epson机器人检测装配系统调试
【】装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70%～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。本文对ZC700自动化设备阐述自动化生产线，如何使用视觉系统进行精确定位配合EPSON机器人进行高速度、高精度的装配生产作业，从而达到减少不良产品的出现，提高生产的效率，解放劳动力，提高生产力的目标。文中对自动化生产线的构成部分做了简述，重点分析了EPSON机器人连接相机的方式，包括机器人程序、相机的安装方式和附上了实物图片。同时还简述了机器人的维护与备份。
目 录
引 言 1
一、自动装配系统介绍 2
（一）设备概述 2
（二）设备布局 3
（三）设备介绍 4
二、机器人视觉检测调试 7
（一）相机与机器人坐标系校准转换 7
（二）准备工作 8
（三）相机安装方式 8
（四）校准步骤： 10
（五）校准程序： 11
（六）校准验证 14
三、机器人控制器维护与备份 15
（一）控制器内部结构 15
（二）备份说明 16
（三）备份步骤 17
（四）恢复步骤 18
总 结 20
致 谢 21
参考文献 22
引 言
我国制造业作为国家的支柱产业，一直保持较好的发展态势。然而，随着社会的进步，生活水平的提高，人工费用的增长，传统制造业依靠人力发展的道路已经越走越窄。与此同时，以工业机器人为代表的智能装备，正为传统的装备制造以及物流等相关行业的生产方式带来革命性的产业变革。
流水生产线是指一个产品的生产经过不同的部分生产，由各部分人员负责，从而使最终商品完成，在不同的部分生产转接中以自动履带传送。自动化装配生产线在结构原理上与手动装配流水线是非常相似的，在手工装配流水线上操作者是工人，而自动化装配生产线则由一系列自动化装配设备来完成各种装配工序。论文写了一条组装车载
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音响的电路板的自动化装配生产线中用以替换人工的工业机器人的安装、调试以及后期维护。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在本条自动装配生产线中使用了爱普生的机器人。爱普生机器人的由来开始于对手表的零部件的高精度、高效率组装。精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度、高速度，爱普生装配机器人从此诞生。所以爱普生机器人的优势是“智能运动控制技术”，高速度的过程中保证了高精度的技术。
工业机器人其实只是按照固定程序、固定位置运行的机器，如果需要进行高精度的作业时，由于各种偏差，仅靠定位机构是不够的，所以这就需要视觉系统的配合进行检测和调整。
机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。论文写的自动装配生产线中使用了基恩士的相机，基恩士的相机有界面简洁、连接方便、图像校正简单、稳定性高等优点。 一、自动装配系统介绍
（一）设备概述
ZC700基板组装自动化设备（如图11和图12所示）集成了几个工站来完成对基板物料的安装，使用了爱普生机器人和DENSO机器人来完成基板的取放与载具的安装，联合相机与气缸来实现定位作用，准确的将相应的载具安装到基板上，利用机器人代替了人工，能够实现全自动操作方式，具有高自动化程度，高速、高精度，运动稳定性等特点。
图11 设备三维结构图
图12 设备三维结构图正面
（二）设备布局
图13 设备布局图
ZC700基板组装自动化设备主要由四个模块组成，如图13所示，以其中一个基板为例，满足如下功能：
1#组装机组装连接器1/连接器2/连接器3与基板
2#组装机结合螺丝机向基板打2颗螺丝和搬运基板
3#组装机将tuner/屏蔽盖与基板组装，折弯
4#组装机将线圈与基板组装，然后折弯，最后将大电容/小电容基板组装
组装完成的基板通过流水线流走，所有动作完成。
（三）设备介绍
ZC700基板组装自动化设备四个模块组成基本相同，以1#工位为例
1#组装机按照功能主要分为以下组成部分：
机械手模组、供料模组1、供料模组2、供料模组3、产品流道，如图14中箭头标示的区域：
图14 1#设备组成
首先将设备连接电源，按启动按钮，人工将未加工的基板放入流水线，待基板流到固定位置定位停止，供料模组分别供料，机械手先对供料模组1、2中的料盘进行拍照再进行物料夹取，然后夹取物料3完成夹取，夹爪分别经过供料模组上的CCD处拍照检测，然后进行安装，安装完成基板流到下个定位点。
1、 机械手模组
ZC700基板组装自动化设备中，机械手代替人工操作，进行物料安装与搬运功能，是能够实现各个工站流程的衔接的基础；如下图15所示的机械手各功能组成部分。
图15 机械手
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
如上图15所示，机械手的末端连接着吸盘、夹爪与相机，实现产品的搬运与物料的夹取和定位功能。达到工作的准确性，提高了设备的效率。
2、自动供料机
图16 供料模组一
如图16所示，物料盘的移动方向大致如上图所标，人工放入一摞装满载具的物料盘于两个供料模组中，内部步进电机将料盘上推，推到指定位置将两边的供料盘传送到指定位置，待机械手取完料，空的料盘通过步进电机下移，两边继续送料盘。
3、料管供料机
人工将料管中物料加满，按设备按启动按钮后，供料机便开始工作，每被取走一个物料，继续提供，当前料管物料用完，便会自动换下一根继续提供，当所有料管物料用完，会报警提醒工作人员加料。料管供料机如下图17：
图17 料管供料机
此模组主要提供一个连接器，以及3个物料的拍照检测，每根料管都装满物料，然后一一提供物料等待机械手取走，机械手每取走一个，料管机继续提供，当前料管空了，下一个料管转到固定点继续提供物料。当机械手夹取三个物料，一一经过CCD模组拍照检测，不合格的扔入NG盒。
目 录
引 言 1
一、自动装配系统介绍 2
（一）设备概述 2
（二）设备布局 3
（三）设备介绍 4
二、机器人视觉检测调试 7
（一）相机与机器人坐标系校准转换 7
（二）准备工作 8
（三）相机安装方式 8
（四）校准步骤： 10
（五）校准程序： 11
（六）校准验证 14
三、机器人控制器维护与备份 15
（一）控制器内部结构 15
（二）备份说明 16
（三）备份步骤 17
（四）恢复步骤 18
总 结 20
致 谢 21
参考文献 22
引 言
我国制造业作为国家的支柱产业，一直保持较好的发展态势。然而，随着社会的进步，生活水平的提高，人工费用的增长，传统制造业依靠人力发展的道路已经越走越窄。与此同时，以工业机器人为代表的智能装备，正为传统的装备制造以及物流等相关行业的生产方式带来革命性的产业变革。
流水生产线是指一个产品的生产经过不同的部分生产，由各部分人员负责，从而使最终商品完成，在不同的部分生产转接中以自动履带传送。自动化装配生产线在结构原理上与手动装配流水线是非常相似的，在手工装配流水线上操作者是工人，而自动化装配生产线则由一系列自动化装配设备来完成各种装配工序。论文写了一条组装车载
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
音响的电路板的自动化装配生产线中用以替换人工的工业机器人的安装、调试以及后期维护。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在本条自动装配生产线中使用了爱普生的机器人。爱普生机器人的由来开始于对手表的零部件的高精度、高效率组装。精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度、高速度，爱普生装配机器人从此诞生。所以爱普生机器人的优势是“智能运动控制技术”，高速度的过程中保证了高精度的技术。
工业机器人其实只是按照固定程序、固定位置运行的机器，如果需要进行高精度的作业时，由于各种偏差，仅靠定位机构是不够的，所以这就需要视觉系统的配合进行检测和调整。
机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。论文写的自动装配生产线中使用了基恩士的相机，基恩士的相机有界面简洁、连接方便、图像校正简单、稳定性高等优点。 一、自动装配系统介绍
（一）设备概述
ZC700基板组装自动化设备（如图11和图12所示）集成了几个工站来完成对基板物料的安装，使用了爱普生机器人和DENSO机器人来完成基板的取放与载具的安装，联合相机与气缸来实现定位作用，准确的将相应的载具安装到基板上，利用机器人代替了人工，能够实现全自动操作方式，具有高自动化程度，高速、高精度，运动稳定性等特点。
图11 设备三维结构图
图12 设备三维结构图正面
（二）设备布局
图13 设备布局图
ZC700基板组装自动化设备主要由四个模块组成，如图13所示，以其中一个基板为例，满足如下功能：
1#组装机组装连接器1/连接器2/连接器3与基板
2#组装机结合螺丝机向基板打2颗螺丝和搬运基板
3#组装机将tuner/屏蔽盖与基板组装，折弯
4#组装机将线圈与基板组装，然后折弯，最后将大电容/小电容基板组装
组装完成的基板通过流水线流走，所有动作完成。
（三）设备介绍
ZC700基板组装自动化设备四个模块组成基本相同，以1#工位为例
1#组装机按照功能主要分为以下组成部分：
机械手模组、供料模组1、供料模组2、供料模组3、产品流道，如图14中箭头标示的区域：
图14 1#设备组成
首先将设备连接电源，按启动按钮，人工将未加工的基板放入流水线，待基板流到固定位置定位停止，供料模组分别供料，机械手先对供料模组1、2中的料盘进行拍照再进行物料夹取，然后夹取物料3完成夹取，夹爪分别经过供料模组上的CCD处拍照检测，然后进行安装，安装完成基板流到下个定位点。
1、 机械手模组
ZC700基板组装自动化设备中，机械手代替人工操作，进行物料安装与搬运功能，是能够实现各个工站流程的衔接的基础；如下图15所示的机械手各功能组成部分。
图15 机械手
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
如上图15所示，机械手的末端连接着吸盘、夹爪与相机，实现产品的搬运与物料的夹取和定位功能。达到工作的准确性，提高了设备的效率。
2、自动供料机
图16 供料模组一
如图16所示，物料盘的移动方向大致如上图所标，人工放入一摞装满载具的物料盘于两个供料模组中，内部步进电机将料盘上推，推到指定位置将两边的供料盘传送到指定位置，待机械手取完料，空的料盘通过步进电机下移，两边继续送料盘。
3、料管供料机
人工将料管中物料加满，按设备按启动按钮后，供料机便开始工作，每被取走一个物料，继续提供，当前料管物料用完，便会自动换下一根继续提供，当所有料管物料用完，会报警提醒工作人员加料。料管供料机如下图17：
图17 料管供料机
此模组主要提供一个连接器，以及3个物料的拍照检测，每根料管都装满物料，然后一一提供物料等待机械手取走，机械手每取走一个，料管机继续提供，当前料管空了，下一个料管转到固定点继续提供物料。当机械手夹取三个物料，一一经过CCD模组拍照检测，不合格的扔入NG盒。
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