码垛机器人矿泉水箱搬运功能的设计与实现(附件)【字数：6490】
随着科学技术的不断发展和创新，需要机器人的工业领域越来越多，更多企业的工业生产线上面也都引用了码垛机器人。机器人已经被工厂大规模的投入使用，因此很多工厂都开始不断增加机器人的投入使用从而减少释放一部分劳动力，提高企业的生产效率。例如码垛机器人现在可以应用到一些严苛的环境当中，码垛机器人的发展初期还都是一些生产效率以及功能比较小的机器人，所以那个时期的大部分工厂主要还是采用人工搬运为主。本篇论文主要阐述的是以工业机器人为核心来实现整箱矿泉水从传送带上到码垛完成的一个过程，通过对码垛机器人的示教指令，从而完成矿泉水箱的搬运和码垛的过程。本篇论文主要说明了机器人工作站所需要的一些设备以及型号，还有一些操作的流程和机器人参数值，以及机器人遇到事故的处理方法，本篇论文采用的码垛机器人型号是IRB 4600-40/2.55。 2
目录
引言 4
一、矿泉水矿泉水箱的基本介绍 5
（一）码垛机器人的设计背景和意义 5
（二）码垛机器人的发展趋势 5
（三）码垛机器人的用途 6
二、机器人矿泉水箱的工作站和总体流程 7
（一）矿泉水箱码垛机器人的总体流程 7
（二）码垛机器人的工作站 8
三、 码垛机器人的控制系统和编程 11
（一） 矿泉水箱码垛机器人控制系统 11
（二）矿泉水箱码垛机器人的编程 15
实验总结 18
参考文献 19
致谢 20
引言
码垛作业已经成为当今流水线生产不可缺少的一部分，目的是可以将矿泉水箱进行精确的码垛处理。从而完成码垛的任务量，在科技不发达时期，一些工厂仍然采用人工操作的传统码垛方式来完成码垛任务，所以说不管是码垛的速度还是码垛的成本，与机器人码垛相比的话，就明显存在很大的差距，在当今社会，人工码垛已经不能够满足社会的发展速度以及社会的需求。
现如今码垛机器人的生产作业可以达到高强度的不间断工作，因此会带来很多技术层面的问题。就现有的码垛机器人中，更多的码垛机器人是通过机器人的离线编程或者是在机器人示教点位完成一些固定的操作指令，因此可以提高工业自动化的整体生产水平，但是仍然会存在很大的局限性，无法满足 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
人们所需要的高标准智能化的工业生产化工作。所以为了能更好的实现高精准智能化码垛操作，码垛机器人需要知道待码垛的矿泉水箱在传送带上运动时的实时定位，因此我们要给码垛机器人安装能够传输图像、位置以及能代替传感器的设备，使机器人具有获取外部图像信息的能力，提升机器人的适应性来满足码垛作业应用中会面临的各种零部件之间的合理运行的需求。
采取工作台的方式搭配机械手臂，依靠操作系统进行控制，实现机械手臂搬运矿泉水箱的功能。完善机器人的流水线码垛系统，对于工业码垛系统的创新发展有着一定的促进作用，也为科技创新提供了重要的理论价值。 一、矿泉水矿泉水箱的基本介绍
（一）码垛机器人的设计背景和意义
1.矿泉水箱码垛机器人的设计背景
码垛机器人的应用已经成为当今工企业生产线常用的技术，码垛机器人早已渗入到企业发展过程当中，成了企业发展中不可或缺的一部分，不断推动工业发展的前进，解放了劳动力。码垛机器人主要应用于矿泉水箱的整齐规整的码垛，并且矿泉水箱的重量一定不能超过机器人可以承受的重量。而且机器人没有疲劳，大大提高了工业生产效率。
本篇论文主要阐述了矿泉水矿泉水箱搬运码垛。我国的人口众多，对于矿泉水的需求量很大，很多大型矿泉水企业如康师傅，怡宝，农夫山泉，百岁山等品牌往往都有大量的矿泉水的订单，生产出来的矿泉水需要从传送带上面搬运码垛到各个仓库里面，或者当订单需求量巨大的时候人工明显就不足了，这个时候就充分体现了码垛机器人所带来的生产效益，因此许多矿泉水厂商都会投入大量金钱用于在矿泉水箱的搬运码垛这一方面，矿泉水企业节省了人力，节约成本，提高生产效率，面对市场有了竞争力。
矿泉水箱码垛机器人的意义
码垛搬运机器人高效码垛和搬运矿泉水矿泉水箱，取代了人工。从企业层面来讲，提高企业的生产工作效率，节省劳动力，可以使机器人一直工作当中。从国家层面来讲，机器人的不断研究发展创新，依靠国家的优惠政策。从而使机器人行业有了更广阔的发展前景，从中国制造到中国创造的转变。
（二）码垛机器人的发展趋势
在中国50年代就出现工业机器人技术，一直也没有广泛的被人所知，但是现如今机器人已经应用于很多行业。相较于国外，我国对这方面的研究起步较晚，对于核心技术掌握的不多。而将机器人技术应用于码垛的最先是外国，并获得了十分丰富的实验成果。现应用的码垛机器人多采用四轴空间关节式，由三个部分组成，本体机构、控制柜以及末端执行器。近代科技的发展，工业机器人的优点逐渐显现出来，对于一些高难度的码垛和搬运游刃有余，从而使得码垛机器人需求增加，在功能、稳定性和效率上的要求越来越高。
未来的码垛机器人将向自动化程度、速度、模块化结构、多功能的方向发展，这是当前市场发展趋势的需求。
（三）码垛机器人的用途
本文中码垛机器人的用途就是将矿泉水箱自动搬运到卡车或者码垛在仓库里。在很多企业当中，已经实现瓶装水自动码垛，提高工作效率。当矿泉水在传送带上面传送的时候，传送带通过光电传感器检测传送带上面是否存在矿泉水箱，如果有，通过编程控制器传送到机器人服务器上面，从而实现机器人的搬运和码垛，如图11
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图11 码垛机器人生产流水线 二、机器人矿泉水箱的工作站和总体流程
（一）矿泉水箱码垛机器人的总体流程
工业机器人所用的型号是IRB 460040/2.55。
矿泉水箱的生产流水线是由传送带来把矿泉水箱传送到指定的位置然后等待机械手臂的夹取。
光电传感器是用来检测矿泉水箱的生产流水线上是否有矿泉水箱。
气吸式吸盘产生的负压来吸住矿泉水箱，确保矿泉水箱在码垛的途中不会掉落。
5、手动控制器用来对机器人的机械手臂进行控制，给机械手臂完成示教工作。
6、码垛机器人通过以上的操作流程完成堆放矿泉水箱的工作任务，然后运送到仓库。 （二）码垛机器人的工作站
目录
引言 4
一、矿泉水矿泉水箱的基本介绍 5
（一）码垛机器人的设计背景和意义 5
（二）码垛机器人的发展趋势 5
（三）码垛机器人的用途 6
二、机器人矿泉水箱的工作站和总体流程 7
（一）矿泉水箱码垛机器人的总体流程 7
（二）码垛机器人的工作站 8
三、 码垛机器人的控制系统和编程 11
（一） 矿泉水箱码垛机器人控制系统 11
（二）矿泉水箱码垛机器人的编程 15
实验总结 18
参考文献 19
致谢 20
引言
码垛作业已经成为当今流水线生产不可缺少的一部分，目的是可以将矿泉水箱进行精确的码垛处理。从而完成码垛的任务量，在科技不发达时期，一些工厂仍然采用人工操作的传统码垛方式来完成码垛任务，所以说不管是码垛的速度还是码垛的成本，与机器人码垛相比的话，就明显存在很大的差距，在当今社会，人工码垛已经不能够满足社会的发展速度以及社会的需求。
现如今码垛机器人的生产作业可以达到高强度的不间断工作，因此会带来很多技术层面的问题。就现有的码垛机器人中，更多的码垛机器人是通过机器人的离线编程或者是在机器人示教点位完成一些固定的操作指令，因此可以提高工业自动化的整体生产水平，但是仍然会存在很大的局限性，无法满足 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
人们所需要的高标准智能化的工业生产化工作。所以为了能更好的实现高精准智能化码垛操作，码垛机器人需要知道待码垛的矿泉水箱在传送带上运动时的实时定位，因此我们要给码垛机器人安装能够传输图像、位置以及能代替传感器的设备，使机器人具有获取外部图像信息的能力，提升机器人的适应性来满足码垛作业应用中会面临的各种零部件之间的合理运行的需求。
采取工作台的方式搭配机械手臂，依靠操作系统进行控制，实现机械手臂搬运矿泉水箱的功能。完善机器人的流水线码垛系统，对于工业码垛系统的创新发展有着一定的促进作用，也为科技创新提供了重要的理论价值。 一、矿泉水矿泉水箱的基本介绍
（一）码垛机器人的设计背景和意义
1.矿泉水箱码垛机器人的设计背景
码垛机器人的应用已经成为当今工企业生产线常用的技术，码垛机器人早已渗入到企业发展过程当中，成了企业发展中不可或缺的一部分，不断推动工业发展的前进，解放了劳动力。码垛机器人主要应用于矿泉水箱的整齐规整的码垛，并且矿泉水箱的重量一定不能超过机器人可以承受的重量。而且机器人没有疲劳，大大提高了工业生产效率。
本篇论文主要阐述了矿泉水矿泉水箱搬运码垛。我国的人口众多，对于矿泉水的需求量很大，很多大型矿泉水企业如康师傅，怡宝，农夫山泉，百岁山等品牌往往都有大量的矿泉水的订单，生产出来的矿泉水需要从传送带上面搬运码垛到各个仓库里面，或者当订单需求量巨大的时候人工明显就不足了，这个时候就充分体现了码垛机器人所带来的生产效益，因此许多矿泉水厂商都会投入大量金钱用于在矿泉水箱的搬运码垛这一方面，矿泉水企业节省了人力，节约成本，提高生产效率，面对市场有了竞争力。
矿泉水箱码垛机器人的意义
码垛搬运机器人高效码垛和搬运矿泉水矿泉水箱，取代了人工。从企业层面来讲，提高企业的生产工作效率，节省劳动力，可以使机器人一直工作当中。从国家层面来讲，机器人的不断研究发展创新，依靠国家的优惠政策。从而使机器人行业有了更广阔的发展前景，从中国制造到中国创造的转变。
（二）码垛机器人的发展趋势
在中国50年代就出现工业机器人技术，一直也没有广泛的被人所知，但是现如今机器人已经应用于很多行业。相较于国外，我国对这方面的研究起步较晚，对于核心技术掌握的不多。而将机器人技术应用于码垛的最先是外国，并获得了十分丰富的实验成果。现应用的码垛机器人多采用四轴空间关节式，由三个部分组成，本体机构、控制柜以及末端执行器。近代科技的发展，工业机器人的优点逐渐显现出来，对于一些高难度的码垛和搬运游刃有余，从而使得码垛机器人需求增加，在功能、稳定性和效率上的要求越来越高。
未来的码垛机器人将向自动化程度、速度、模块化结构、多功能的方向发展，这是当前市场发展趋势的需求。
（三）码垛机器人的用途
本文中码垛机器人的用途就是将矿泉水箱自动搬运到卡车或者码垛在仓库里。在很多企业当中，已经实现瓶装水自动码垛，提高工作效率。当矿泉水在传送带上面传送的时候，传送带通过光电传感器检测传送带上面是否存在矿泉水箱，如果有，通过编程控制器传送到机器人服务器上面，从而实现机器人的搬运和码垛，如图11
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图11 码垛机器人生产流水线 二、机器人矿泉水箱的工作站和总体流程
（一）矿泉水箱码垛机器人的总体流程
工业机器人所用的型号是IRB 460040/2.55。
矿泉水箱的生产流水线是由传送带来把矿泉水箱传送到指定的位置然后等待机械手臂的夹取。
光电传感器是用来检测矿泉水箱的生产流水线上是否有矿泉水箱。
气吸式吸盘产生的负压来吸住矿泉水箱，确保矿泉水箱在码垛的途中不会掉落。
5、手动控制器用来对机器人的机械手臂进行控制，给机械手臂完成示教工作。
6、码垛机器人通过以上的操作流程完成堆放矿泉水箱的工作任务，然后运送到仓库。 （二）码垛机器人的工作站
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