基于LPC4300的特种纤维强密度测试仪步进电机控制
基于LPC4300的特种纤维强密度测试仪步进电机控制[20191213112332]
摘 要
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的控制电机，是一种专门用于速度和位置精确控制的电机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，所以称为步进电机。步进电机特别适用于开环的数字控制系统，随着计算机技术以及电力电子技术的发展，步进电机的应用范围也在不断扩大。
单片机是一种超大规模集成电路芯片，把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器 RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统。所以，单片机具有高集成高可靠，功能强大，应用简单灵活等特点，同时它属于数字电路。基于这些特点，单片机非常适合用来控制步进电机。
本文研究基于单片机的步进电机的控制，实现步进电机在整步，半步，四分之一步三种情况下的稳定驱动，并且三种情况下运行每秒最低往复频率>=5次。系统采用AT89C52单片机输出脉冲信号，同时通过时钟频率来控制步进电机的转速，结合步进电机专用驱动芯片AT8435H来驱动步进电机的运行。通过按键，改变TA8435H使能脚电平来改变步进电机工作状态，调节TA8435H的M1 M2引脚选择步进电机不同细分的工作方式。
摘 要 1
查看完整论文请+Q: 351916072
关键字:键字】单片机步进电机TA8435H
[keyword] MCU stepping motor TA8435目 录
ABSTRACT 2
第1章 绪论 1
1.1步进电机概述 1
1.2步进电机简介 2
1.2.1步进电机的分类和特点 2
1.2.2步进电机的结构 3
1.2.3步进电机的工作原理 3
1.2.4步进电机的细分驱动原理 4
第2章 硬件设计 7
2.1电路实现分析 7
2.2硬件电路原理及主要器件介绍 7
2.2.1电路原理图 7
2.2.2主要元件介绍 8
2.2.3 TA8435细分原理 12
2.2.4电路设计软件介绍 13
2.3 硬件电路详细设计 14
2.3.1单片机控制模块 14
2.3.2按键模块 15
2.3.3电机控制系统 16
2.3.4系统原理图分析 17
第3章 软件设计 19
3.1程序控制功能 19
3.2程序详细设计 19
第4章 调试 24
4.1调试过程及结果 24
4.1.1硬件测试 24
4.1.2软件测试 24
4.1.3测试结果 24
4.2 调试过程遇到的问题及解决方法 25
第5章 总结 27
参考文献 30
附 录 31
1电路设计原理图： 31
2电路PCB图： 32
3源程序： 33
英文原文 38
英文翻译 41
本科毕业设计（论文）任务书 43
期中教学检查表 45
第1章 绪论
1.1步进电机概述
步进电机是一种用脉冲信号进行控制，并且将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
步进电机于1920年由英国人开发， 20世纪50年代后期，随着晶体管的发明与应用，其在步进电机上也逐渐地得到应用。步进电机是非常适用于开环的数字控制系统的，因此随着计算机技术、电力电子技术和数字控制技术的发展，步进电机得到快速的发展，从永磁式、反应式到混合式步进电机，步进电机的性能也在不断提高，发达国家已普遍使用性能优越的混合式步进电机。
步进电机的运行需要专用的驱动电路，步进电机的发展也需要相应的驱动技术的支持，因此驱动技术的发展对步进电机的发展也是息息相关的。随着不断研究，驱动技术的发展提高了步进电机在中、小功率控制系统内的控制精度和运行性能，并且逐步向高速大功率应用领域渗透。
我国对步进电机研究始于20世纪50年代，从50年代后期到60年代后期以三相磁阻式步进电机为主，主要是高等院校和科研机构为研究一些装置而使用或开发少量产品。这个阶段主要是对步进电机进行的研究，在实际应用中还是很少的。从70年代到80年代，步进电机研究和生产有了新的突破，到了产品发展的阶段，新品种高性能电机不断被开发出来。从80年代中期以来，通过对步进电机精确模型不断的研究工作，混合式步进电机及驱动器作为产品逐渐地被广泛利用。
当人类社会进入自动化时代，传统的电动机的功能已经不能满足工厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统时代的发展要求。因此，这就需要新的控制功能的电机系统，步进电机系统符合时代的发展要求，便得以快速的发展和广泛的应用。同时，步进电机的发展和计算机工业密切相关，计算机与步进电机的良好结合，也扩大了步进电机应用范围，如今步进电机更广泛地应用到新的领域，如车床，光学和医疗仪器等。
1.2步进电机简介
1.2.1步进电机的分类和特点
1步进电机的分类
步进电机的种类繁多，按照励磁方式的不同，步进电机可以分为反应式、永磁式和混合式。
永磁式：转子使用永磁材料制成的，转子本身就是一个磁源，定子采用软磁钢制成。它的输出转矩大，动态性能好。转子的极数与定子的极数相同，所以步距角一般较大。需供给正负脉冲信号。
反应式：转子是由软磁材料制成的，转子和定子均不含永久磁铁，转子中没有绕组。它的结构简单，成本低，步距角小，但动态性能较差。
混合式：综合了反应式和永磁式两者的优点，它的输出转矩大，动态性能好，步距角小，但是结构复杂，成本较高。
2步进电机的特点
可以用数字信号直接进行控制，通常不需要反馈就可以对位置和速度进行控制；
位置误差不会长期积累；
步进电机的力矩会随着转速升高而下降；
易于启动、停止、调速以及正反转控制，快速反应性能好，停止时有自锁能力；
无刷，可靠性高；
不易受温度、压力、电压波动等因素的影响；
步进电机存着失步和共振现象；
需要使用专用驱动电源。
1.2.2步进电机的结构
步进电机按种类不同其结构也有不同之处，但大体相同。下面通过三相反应式步进电机为例来介绍步进电机的结构，其结构如图1.1所示。定子和转子由硅钢片叠压而成，定子上面有个六个磁极，各个磁极上面分布着有许多小齿。转子上没有绕组，而是由小齿均匀分布在其圆周上面。定转子上的小齿齿距相等。
图1.1 三相反应式步进电机结构
1.2.3步进电机的工作原理
基于上面三相反应式步进电机的结构，下面简述步进电机的工作原理。
当电机中某相绕组通电时，对应的磁极产生磁场，从而与转子形成磁路。如果定子的小齿与转子的小齿没有对齐，那么在磁场力的作用下，转子转动一定的角度，使得转子上面的小齿与定子的相对应。所以定转子小齿形成的错齿是步进电机旋转的根本原因。
同理，当电机转动一定的角度后，改为下一相绕组通电，则电机继续转动下去。转速的大小取决于输入脉冲的频率，旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。对于三相步进电机，如果按照A→B→C→A······方式运行，则称为三相单三拍；如果按照按AB→BC→CA→AB······方式供电，则称为三相双三拍；
如果按照A→AB→B→BC→C→CA→A······方式供电，则称为三相六拍。其中，“单、双”指的是每次有几相绕组通电；“拍”指的是电信号几次换接为一个循环。
在步进电机中，步距角是指对应一个脉冲信号，电机转子转过的角度，用θ表示，θ=360度/（转子齿数J*运行拍数）。以二相步进电机，转子为50齿为例。当其以四拍方式运行时，步距角θ=360/（50*4）=1.8度，俗称整步；
当其以八拍运行时，步距角θ=360/（50*8）=0.9度，俗称半步。
1.2.4步进电机的细分驱动原理
步进电机的驱动是通过给步进电机各相绕组提供电流，改变电机内部磁场来使步进电机转动的。根据前面步进电机的工作原理所述，步进电机一般有整步和半步运行方式。磁场的旋转导致了转子的转动，当磁场旋转一周，转子就会转过一个转子齿距。对于三相步进电机，根据通电方式的不同，步进电机的运行方式主要有以下几种： 单四拍：A－B－C－D－A或A－D－C－B －A；双四拍：AB－BC－CD－DA －AB或AD－DC－CB－BA－AD四相八拍：A－AB－B－BC－C－CD－D－DA－A或 A－AD－D－DC－C－CB－B－BA－A 。
由分析可见，八拍的工作方式相对于四拍而言，实现了二细分。但是想要进一步细分步距角，就必须从步进电机的原理上来考虑。假设矢量TA、TB、TC、TD为步进电机A、B、C、D四相励磁绕组分别通电时产生的磁场矢量；TAB、TBC、TCD、TDA是步进电机AB、BC、CD、DA两相同时通电时产生的磁场矢量。可以想象，如果磁场矢量TA和TAB之间能存在多个稳定的磁场矢量，那么步进电机可以以更小的步进角运行，步进电机的步距角就会进一步得到细分。实现的方法实际上就是控制A相和B相的励磁电流变化。具体的细分方法主要有：
“电流线性变化”细分驱动方法，如图1.2所示
由图可见，如果保持TA不变，使B相的电流以线性的规律增加，这样就可以在TA和TAB之间插入了更多稳定的合成磁场。同理，若保持TB不变，A相电流线性变化也可以在TAB和TB之间插入了稳定的合成磁场。如果想进一步细分步距角，则可以通过控制相电流的不同规律变化来实现。这就是电流线性变化的细分驱动的思想原理。这种方法优点是控制的电路结构简单、也实现容易。但是这中方法使得磁场矢量的幅值在不断变化，并且步进角不能均匀的变化，降低了步进电机的定位精度，也就限制了步进电机在精度要求较高场合的运用。
图1.2 “电流线性变化”细分驱动原理图
“电流矢量恒幅均匀细分旋转”细分驱动方法，如图1.3所示
针对“电流线性变化”的细分驱动方法存在的缺点，进一步去研究控制相电流来改变磁场，进而细分步距角的方法。可以设想同时控制两相电流的大小，使得合成磁场矢量的大小保持不变，这样同时又可以得到相等的步进角，进一步提高步进电机的性能。这种方法的基本思路就是使A相的电流按余弦规律变化，同时B相的电流按正弦规律变化。
图1.3 “电流矢量恒幅均匀细分旋转”细分驱动原理图
总结：步进电机驱动器的细分驱动原理是由驱动器控制步进电机的相电流来实现的。举例说明，对于二相步进电机，假设其额定电流是1A，如果用普通不带细分功能的驱动器，则电机每运行一步，其绕组内的电流由0突变到1A或者由1A突变到0，这样必将使电机运行振动且产生噪音。
相反的，如果使用细分驱动器驱动步进电机，在10细分数的状态下，其电流变化只有0.1并且电流是以正弦曲线变化的，这样就很大程度地改善了电机的振动和噪音，改善了电机的运行性能。
同时，细分驱动减小了步距角也提高了电机的控制精度。
步进电机通过细分驱动使得步距角变小了，如果在10细分情况下，其步距角只有固有的步距角的十分之一。也就是，原来的在不存在细分的情况下，整步运行时电机的步距角为1.8度，10细分驱动下步距角只有0.18度。细分驱动由驱动器控制电机的相电流来实现，与电机本事无关。
第2章 硬件设计
2.1电路实现分析
此次设计要求实现步进电机在整步、半步及四分之一步三种情况下的稳定运行，且三种情况下的运行频率每秒>=5次。
基于要求，可以选择带有细分功能的驱动器来实现步进电机在三种情况下的运行，三种情况下电机的运行频率的要求则可以使用单片机产生脉冲的频率是实现。
因此，硬件电路主要包括由单片机最小系统组成的步进电机控制系统和带有细分功能的驱动器组成的步进电机驱动系统。
通过学习研究，最终选择应用广泛的51系列单片机，步进电机选择性能优良的混合式两相四线制，1.8度步进电机，驱动器选择为正弦细分两相步进电机专用芯片TA8435H。
2.2硬件电路原理及主要器件介绍
2.2.1电路原理图
基于对电路的分析以及元件的选择，下面介绍硬件电路的原理。
如图2.1所示，硬件电路主要由单片机最小系统和步进电机驱动模块组成。单片机为步进电机驱动系统提供脉冲信号，驱动器为步进电机提供脉冲电流，同时通过对步进电机相电流的控制来实现对步进电机的细分驱动。按键模块通过控制驱动器TA8435H对应的引脚电平，来控制步进电机的工作状态和选择步进电机的工作方式。
图2.1 电路原理框图
2.2.2主要元件介绍
1 步进电机
根据课题要求，选择两相步进电机，基本步距角为1.8度。步进电机的主要参数见表2.1所示。
表2.1 42BYGH3404步进电机主要参数
电机型号 Model 步距角(°） 相电流（A） 相电压（V） 相电感（mH） 相电阻（Ω） 引线数（NO.） 机身长（mm） 重量（Kg）
摘 要
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的控制电机，是一种专门用于速度和位置精确控制的电机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，所以称为步进电机。步进电机特别适用于开环的数字控制系统，随着计算机技术以及电力电子技术的发展，步进电机的应用范围也在不断扩大。
单片机是一种超大规模集成电路芯片，把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器 RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统。所以，单片机具有高集成高可靠，功能强大，应用简单灵活等特点，同时它属于数字电路。基于这些特点，单片机非常适合用来控制步进电机。
本文研究基于单片机的步进电机的控制，实现步进电机在整步，半步，四分之一步三种情况下的稳定驱动，并且三种情况下运行每秒最低往复频率>=5次。系统采用AT89C52单片机输出脉冲信号，同时通过时钟频率来控制步进电机的转速，结合步进电机专用驱动芯片AT8435H来驱动步进电机的运行。通过按键，改变TA8435H使能脚电平来改变步进电机工作状态，调节TA8435H的M1 M2引脚选择步进电机不同细分的工作方式。
摘 要 1
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关键字:键字】单片机步进电机TA8435H
[keyword] MCU stepping motor TA8435目 录
ABSTRACT 2
第1章 绪论 1
1.1步进电机概述 1
1.2步进电机简介 2
1.2.1步进电机的分类和特点 2
1.2.2步进电机的结构 3
1.2.3步进电机的工作原理 3
1.2.4步进电机的细分驱动原理 4
第2章 硬件设计 7
2.1电路实现分析 7
2.2硬件电路原理及主要器件介绍 7
2.2.1电路原理图 7
2.2.2主要元件介绍 8
2.2.3 TA8435细分原理 12
2.2.4电路设计软件介绍 13
2.3 硬件电路详细设计 14
2.3.1单片机控制模块 14
2.3.2按键模块 15
2.3.3电机控制系统 16
2.3.4系统原理图分析 17
第3章 软件设计 19
3.1程序控制功能 19
3.2程序详细设计 19
第4章 调试 24
4.1调试过程及结果 24
4.1.1硬件测试 24
4.1.2软件测试 24
4.1.3测试结果 24
4.2 调试过程遇到的问题及解决方法 25
第5章 总结 27
参考文献 30
附 录 31
1电路设计原理图： 31
2电路PCB图： 32
3源程序： 33
英文原文 38
英文翻译 41
本科毕业设计（论文）任务书 43
期中教学检查表 45
第1章 绪论
1.1步进电机概述
步进电机是一种用脉冲信号进行控制，并且将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
步进电机于1920年由英国人开发， 20世纪50年代后期，随着晶体管的发明与应用，其在步进电机上也逐渐地得到应用。步进电机是非常适用于开环的数字控制系统的，因此随着计算机技术、电力电子技术和数字控制技术的发展，步进电机得到快速的发展，从永磁式、反应式到混合式步进电机，步进电机的性能也在不断提高，发达国家已普遍使用性能优越的混合式步进电机。
步进电机的运行需要专用的驱动电路，步进电机的发展也需要相应的驱动技术的支持，因此驱动技术的发展对步进电机的发展也是息息相关的。随着不断研究，驱动技术的发展提高了步进电机在中、小功率控制系统内的控制精度和运行性能，并且逐步向高速大功率应用领域渗透。
我国对步进电机研究始于20世纪50年代，从50年代后期到60年代后期以三相磁阻式步进电机为主，主要是高等院校和科研机构为研究一些装置而使用或开发少量产品。这个阶段主要是对步进电机进行的研究，在实际应用中还是很少的。从70年代到80年代，步进电机研究和生产有了新的突破，到了产品发展的阶段，新品种高性能电机不断被开发出来。从80年代中期以来，通过对步进电机精确模型不断的研究工作，混合式步进电机及驱动器作为产品逐渐地被广泛利用。
当人类社会进入自动化时代，传统的电动机的功能已经不能满足工厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统时代的发展要求。因此，这就需要新的控制功能的电机系统，步进电机系统符合时代的发展要求，便得以快速的发展和广泛的应用。同时，步进电机的发展和计算机工业密切相关，计算机与步进电机的良好结合，也扩大了步进电机应用范围，如今步进电机更广泛地应用到新的领域，如车床，光学和医疗仪器等。
1.2步进电机简介
1.2.1步进电机的分类和特点
1步进电机的分类
步进电机的种类繁多，按照励磁方式的不同，步进电机可以分为反应式、永磁式和混合式。
永磁式：转子使用永磁材料制成的，转子本身就是一个磁源，定子采用软磁钢制成。它的输出转矩大，动态性能好。转子的极数与定子的极数相同，所以步距角一般较大。需供给正负脉冲信号。
反应式：转子是由软磁材料制成的，转子和定子均不含永久磁铁，转子中没有绕组。它的结构简单，成本低，步距角小，但动态性能较差。
混合式：综合了反应式和永磁式两者的优点，它的输出转矩大，动态性能好，步距角小，但是结构复杂，成本较高。
2步进电机的特点
可以用数字信号直接进行控制，通常不需要反馈就可以对位置和速度进行控制；
位置误差不会长期积累；
步进电机的力矩会随着转速升高而下降；
易于启动、停止、调速以及正反转控制，快速反应性能好，停止时有自锁能力；
无刷，可靠性高；
不易受温度、压力、电压波动等因素的影响；
步进电机存着失步和共振现象；
需要使用专用驱动电源。
1.2.2步进电机的结构
步进电机按种类不同其结构也有不同之处，但大体相同。下面通过三相反应式步进电机为例来介绍步进电机的结构，其结构如图1.1所示。定子和转子由硅钢片叠压而成，定子上面有个六个磁极，各个磁极上面分布着有许多小齿。转子上没有绕组，而是由小齿均匀分布在其圆周上面。定转子上的小齿齿距相等。
图1.1 三相反应式步进电机结构
1.2.3步进电机的工作原理
基于上面三相反应式步进电机的结构，下面简述步进电机的工作原理。
当电机中某相绕组通电时，对应的磁极产生磁场，从而与转子形成磁路。如果定子的小齿与转子的小齿没有对齐，那么在磁场力的作用下，转子转动一定的角度，使得转子上面的小齿与定子的相对应。所以定转子小齿形成的错齿是步进电机旋转的根本原因。
同理，当电机转动一定的角度后，改为下一相绕组通电，则电机继续转动下去。转速的大小取决于输入脉冲的频率，旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。对于三相步进电机，如果按照A→B→C→A······方式运行，则称为三相单三拍；如果按照按AB→BC→CA→AB······方式供电，则称为三相双三拍；
如果按照A→AB→B→BC→C→CA→A······方式供电，则称为三相六拍。其中，“单、双”指的是每次有几相绕组通电；“拍”指的是电信号几次换接为一个循环。
在步进电机中，步距角是指对应一个脉冲信号，电机转子转过的角度，用θ表示，θ=360度/（转子齿数J*运行拍数）。以二相步进电机，转子为50齿为例。当其以四拍方式运行时，步距角θ=360/（50*4）=1.8度，俗称整步；
当其以八拍运行时，步距角θ=360/（50*8）=0.9度，俗称半步。
1.2.4步进电机的细分驱动原理
步进电机的驱动是通过给步进电机各相绕组提供电流，改变电机内部磁场来使步进电机转动的。根据前面步进电机的工作原理所述，步进电机一般有整步和半步运行方式。磁场的旋转导致了转子的转动，当磁场旋转一周，转子就会转过一个转子齿距。对于三相步进电机，根据通电方式的不同，步进电机的运行方式主要有以下几种： 单四拍：A－B－C－D－A或A－D－C－B －A；双四拍：AB－BC－CD－DA －AB或AD－DC－CB－BA－AD四相八拍：A－AB－B－BC－C－CD－D－DA－A或 A－AD－D－DC－C－CB－B－BA－A 。
由分析可见，八拍的工作方式相对于四拍而言，实现了二细分。但是想要进一步细分步距角，就必须从步进电机的原理上来考虑。假设矢量TA、TB、TC、TD为步进电机A、B、C、D四相励磁绕组分别通电时产生的磁场矢量；TAB、TBC、TCD、TDA是步进电机AB、BC、CD、DA两相同时通电时产生的磁场矢量。可以想象，如果磁场矢量TA和TAB之间能存在多个稳定的磁场矢量，那么步进电机可以以更小的步进角运行，步进电机的步距角就会进一步得到细分。实现的方法实际上就是控制A相和B相的励磁电流变化。具体的细分方法主要有：
“电流线性变化”细分驱动方法，如图1.2所示
由图可见，如果保持TA不变，使B相的电流以线性的规律增加，这样就可以在TA和TAB之间插入了更多稳定的合成磁场。同理，若保持TB不变，A相电流线性变化也可以在TAB和TB之间插入了稳定的合成磁场。如果想进一步细分步距角，则可以通过控制相电流的不同规律变化来实现。这就是电流线性变化的细分驱动的思想原理。这种方法优点是控制的电路结构简单、也实现容易。但是这中方法使得磁场矢量的幅值在不断变化，并且步进角不能均匀的变化，降低了步进电机的定位精度，也就限制了步进电机在精度要求较高场合的运用。
图1.2 “电流线性变化”细分驱动原理图
“电流矢量恒幅均匀细分旋转”细分驱动方法，如图1.3所示
针对“电流线性变化”的细分驱动方法存在的缺点，进一步去研究控制相电流来改变磁场，进而细分步距角的方法。可以设想同时控制两相电流的大小，使得合成磁场矢量的大小保持不变，这样同时又可以得到相等的步进角，进一步提高步进电机的性能。这种方法的基本思路就是使A相的电流按余弦规律变化，同时B相的电流按正弦规律变化。
图1.3 “电流矢量恒幅均匀细分旋转”细分驱动原理图
总结：步进电机驱动器的细分驱动原理是由驱动器控制步进电机的相电流来实现的。举例说明，对于二相步进电机，假设其额定电流是1A，如果用普通不带细分功能的驱动器，则电机每运行一步，其绕组内的电流由0突变到1A或者由1A突变到0，这样必将使电机运行振动且产生噪音。
相反的，如果使用细分驱动器驱动步进电机，在10细分数的状态下，其电流变化只有0.1并且电流是以正弦曲线变化的，这样就很大程度地改善了电机的振动和噪音，改善了电机的运行性能。
同时，细分驱动减小了步距角也提高了电机的控制精度。
步进电机通过细分驱动使得步距角变小了，如果在10细分情况下，其步距角只有固有的步距角的十分之一。也就是，原来的在不存在细分的情况下，整步运行时电机的步距角为1.8度，10细分驱动下步距角只有0.18度。细分驱动由驱动器控制电机的相电流来实现，与电机本事无关。
第2章 硬件设计
2.1电路实现分析
此次设计要求实现步进电机在整步、半步及四分之一步三种情况下的稳定运行，且三种情况下的运行频率每秒>=5次。
基于要求，可以选择带有细分功能的驱动器来实现步进电机在三种情况下的运行，三种情况下电机的运行频率的要求则可以使用单片机产生脉冲的频率是实现。
因此，硬件电路主要包括由单片机最小系统组成的步进电机控制系统和带有细分功能的驱动器组成的步进电机驱动系统。
通过学习研究，最终选择应用广泛的51系列单片机，步进电机选择性能优良的混合式两相四线制，1.8度步进电机，驱动器选择为正弦细分两相步进电机专用芯片TA8435H。
2.2硬件电路原理及主要器件介绍
2.2.1电路原理图
基于对电路的分析以及元件的选择，下面介绍硬件电路的原理。
如图2.1所示，硬件电路主要由单片机最小系统和步进电机驱动模块组成。单片机为步进电机驱动系统提供脉冲信号，驱动器为步进电机提供脉冲电流，同时通过对步进电机相电流的控制来实现对步进电机的细分驱动。按键模块通过控制驱动器TA8435H对应的引脚电平，来控制步进电机的工作状态和选择步进电机的工作方式。
图2.1 电路原理框图
2.2.2主要元件介绍
1 步进电机
根据课题要求，选择两相步进电机，基本步距角为1.8度。步进电机的主要参数见表2.1所示。
表2.1 42BYGH3404步进电机主要参数
电机型号 Model 步距角(°） 相电流（A） 相电压（V） 相电感（mH） 相电阻（Ω） 引线数（NO.） 机身长（mm） 重量（Kg）
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