安川弧焊机器人ma1440焊接调试
安川弧焊机器人MA1440焊接调试
面对日益增加的劳动量和劳动力的大幅度解放，自动化的产业在逐渐扩大。对于工业上，在焊接方面的工作量也在逐步增加。本论文讨论的安川弧焊机器人MA1440，由于操作简单，适应性强，被很多重工业公司所使用。论文主要围绕焊接的前的准备即坐标系的确认和焊接类型及其相关参数进行概述，以及对在焊接中可能出现的问题及解决方法加以说明。焊接步骤的编写和程序的组成，调试焊接完成后对程序系统和参数的保存都进行了详细的说明。
关键词：焊接程序；焊接类型；焊接参数；焊接示教
引言 1
一、安川弧焊机器人MA1440的概述 2
（一）机器人的模式 3
（二）示教 4
二、焊接调试 6
（一）校验 6
（二）原点位置校准 7
（三）焊接 8
三、警报和错误 14
（一）警报 14
（二）错误 15
四、系统备份 16
（一） DX200的系统备份 16
（二） 自动备份功能 16
总结 18
谢辞 19
参考文献 20
随着社会的高速发展，人类对现在生活的要求日益提升，对劳动力的解放也越来越受到大众的关注，因此产生了新型行业，机器人行业。机器人的发明使得人类解放了双手，解放了很多的劳动生产力，越来越多的行业都会应用到机器人，机器人也成为了人们生活中的一部分，也是不可缺少的一部分。在重工业方面的应用更是做到了很完善的地步，而焊接也成为了重工业产业的一道特色。安川弧焊机器人作为老牌企业得到了很好的发展前景，对其需求也日益明显，不仅仅在数量上，更在焊接质量上。质量的好坏决定了一个产品的价值。本安川弧焊机器人MA1440是专门用于各类轻重型工件焊接的机器人。它的发展是最早的几个机器人品牌之一。其焊接机器人整套包含机器手臂、焊机、焊接控制柜、电源箱及其他小部件组成。安川弧焊机器人的成熟技术，使得其在有焊接操作的工厂中具有很大影响。弧焊机器人MA1440具有较高的稳定性，其操作应用也相对简单清晰。
一、安川弧焊机器人MA1440的概述
安川弧焊机器人MA1440主要组成部分有：焊机，控制柜，机器人底座，机器人手臂，电机，焊枪，送丝装置，示教器，保护气气管以及相应的链接线。如图1-1,1-2和1-3所示。
图1-1机器人焊机
图1-2机器人控制柜
图1-3机器人外观图
（一）机器人的模式
1.示教模式
在该模式下，可以进行程序编辑或者示教，修改已登录的程序。此外，还可以在该模式下设定各类特性文件或参数。但无法进行以下两种操作：一无法通过[STAET]进行再现操作；二无法通过外部输入信号进行操作。
2.远程模式
在该模式下，可以通过外部输入信号，进行接通伺服电源、启动、调出主程序，循环的操作。远程模式下，可以使用数据传输功能。
3.操作模式
该模式允许操作人员进行一些基本的操作。如：机器人的启动或停止以及生产线出现异常报警时的恢复作业。
4.编辑模式
在该模式下，示教人员可以进行程序类容的编辑。
5.管理模式
该模式允许操作人员进行系统升级和系统维护。如：数据的设定、时间的设定、用户ID的更改和控制柜的管理等。一次性管理模式可进行比管理模式更高级的维护作业。如：载入批量数据（CMOS.BIN）/参数性批改量数据（ALL.PRM）/功能定义参数（FD.PRM）。
面对日益增加的劳动量和劳动力的大幅度解放，自动化的产业在逐渐扩大。对于工业上，在焊接方面的工作量也在逐步增加。本论文讨论的安川弧焊机器人MA1440，由于操作简单，适应性强，被很多重工业公司所使用。论文主要围绕焊接的前的准备即坐标系的确认和焊接类型及其相关参数进行概述，以及对在焊接中可能出现的问题及解决方法加以说明。焊接步骤的编写和程序的组成，调试焊接完成后对程序系统和参数的保存都进行了详细的说明。
关键词：焊接程序；焊接类型；焊接参数；焊接示教
引言 1
一、安川弧焊机器人MA1440的概述 2
（一）机器人的模式 3
（二）示教 4
二、焊接调试 6
（一）校验 6
（二）原点位置校准 7
（三）焊接 8
三、警报和错误 14
（一）警报 14
（二）错误 15
四、系统备份 16
（一） DX200的系统备份 16
（二） 自动备份功能 16
总结 18
谢辞 19
参考文献 20
随着社会的高速发展，人类对现在生活的要求日益提升，对劳动力的解放也越来越受到大众的关注，因此产生了新型行业，机器人行业。机器人的发明使得人类解放了双手，解放了很多的劳动生产力，越来越多的行业都会应用到机器人，机器人也成为了人们生活中的一部分，也是不可缺少的一部分。在重工业方面的应用更是做到了很完善的地步，而焊接也成为了重工业产业的一道特色。安川弧焊机器人作为老牌企业得到了很好的发展前景，对其需求也日益明显，不仅仅在数量上，更在焊接质量上。质量的好坏决定了一个产品的价值。本安川弧焊机器人MA1440是专门用于各类轻重型工件焊接的机器人。它的发展是最早的几个机器人品牌之一。其焊接机器人整套包含机器手臂、焊机、焊接控制柜、电源箱及其他小部件组成。安川弧焊机器人的成熟技术，使得其在有焊接操作的工厂中具有很大影响。弧焊机器人MA1440具有较高的稳定性，其操作应用也相对简单清晰。
一、安川弧焊机器人MA1440的概述
安川弧焊机器人MA1440主要组成部分有：焊机，控制柜，机器人底座，机器人手臂，电机，焊枪，送丝装置，示教器，保护气气管以及相应的链接线。如图1-1,1-2和1-3所示。
图1-1机器人焊机
图1-2机器人控制柜
图1-3机器人外观图
（一）机器人的模式
1.示教模式
在该模式下，可以进行程序编辑或者示教，修改已登录的程序。此外，还可以在该模式下设定各类特性文件或参数。但无法进行以下两种操作：一无法通过[STAET]进行再现操作；二无法通过外部输入信号进行操作。
2.远程模式
在该模式下，可以通过外部输入信号，进行接通伺服电源、启动、调出主程序，循环的操作。远程模式下，可以使用数据传输功能。
3.操作模式
该模式允许操作人员进行一些基本的操作。如：机器人的启动或停止以及生产线出现异常报警时的恢复作业。
4.编辑模式
在该模式下，示教人员可以进行程序类容的编辑。
5.管理模式
该模式允许操作人员进行系统升级和系统维护。如：数据的设定、时间的设定、用户ID的更改和控制柜的管理等。一次性管理模式可进行比管理模式更高级的维护作业。如：载入批量数据（CMOS.BIN）/参数性批改量数据（ALL.PRM）/功能定义参数（FD.PRM）。
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