 19
六、总结 20
致谢 21
参考文献 22
附录1：设计电路原理图 23
附录2：主控板元器件清单 24
附录3：PCB板元器件焊接实物图 25
附录3：程序源代码 26
摘 要
智能作为这个时代的科技代名词，已经被运用到了各行各业，各种操作仪器及工具都被赋予了智能化。而智能化也帮助人类的发展做出了更大的迈进，它不光是人类赋予工具的一个能力，更是人类为自己的发展创造的巨大助手，帮助人类不断的完成各项使命，使各种不可能成为可能。而智能小车作为智能化的典型代表，它的研制与发展也必将成为焦点。
本篇论文给大家带来的便是智能小车的研发思路，它具有简单的智能循迹与避障功能。其设计选用了STC89C52单片机作为智能小车的控制核心，控
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器及工具都被赋予了智能化。而智能化也帮助人类的发展做出了更大的迈进，它不光是人类赋予工具的一个能力，更是人类为自己的发展创造的巨大助手，帮助人类不断的完成各项使命，使各种不可能成为可能。而智能小车作为智能化的典型代表，它的研制与发展也必将成为焦点。
本篇论文给大家带来的便是智能小车的研发思路，它具有简单的智能循迹与避障功能。其设计选用了STC89C52单片机作为智能小车的控制核心，控制电动小车的速度及其转向,利用红外对管检测黑线与障碍物，并通过光电开关探测障碍，达到控制小车电机转向的目的，实现躲避障碍的功能。而且由于此次电动小车采用模块化设计，因此小车在扩展、扩容等方面都有很大的可提升性。
关键词：STC89C52单片机；红外线传感器；光电开关；电动小车
Abstract
As a pronoun of science and technology in this era, intelligence has already been applied in various industries, different operating instruments and tools being intellectualized. Intelligence has made big progress in human development. It is not only a capacity that human endows tools, but also a good helper human creating for their development. It helps human complete different tasks constantly, making everything impossible become possible. As a representative model, the research and development of intelligent cars will be a focus.
The thesis shows the research and development’s plan of intelligent cars. The intelligent car has simple function of intelligent tracking and avoiding obstacle. SCM STC89C52 has been chosen as the control core of the intelligent car, controlling the speed and turning. It also makes use of infrared on the tube to detect black light and barriers and uses photoelectric switch to probe obstacles so as to achieve the purpose of controlling the turning of the intelligent car and avoiding obstacles. In addition, the car will have large expandability in its extension and dilatation since it uses modular design.
【Keywords】： "SCM STC89C52 ; infrared sensor; photoelectric switch; electric car"
一、引言
（一）课题研究的背景
目前，许多高校以及科学研究机构无论是国内的还是国外的都在积极的投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。包括用于实现远程、无人值守、远程监控等的研究方法实现对智能检测系统的研发。而无线传输技术的发展，使得测量数据的测量相对简单，数据处理的速度也变得非常快，甚至可以实现实时处理。
作为典型的机器人代表的电动小车，它由传感器检测模块、驱动模块、中央处理器三大部分所组成。该智能小车要实现自动避障以及跟踪循迹功能，还可以扩展灭火遥控等功能，感知导线和障碍物，并可以进行远距离的操控。小车可以实现对路线的自动识别并自动选择正确的路线进行行驶，还可以检测到障碍物自动躲避以及远距离的实时操控。
（二）设计的目的和意义
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摘 要 3
一、引言 4
（一）课题研究的背景 4
（二）设计的目的和意义 4
二、各模块分析选择 4
（一）主控单元方案比较与选择 4
（二）避障单元模块比较与选择 4
（三）循迹单元方案比较与选择 5
（四）电机单元的方案比较与选择 5
（五）车架的选择 6
（六）电源的选择 6
（七）最终确定的各级模块 6
（八）整体设计框图 6
三、硬件设计 7
（一）单片机介绍 7
（二）红外对管寻迹模块 8
（三）红外避障模块 10
1.模块描述 10
2.模块连接说明 10
（四）电机驱动模块 11
（五）电源模块 12
（六）红外遥控模块 12
四、软件设计 12
（一）C语言调试 12
五、实物制作与调试 15
（一）测试仪器及软件 15
（二）系统制作 15
（三） 实物功能调试 16
1.循迹功能实物测试 16
2.避障功能测试 18
3.遥控功能实物测试 19
六、总结 20
致谢 21
参考文献 22
附录1：设计电路原理图 23
附录2：主控板元器件清单 24
附录3：PCB板元器件焊接实物图 25
附录3：程序源代码 26
摘 要
智能作为这个时代的科技代名词，已经被运用到了各行各业，各种操作仪器及工具都被赋予了智能化。而智能化也帮助人类的发展做出了更大的迈进，它不光是人类赋予工具的一个能力，更是人类为自己的发展创造的巨大助手，帮助人类不断的完成各项使命，使各种不可能成为可能。而智能小车作为智能化的典型代表，它的研制与发展也必将成为焦点。
本篇论文给大家带来的便是智能小车的研发思路，它具有简单的智能循迹与避障功能。其设计选用了STC89C52单片机作为智能小车的控制核心，控
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器及工具都被赋予了智能化。而智能化也帮助人类的发展做出了更大的迈进，它不光是人类赋予工具的一个能力，更是人类为自己的发展创造的巨大助手，帮助人类不断的完成各项使命，使各种不可能成为可能。而智能小车作为智能化的典型代表，它的研制与发展也必将成为焦点。
本篇论文给大家带来的便是智能小车的研发思路，它具有简单的智能循迹与避障功能。其设计选用了STC89C52单片机作为智能小车的控制核心，控制电动小车的速度及其转向,利用红外对管检测黑线与障碍物，并通过光电开关探测障碍，达到控制小车电机转向的目的，实现躲避障碍的功能。而且由于此次电动小车采用模块化设计，因此小车在扩展、扩容等方面都有很大的可提升性。
关键词：STC89C52单片机；红外线传感器；光电开关；电动小车
Abstract
As a pronoun of science and technology in this era, intelligence has already been applied in various industries, different operating instruments and tools being intellectualized. Intelligence has made big progress in human development. It is not only a capacity that human endows tools, but also a good helper human creating for their development. It helps human complete different tasks constantly, making everything impossible become possible. As a representative model, the research and development of intelligent cars will be a focus.
The thesis shows the research and development’s plan of intelligent cars. The intelligent car has simple function of intelligent tracking and avoiding obstacle. SCM STC89C52 has been chosen as the control core of the intelligent car, controlling the speed and turning. It also makes use of infrared on the tube to detect black light and barriers and uses photoelectric switch to probe obstacles so as to achieve the purpose of controlling the turning of the intelligent car and avoiding obstacles. In addition, the car will have large expandability in its extension and dilatation since it uses modular design.
【Keywords】： "SCM STC89C52 ; infrared sensor; photoelectric switch; electric car"
一、引言
（一）课题研究的背景
目前，许多高校以及科学研究机构无论是国内的还是国外的都在积极的投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。包括用于实现远程、无人值守、远程监控等的研究方法实现对智能检测系统的研发。而无线传输技术的发展，使得测量数据的测量相对简单，数据处理的速度也变得非常快，甚至可以实现实时处理。
作为典型的机器人代表的电动小车，它由传感器检测模块、驱动模块、中央处理器三大部分所组成。该智能小车要实现自动避障以及跟踪循迹功能，还可以扩展灭火遥控等功能，感知导线和障碍物，并可以进行远距离的操控。小车可以实现对路线的自动识别并自动选择正确的路线进行行驶，还可以检测到障碍物自动躲避以及远距离的实时操控。
（二）设计的目的和意义
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