极板码垛自动搬运机器人工作站(附件)【字数：5076】
[]当今社会，很多工业生产中的问题都无法用人力来解决，自动搬运机器人在该工业领域的作用可谓是重中之重，不仅有助于减少劳动力的使用，提高公司利润与收益，加强工业效果和生产质量，还能提高效率。自动搬运机器人，顾名思义，即是一种模仿人工、可编程、可控制、可实现自动搬运的高端设备，该种设备具备自动化性质，有助于我国实现工业战略，节省人力资源，是我国制造的重要的战略之一。当前很多自动化技术都用在智能机器人上，如传感技术、计算机技术、人工智能和机械技术等都被智能工业机器人所采用。对于一个国家而言，工业是这个国家发展的基础，自动搬运机器人的应用就是工业进步的一个有效保证。，本文研究自动搬运机器人工作站的利用，希望能够借此帮助工业自动搬运机器人更受到人们的重视，从而提高工业机器人的运作效率，保证工业发展，推动国家进步。摘 要.....................................................................1
目录
引言2
一、机器人极板搬运工作站的设计.3
（一）工作站工作原理 .4
（二）末端执行器的设计5
（三）电池极板输送机6
二、控制系统.7
（一）极板工作站控制系统组成7
1.示教器8
2.机器人控制系统9
3.PLC控制系统10
（二）控制软件.11
1.系统初始化.12
2.手动运行.13
3.自动运行.14
4.信号显示系统和复位系统.15
（三）人机界面设计16
三、总结.17
致谢.18
参考文献.19
引言
在很多国家，自动搬运机器人已经成为了一种标准设备，甚至于为售出这些自动搬运机器人，这些国家形成了许多的极具竞争力的公司，比如瑞典的ABB公司，日本安川公司、德国KUKA公司等等，这些企业的工业机器人占据了市场上的大多份额。在我国的自动搬运机器人依旧在发展起步阶段，这是因为我国的这些公司受限于核心零部件和工艺的原因。但依旧有沈阳新松、广州数控、哈尔滨博实等公 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
司研究出了相关的成果，实现了对于自动搬运机器人的集成和应用，从而帮助我国的工业生产，让自动搬运机器人能够为工业服务。
自动搬运机器人虽然在我国应用方面还不算广泛，但是随时中国科技的飞速提升，慢慢的，在中国市场、工业方面都会慢慢引入，由机器代替人工不仅仅节省劳动力，而且还能让公司收入变得更高，利益最大化。而且疫情期间，很多工人不能正常上班，但是机器人就可以正常运行，虽然也是有的地方需要人工来干预，但是总体来说，还是大规模降低了人工操作。
一． 机器人极板搬运工作站的设计
在工业机器人目前的使用中，主要以工作站和生产线的组合而运用。自动搬运机器人的搬运功能十分强大，可以通过数据实现本身的运动。搬运机器人的目的以重量型的物体和来回往复的运动为主，一般的有搬运码垛、卸载一些比较易损危险的物品等。从分析极板的特征和工业方面的要求，由此完成对搬运机器人工作站的设计。
/
图11 自动搬运机器人设计图
（一） 工作站工作原理
工作站主要以四个部分组成。
自动搬运机器人
极板架
电池输送
控制系统
但是还是以机器人为核心，其他三个都是控制机器人和机器人体内的元件。搬运码垛时，先由电池极板开始定位，然后及机器人接受到感应器信号，开始按照之前设计好的路线抓取物体，接着就沿着规定好的路线把东西搬运到固定位置，由此来代替人工完成作业。
通常会用相关的指标来衡量自动搬运机器人的效率和应用等方面，如下所述：
1.自由度指标，它是衡量机器人运动灵活程度的参数，是衡量机器人的重要指标在总而言之，指标指数越高，那就等于说机器人的灵活性能越好，大多数机器人是36个度，所以一般好的机器人都是6个度，也就是说这种机器人最为灵活。
2.空间指标，就是说机器人可运动的空间有多大，还是一样，伸缩空间越大，机器人越好，所以选取机器人的同时一定要注重空间指标，那样的话才能够避免超过最大空间范围，也不会对机器人造成损害。
3.承载能力指标，这个很明显指的是机器人的最大载量，普遍来说，就是自动搬运机器人的最大承载重量要超过机械手所抓取物体的重量的总和还要大一些。
4.定位精度指标，机器人在操作过程中的误差，精度越小，即表明机器人所完成的操作距离与实际操作越接近，保证机器人合理的完成操作减少操作误差，保证搬运合理性，避免造成额外伤害或者意外伤害等一系列问题。
/
图21 一机多轴式工作站
机器人工作站可以由以上指标控制自动搬运机器人的本体，方便机器人更灵活、更方便的完成规定的任务，实现目标。在自动搬运机器人工作站中，需要设计相应的底座，从而实现控件的控制，从而更有效的控制机器人运动轨迹。
（二） 末端执行器的设计
自动搬运机器人末端执行器是一个关键部件，它是机器人操作与目标对象接触的直接执行者，能够有效增加空间，提升作业能力，一般来说会有电磁、气动和机械等多种执行方式。机械式有双指和多指两种夹取模式，其中双指包括平移和回转式。根据极板外形，可以选取不同的末端执行方式，有助于搬运的合理进行。
/
图22末端执行器内部结构及搬运码垛图
（三） 电池极板输送机
输送机的主要组成部分包括输送支架、输送链、输送带、极板定位板等一些元器件，输送链处于链槽内，会在做工时，带动主轴转动，主轴是由于三相异步电动机而带动起来转动，从而传送到电池极板上面。采用这种传动的方法，传送时保证了传送的稳定性，避免滑落，有利于在不同的地方实现输送和搬运，也是这种传送方式的优点。
/
图31电池极板输送机的内部结构
控制系统
机器人的控制系统工作过程
/
图32机器人搬运码垛控制过程示意图
自动搬运机器人控制系统主要的功能实现包括以下几种：
①首先是可以对自动搬运机器人进行教学和调试，最终编入自己所设置的变成，提供给自动搬运机器人读取和识别，最终实现自行运动。
目录
引言2
一、机器人极板搬运工作站的设计.3
（一）工作站工作原理 .4
（二）末端执行器的设计5
（三）电池极板输送机6
二、控制系统.7
（一）极板工作站控制系统组成7
1.示教器8
2.机器人控制系统9
3.PLC控制系统10
（二）控制软件.11
1.系统初始化.12
2.手动运行.13
3.自动运行.14
4.信号显示系统和复位系统.15
（三）人机界面设计16
三、总结.17
致谢.18
参考文献.19
引言
在很多国家，自动搬运机器人已经成为了一种标准设备，甚至于为售出这些自动搬运机器人，这些国家形成了许多的极具竞争力的公司，比如瑞典的ABB公司，日本安川公司、德国KUKA公司等等，这些企业的工业机器人占据了市场上的大多份额。在我国的自动搬运机器人依旧在发展起步阶段，这是因为我国的这些公司受限于核心零部件和工艺的原因。但依旧有沈阳新松、广州数控、哈尔滨博实等公 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
司研究出了相关的成果，实现了对于自动搬运机器人的集成和应用，从而帮助我国的工业生产，让自动搬运机器人能够为工业服务。
自动搬运机器人虽然在我国应用方面还不算广泛，但是随时中国科技的飞速提升，慢慢的，在中国市场、工业方面都会慢慢引入，由机器代替人工不仅仅节省劳动力，而且还能让公司收入变得更高，利益最大化。而且疫情期间，很多工人不能正常上班，但是机器人就可以正常运行，虽然也是有的地方需要人工来干预，但是总体来说，还是大规模降低了人工操作。
一． 机器人极板搬运工作站的设计
在工业机器人目前的使用中，主要以工作站和生产线的组合而运用。自动搬运机器人的搬运功能十分强大，可以通过数据实现本身的运动。搬运机器人的目的以重量型的物体和来回往复的运动为主，一般的有搬运码垛、卸载一些比较易损危险的物品等。从分析极板的特征和工业方面的要求，由此完成对搬运机器人工作站的设计。
/
图11 自动搬运机器人设计图
（一） 工作站工作原理
工作站主要以四个部分组成。
自动搬运机器人
极板架
电池输送
控制系统
但是还是以机器人为核心，其他三个都是控制机器人和机器人体内的元件。搬运码垛时，先由电池极板开始定位，然后及机器人接受到感应器信号，开始按照之前设计好的路线抓取物体，接着就沿着规定好的路线把东西搬运到固定位置，由此来代替人工完成作业。
通常会用相关的指标来衡量自动搬运机器人的效率和应用等方面，如下所述：
1.自由度指标，它是衡量机器人运动灵活程度的参数，是衡量机器人的重要指标在总而言之，指标指数越高，那就等于说机器人的灵活性能越好，大多数机器人是36个度，所以一般好的机器人都是6个度，也就是说这种机器人最为灵活。
2.空间指标，就是说机器人可运动的空间有多大，还是一样，伸缩空间越大，机器人越好，所以选取机器人的同时一定要注重空间指标，那样的话才能够避免超过最大空间范围，也不会对机器人造成损害。
3.承载能力指标，这个很明显指的是机器人的最大载量，普遍来说，就是自动搬运机器人的最大承载重量要超过机械手所抓取物体的重量的总和还要大一些。
4.定位精度指标，机器人在操作过程中的误差，精度越小，即表明机器人所完成的操作距离与实际操作越接近，保证机器人合理的完成操作减少操作误差，保证搬运合理性，避免造成额外伤害或者意外伤害等一系列问题。
/
图21 一机多轴式工作站
机器人工作站可以由以上指标控制自动搬运机器人的本体，方便机器人更灵活、更方便的完成规定的任务，实现目标。在自动搬运机器人工作站中，需要设计相应的底座，从而实现控件的控制，从而更有效的控制机器人运动轨迹。
（二） 末端执行器的设计
自动搬运机器人末端执行器是一个关键部件，它是机器人操作与目标对象接触的直接执行者，能够有效增加空间，提升作业能力，一般来说会有电磁、气动和机械等多种执行方式。机械式有双指和多指两种夹取模式，其中双指包括平移和回转式。根据极板外形，可以选取不同的末端执行方式，有助于搬运的合理进行。
/
图22末端执行器内部结构及搬运码垛图
（三） 电池极板输送机
输送机的主要组成部分包括输送支架、输送链、输送带、极板定位板等一些元器件，输送链处于链槽内，会在做工时，带动主轴转动，主轴是由于三相异步电动机而带动起来转动，从而传送到电池极板上面。采用这种传动的方法，传送时保证了传送的稳定性，避免滑落，有利于在不同的地方实现输送和搬运，也是这种传送方式的优点。
/
图31电池极板输送机的内部结构
控制系统
机器人的控制系统工作过程
/
图32机器人搬运码垛控制过程示意图
自动搬运机器人控制系统主要的功能实现包括以下几种：
①首先是可以对自动搬运机器人进行教学和调试，最终编入自己所设置的变成，提供给自动搬运机器人读取和识别，最终实现自行运动。
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jsj/wlw/339.html
