abbirb910sc机器人调试与维护
【】当前，机器人在工业生产中得到越来越广泛的应用，可代替着工业生产人员在高温、高压、带有有毒有害气体等恶劣环境下作业，既让人力得以解放，又简化了生产人员的操作难度，提高生产效率。同时，随着工业技术的飞速发展，工业生产对控制系统的要求也越来越高，尤其是机器人长期运行的精准性，因为这个指标直接关系着生产效率和产品质量。本文针对机器人在运行过程中遇到的各种问题进行综合分析和改进，从而保证机器人的正常运行，提高生产质量。
目录
引言 1
一、工业机器人的简介． 2
（一） 什么是工业机器人． 2
（二） ABB IRB910SC工业机器人的工作原理. 2
二、机器人工作台的一般结构和运动原理. 2
（一） ABB IRB910SC机器人工作台操作流程介绍. 2
（二） ABB IRB910SC机器人的结构组成. 6
（三） ABB IRB910SC机器人的运动调试. 7
三、ABB IRB910SC机器人工作问题的提出. 8
（一） 环境的恶劣. 8
（二） ABB IRB910SC机器人出现的问题. 9
（三）误差的主因 10
四、机器人问题点改进与其功能实现 11
（一）ABB IRB910SC机器人运动误差改进 11
（二）外部机械设备改进 11
（三）ABB IRB910SC机器人程序改进 12
总结 14
参考文献 15
致谢 16
引言
工业机器人的大批量投入使用的当今下，为了提高工业生产的灵活性，工业机器人形状正变得越来越多样，同时为了保证机器人的动态和精度，高功率密度电机至关重要；在生产的车间里，我们的目标是让机器人的生产效率达到一定的高标准，长时间高速率、高准确率、高效率的生产产线，而去满足客户的要求。但是现场生产环境影响生产效率的因素也比较多，现场车间更是一个高温、高粉尘注塑机的环境，同时维修人员也要适应这种恶劣的生产现场。所以我的要在这种高温、高油污、高噪音的环境探讨机器人为什么会生产出现偏差，解决现场所遇到的问题难点。
本课题我们主要
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
是先了解什么是工业机器人，在机器人的种类中分那几大部分，还有本课题中的生产平台的操作和ABB IRB910SC四轴机器人的使用示教动作，以及工业制造上机器人的结构组成。在了解的过程中，同时我们再要结合生产现场中所遇到的问题，讨论问题所出现的原因是什么，给这个问题点提出自己的观点，同时查阅手上的资料和网上的查询，结合工作上的工作经验把这问题的问题点解决。
通过以上课题的自我锻炼，能把我个人的工作技能往上提高，使自己对工业机器人以及工作上的工作强度有了更加清晰的认识，也对调试和验证一个项目的能力得到了培养。这也更是锻炼了现在的大学生的意志，达到我们的课题讨论的目的与意义。
一、工业机器人的简介
（一） 什么是工业机器人
工业机器人是人类生产力的不断提高与创新，从而推动了工业科技的进步所创造了机械取代了人力劳动的自动生产设备，同时也是面向工业领域的垂直多关节机械手与多自由度的工业机器设备。工业机器人是一款能自动执行动作的机械手，靠着自身私服电机的动力和控制器的控制来实现与达到工业生产上需要的功能。
（二） ABB IRB910SC工业机器人的工作原理
本课题所讨论到的是一款ABB IRB910SC四轴机器人，它的基本工作运动原理是通过示教再现来实现的，示教也叫导引。即是由操作者导引机器人在活动范围按程序任务运行一遍，机器人在操作者的导引过程中自动记忆示教点的每一个动作的位置，姿态和运动参数等。并会自动生成一个连续执行全部预期动作的程序。在完成一个示教后，编辑者只需要给运行程序一个执行开始命令，机器人就会将精确的运行程序中每个示教动作，最后一步步执行完成全部动作。这就是示教再现。ABB IRB910SC四轴机器人如下图11所示。
图11 ABB IRB910SC四轴机器人
二、机器人工作台的一般结构和运动原理
（一） ABB IRB910SC机器人工作台操作流程介绍
1、概况
本工作台是注塑机站及其四轴取料机器人的相互协助的一个生产过程；主要配置：OP操作面板1个，取料机器人1台，双手按钮1组，警示灯1个，振动盘供料系统1套以及安全光栅和滑移门，工作台如图21所示。
图21注塑机与机械手工作台
2. ABB IRB910SC机器人取料说明
机器人处于自动运行状态下时，机器人会自动从Feed取料放在中转台上取满8个后停止，等待双手按钮即注塑机清模完成信号，去注塑机放料，如提前清模完成，则机器人也会在中转台放满8个料后才过去放料。如启用去注塑机模具取料，则该侧注塑机注塑完成后，机器人会中断当前任务过去取料，取料完成后继续执行之前的工作。机器人取素材材料点位如图22所示；
图22 中转台取放料点位
3. ABB IRB910SC机器人模式操作开关说明
OP操作面板有一组针对机台机器人操作的按钮开关，左右两侧设备OP面板功能相同，控制各侧机台设备工作。按钮开关如图23所示。
白色按钮“启动”：
在机器人控制器处于自动模式下且设备模式设定在“自动”，按下“启动”按钮，设备无急停报错情况下，机器人自动启动工作，如工作中出现机器人故障则机器人停止运行，安全处理方式为：将设备模式设定在“手动”，观察人机界面报警信息处理故障，故障恢复后将设备模式重新设定在“自动”，按下“启动”按钮继续运行设备
黑色按钮“停止”：停止当前机器人运行，问题恢复后，按下“启动”按钮继续运行
急停按钮“EStop”：
如出现紧急情况，拍下急停按钮，机器人及注塑机急停停止运行，在设备全部恢复到安全状态时，才可恢复急停。主意：注塑机设备如拍下急停，急停恢复后，我机器人PLC电控柜中安全继电器是无法自动复位的，需拍下OP操作面板上的急停按钮，恢复后即可复位整个机台设备的急停。
两位选择开关“手动/自动”：
设定在“手动”位，将机器人设在工艺测试模式下， 如设备安全滑移门处于关闭状态，则注塑机可以自由移模。
设定在“自动”位，将机器人设在完全自动模式下，按照生产流程自动运行
图23按钮开关
4. Feed料道取料说明
Feed为机器人从震动盘取料平台，即是分拣素材料后到达一个机器人拾取料的一个点位，素材料的定位是由一个推料伸出气缸、料顶上方伸出气缸和两个销钉定位气缸完成的，等待机器人取素材加工。如图24所示
图24 Feed料道取料点.
5. ABB IRB910SC机器人设备生产状态
目录
引言 1
一、工业机器人的简介． 2
（一） 什么是工业机器人． 2
（二） ABB IRB910SC工业机器人的工作原理. 2
二、机器人工作台的一般结构和运动原理. 2
（一） ABB IRB910SC机器人工作台操作流程介绍. 2
（二） ABB IRB910SC机器人的结构组成. 6
（三） ABB IRB910SC机器人的运动调试. 7
三、ABB IRB910SC机器人工作问题的提出. 8
（一） 环境的恶劣. 8
（二） ABB IRB910SC机器人出现的问题. 9
（三）误差的主因 10
四、机器人问题点改进与其功能实现 11
（一）ABB IRB910SC机器人运动误差改进 11
（二）外部机械设备改进 11
（三）ABB IRB910SC机器人程序改进 12
总结 14
参考文献 15
致谢 16
引言
工业机器人的大批量投入使用的当今下，为了提高工业生产的灵活性，工业机器人形状正变得越来越多样，同时为了保证机器人的动态和精度，高功率密度电机至关重要；在生产的车间里，我们的目标是让机器人的生产效率达到一定的高标准，长时间高速率、高准确率、高效率的生产产线，而去满足客户的要求。但是现场生产环境影响生产效率的因素也比较多，现场车间更是一个高温、高粉尘注塑机的环境，同时维修人员也要适应这种恶劣的生产现场。所以我的要在这种高温、高油污、高噪音的环境探讨机器人为什么会生产出现偏差，解决现场所遇到的问题难点。
本课题我们主要
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
是先了解什么是工业机器人，在机器人的种类中分那几大部分，还有本课题中的生产平台的操作和ABB IRB910SC四轴机器人的使用示教动作，以及工业制造上机器人的结构组成。在了解的过程中，同时我们再要结合生产现场中所遇到的问题，讨论问题所出现的原因是什么，给这个问题点提出自己的观点，同时查阅手上的资料和网上的查询，结合工作上的工作经验把这问题的问题点解决。
通过以上课题的自我锻炼，能把我个人的工作技能往上提高，使自己对工业机器人以及工作上的工作强度有了更加清晰的认识，也对调试和验证一个项目的能力得到了培养。这也更是锻炼了现在的大学生的意志，达到我们的课题讨论的目的与意义。
一、工业机器人的简介
（一） 什么是工业机器人
工业机器人是人类生产力的不断提高与创新，从而推动了工业科技的进步所创造了机械取代了人力劳动的自动生产设备，同时也是面向工业领域的垂直多关节机械手与多自由度的工业机器设备。工业机器人是一款能自动执行动作的机械手，靠着自身私服电机的动力和控制器的控制来实现与达到工业生产上需要的功能。
（二） ABB IRB910SC工业机器人的工作原理
本课题所讨论到的是一款ABB IRB910SC四轴机器人，它的基本工作运动原理是通过示教再现来实现的，示教也叫导引。即是由操作者导引机器人在活动范围按程序任务运行一遍，机器人在操作者的导引过程中自动记忆示教点的每一个动作的位置，姿态和运动参数等。并会自动生成一个连续执行全部预期动作的程序。在完成一个示教后，编辑者只需要给运行程序一个执行开始命令，机器人就会将精确的运行程序中每个示教动作，最后一步步执行完成全部动作。这就是示教再现。ABB IRB910SC四轴机器人如下图11所示。
图11 ABB IRB910SC四轴机器人
二、机器人工作台的一般结构和运动原理
（一） ABB IRB910SC机器人工作台操作流程介绍
1、概况
本工作台是注塑机站及其四轴取料机器人的相互协助的一个生产过程；主要配置：OP操作面板1个，取料机器人1台，双手按钮1组，警示灯1个，振动盘供料系统1套以及安全光栅和滑移门，工作台如图21所示。
图21注塑机与机械手工作台
2. ABB IRB910SC机器人取料说明
机器人处于自动运行状态下时，机器人会自动从Feed取料放在中转台上取满8个后停止，等待双手按钮即注塑机清模完成信号，去注塑机放料，如提前清模完成，则机器人也会在中转台放满8个料后才过去放料。如启用去注塑机模具取料，则该侧注塑机注塑完成后，机器人会中断当前任务过去取料，取料完成后继续执行之前的工作。机器人取素材材料点位如图22所示；
图22 中转台取放料点位
3. ABB IRB910SC机器人模式操作开关说明
OP操作面板有一组针对机台机器人操作的按钮开关，左右两侧设备OP面板功能相同，控制各侧机台设备工作。按钮开关如图23所示。
白色按钮“启动”：
在机器人控制器处于自动模式下且设备模式设定在“自动”，按下“启动”按钮，设备无急停报错情况下，机器人自动启动工作，如工作中出现机器人故障则机器人停止运行，安全处理方式为：将设备模式设定在“手动”，观察人机界面报警信息处理故障，故障恢复后将设备模式重新设定在“自动”，按下“启动”按钮继续运行设备
黑色按钮“停止”：停止当前机器人运行，问题恢复后，按下“启动”按钮继续运行
急停按钮“EStop”：
如出现紧急情况，拍下急停按钮，机器人及注塑机急停停止运行，在设备全部恢复到安全状态时，才可恢复急停。主意：注塑机设备如拍下急停，急停恢复后，我机器人PLC电控柜中安全继电器是无法自动复位的，需拍下OP操作面板上的急停按钮，恢复后即可复位整个机台设备的急停。
两位选择开关“手动/自动”：
设定在“手动”位，将机器人设在工艺测试模式下， 如设备安全滑移门处于关闭状态，则注塑机可以自由移模。
设定在“自动”位，将机器人设在完全自动模式下，按照生产流程自动运行
图23按钮开关
4. Feed料道取料说明
Feed为机器人从震动盘取料平台，即是分拣素材料后到达一个机器人拾取料的一个点位，素材料的定位是由一个推料伸出气缸、料顶上方伸出气缸和两个销钉定位气缸完成的，等待机器人取素材加工。如图24所示
图24 Feed料道取料点.
5. ABB IRB910SC机器人设备生产状态
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