海洋工程水下自主航行器控制系统软件设计(附件)【字数：11518】

摘 要摘 要水下自主航行器（AUV）是一种先进的水下航行器或探测器，能够在水下实现自主航行，探测和采集工作。随着人们对海洋开发的日益深入，现阶段人们对自主水下机器人AUV 的使用向着远程、深海、多功能和集群作业的方向发展，对AUV 提出了更高的要求。但是目前 AUV 在自主决策、自主规划、故障诊断等自主能力方面发展仍不成熟。为了确保 AUV 在复杂、未知的海洋环境中能够安全高效地完成任务，实时显示 AUV 系统的当前状态及时地下达水面控制命令，从而弥补 AUV在自主航行能力上的不足，开发 AUV 水面监控软件平台是必不可少的。本文针对自主式水下航行器试验平台及其实际应用需求，设计了基于Visual studio2012开发平台，运用Visual C#.NET的Windows窗体应用程序开发了一套通信稳定可靠，操作简单便捷水面监控软件。本论文设计的水面监控软件主要由以下几部分组成水底影像采集显示模块用于对AUV水底航行状况做直观的监控；航迹与路径显示模块用于对AUV实际航行轨迹进行实时反馈；设备参数采集模块用于监控AUV在水下航行时的设备工作状态以及AUV实际地理参数的测量；控制模块用于对AUV发送任务规划指令，控制AUV的实际航行方向、速度和深度等。此外，还对水面监控系统的硬件进行了选型设计，考虑到AUV的特殊工作环境，选用了无线数传电台和卫星通信设备的水面通信硬件。本文最后还对所设计的水面监控软件的部分功能进行模拟实验，实验效果很好。关键字水下自主航行器、水面监控软件、无线通信、Visual C#
目 录
第一章 绪论 1
1.1 课题的背景及意义 1
1.2 国内外的研究现状 2
1.2.2 国外研究现状 2
1.2.3 国内研究现状 3
1.3 本文的主要研究工作 5
第二章 水下自主航行器的总体设计 6
2.1 水下自主航行器的机械结构原理 6
2.2 水下自主航行器的控制系统总体设计 6
2.2.1 水下自主航行器的控制系统功能结构设计 6
2.2.2 水下自主航行器的导航系统设计 7
2.2.3 水下自主航行器的通信系统设计 8
第三章 水面监控系统的 style="display:inline-block;width:630px;height:85px" data-ad-client="ca-pub-6529562764548102" data-ad-slot="6284556726"> (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({ });