三坐标机器人分捡电池调试
目录
引言 1
一、三坐标机器人的概述和用途 2
二、机器人组成部分及使用方法 2
（一）三坐标线体电气柜常见电气元件的介绍 2
（二）电气柜的设计 3
（三）硬件机械组成及运动流程。 3
（四）三坐标机器人的使用说明 5
（五）对夹具的了解 8
三、机器人的调试工作 9
（一）调试的前期准备工作 9
（二）信号，安全监测 9
（三）调试运转注意事项 9
（四）调整机器人的运动极限调整 9
（五）调试机器人的运动轨迹设置 9
四、故障处理保养 10
（一）常见的故障处理 10
（二）机器人保养 12
（三）保养检查物件更换 12
（四）电气柜标准保养 12
总结 14
参考文献 14
致谢 15
引言
三坐标机器是一台自动化程度非常高的机器人，同时又具有速度快，精确度高，成本低，因此，可以大大加快中国的生产力，缓解中国老龄化现象。所以三坐标机器人在工业上开始迅速的领域发展。本文围绕着机器人同时产生了，很多相应的配置，入电气柜，及电气柜里每一个原件的功能，对此进行了简单的讲解，为配合机器人抓取电池所需的动作流程，及对如何使用示教器及对三坐标机器人工作的位置点进行讲解。和我们经常遇到的一些问题，及处理方法。后期保养工作的一些注意事项。
由于本人对专业的论文知识还不是理解的很透彻，经验不是很充足，所以本文有什么不足的地方，希望大家谅解。
一、三坐标机器人的概述和用途
三坐标机器人又称直角坐标机器人(英文名： *好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
Cartesian coordinate robot)是通过电机驱动在同步皮带上X轴前后运动，Y轴左右，Z轴上下运动。具有精确度高，工作范围大，适合在环境恶劣的工作。且具有价格低廉，节能环保，精确度高，运行速度快等优点。从而在工业上实现搬运，分检，码垛等功能。从而取代繁重的人工劳动力，缓解中国劳动力老化情况。提高中国自动化水平，赶超其他世界发达国家。
二、机器人组成部分及使用方法
三坐标机器人通常都会配置一个电气柜。机器人的X轴，Y轴,Z轴都会配置一台伺服电机来控制机器人的运动同时入空气开关来保护电机和机器人等配套电气。还会自带一个示教器，在示教器中可手动操作机器人，为机器人设定行程，速度。负载，编写程序，设定机器人的运动路径。在搬运电池过程中通过机器人上的夹具气缸来控制夹具的输入输出和动作。从而实现搬运电池的夹取和搬运动作。
（一）三坐标线体电气柜常见电气元件的介绍
总开关，与外部引进的电源相连接，控制电气柜的通电断电。
空开，用来电气柜内和部分柜外的各种电气元件的通断从而来保护电机。
熔断器，当出现过载电压和过载电流时，及时用于切断电路，避免损坏电气件，发生危险，起到保护作用。
变压器，将380V的交流电转换成220V交流电。
PLC 电气柜里一般都有PLC，用来接收外部光电和传感器的信号，并且做出输入，输出动作。
交直流转换器，由变压器转变的220V交流电还要经过直流电源的转换，转换成24V的直流电，给电气柜内需要接24V的电气元件。
变频器，通常与接触器相连，控制外部电机的转速，可调整转速。
滤波器 经过变压器转换的电压不稳定，在控制回路中应用滤波器来使电流和电压稳定。
插座 电气柜必备一个插座，接220V电压，给调试或以后工作带来方便。
继电器 继电器通常有多组常闭常开的触电，在电路中用于增加触电，同时起控制作用。
柜内会有一个日光灯照明，一个风扇散热，柜子上方会有报警装置这些都是最基本的设置。
（二）电气柜的设计
线体电气柜的设计由电气工程师完成，工程师根据所需的电气元件来挑选电气柜的型号，然后将电器元件的分布画在电路图中，电工前期工作就是根据布局图来制作柜子的内部，操作流程如下：
取出柜内的固定铁板。
选线槽，选合适的高度和宽度的线槽然后根据柜子的尺寸进行切割。
完成后用电钻打孔。通常选用M4.2的钻头和M5的丝锥。
切割导轨，在需要导轨的地方安置导轨，打孔进行固定。
将每个电气元件按照图纸给的数据进行摆放。
摆好后安装电气元件，根据电气元件的固定方式选择固定，有的是直接固定在导轨上，有的是固定在后板上。
将固定铁板安装进入电气柜，进行固定。
用气枪把电气元件上的铁屑吹干净，避免造成短路。
（三）硬件机械组成及运动流程。
长方体支架：在长方体支架上装上电机，磨阻，同步带。来提供X轴，Y轴，Z轴，方向的运动。如图2-1所示。
图2-1三坐标支架
线体：通过电机转动代齿轮转动从而让电池托盘送入专机中，并通过光电传感器检测到电池盒到位到位。
龙门：通过气缸上升，下降让电池盒流入流出,龙门上升后电池盒流入，当电池盒流入专机后，龙门下降。
手指气缸，定位销上升：通过手指气缸插入电池盒中空槽里固定电池盒左右位置，定位销上升到电池盒底部孔位。来彻底固定住电池盒的位置，使电池盒不发生偏移。如图2-2所示。
图2-2装置插入
压紧装置伸出缩回：压紧装置伸出，将电池与隔板间产生2mm米空隙。
取出隔板：压紧伸出产生空隙后机器人运动将隔板取出后，压紧装置退回待机点。
手指气缸拉开：通过手指气缸手指将电池盒内电池均匀来开。
电池板顶起：将电池均匀拉开后，每块电池下的块电池板，顶升板将电池顶起，机器人收到信号后抓取电池。如图2-3所示。
图2-3机器人抓取电池
9.挑选NG电池，机械手根据上位机的任务从电池盒中取出NG电池放入空托盘中。
手动操作,X轴，Y轴，Z轴，方向的确定。手动时需按如图2-8按钮。
图2-8手动情况下使能
手动时请一直按着此按钮
Z轴手动时 + 是向正方向向下运行，运行时请注意速度。（根据距离不同可使用不同速度），（Z轴手动时 - 是向正方向向上运行，运行时请注意速度。（根据距离不同可使用不同速度）X、Y长距离手动时建议速度不超过30%，短距离手动时建议速度不超过10%，
引言 1
一、三坐标机器人的概述和用途 2
二、机器人组成部分及使用方法 2
（一）三坐标线体电气柜常见电气元件的介绍 2
（二）电气柜的设计 3
（三）硬件机械组成及运动流程。 3
（四）三坐标机器人的使用说明 5
（五）对夹具的了解 8
三、机器人的调试工作 9
（一）调试的前期准备工作 9
（二）信号，安全监测 9
（三）调试运转注意事项 9
（四）调整机器人的运动极限调整 9
（五）调试机器人的运动轨迹设置 9
四、故障处理保养 10
（一）常见的故障处理 10
（二）机器人保养 12
（三）保养检查物件更换 12
（四）电气柜标准保养 12
总结 14
参考文献 14
致谢 15
引言
三坐标机器是一台自动化程度非常高的机器人，同时又具有速度快，精确度高，成本低，因此，可以大大加快中国的生产力，缓解中国老龄化现象。所以三坐标机器人在工业上开始迅速的领域发展。本文围绕着机器人同时产生了，很多相应的配置，入电气柜，及电气柜里每一个原件的功能，对此进行了简单的讲解，为配合机器人抓取电池所需的动作流程，及对如何使用示教器及对三坐标机器人工作的位置点进行讲解。和我们经常遇到的一些问题，及处理方法。后期保养工作的一些注意事项。
由于本人对专业的论文知识还不是理解的很透彻，经验不是很充足，所以本文有什么不足的地方，希望大家谅解。
一、三坐标机器人的概述和用途
三坐标机器人又称直角坐标机器人(英文名： *好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
Cartesian coordinate robot)是通过电机驱动在同步皮带上X轴前后运动，Y轴左右，Z轴上下运动。具有精确度高，工作范围大，适合在环境恶劣的工作。且具有价格低廉，节能环保，精确度高，运行速度快等优点。从而在工业上实现搬运，分检，码垛等功能。从而取代繁重的人工劳动力，缓解中国劳动力老化情况。提高中国自动化水平，赶超其他世界发达国家。
二、机器人组成部分及使用方法
三坐标机器人通常都会配置一个电气柜。机器人的X轴，Y轴,Z轴都会配置一台伺服电机来控制机器人的运动同时入空气开关来保护电机和机器人等配套电气。还会自带一个示教器，在示教器中可手动操作机器人，为机器人设定行程，速度。负载，编写程序，设定机器人的运动路径。在搬运电池过程中通过机器人上的夹具气缸来控制夹具的输入输出和动作。从而实现搬运电池的夹取和搬运动作。
（一）三坐标线体电气柜常见电气元件的介绍
总开关，与外部引进的电源相连接，控制电气柜的通电断电。
空开，用来电气柜内和部分柜外的各种电气元件的通断从而来保护电机。
熔断器，当出现过载电压和过载电流时，及时用于切断电路，避免损坏电气件，发生危险，起到保护作用。
变压器，将380V的交流电转换成220V交流电。
PLC 电气柜里一般都有PLC，用来接收外部光电和传感器的信号，并且做出输入，输出动作。
交直流转换器，由变压器转变的220V交流电还要经过直流电源的转换，转换成24V的直流电，给电气柜内需要接24V的电气元件。
变频器，通常与接触器相连，控制外部电机的转速，可调整转速。
滤波器 经过变压器转换的电压不稳定，在控制回路中应用滤波器来使电流和电压稳定。
插座 电气柜必备一个插座，接220V电压，给调试或以后工作带来方便。
继电器 继电器通常有多组常闭常开的触电，在电路中用于增加触电，同时起控制作用。
柜内会有一个日光灯照明，一个风扇散热，柜子上方会有报警装置这些都是最基本的设置。
（二）电气柜的设计
线体电气柜的设计由电气工程师完成，工程师根据所需的电气元件来挑选电气柜的型号，然后将电器元件的分布画在电路图中，电工前期工作就是根据布局图来制作柜子的内部，操作流程如下：
取出柜内的固定铁板。
选线槽，选合适的高度和宽度的线槽然后根据柜子的尺寸进行切割。
完成后用电钻打孔。通常选用M4.2的钻头和M5的丝锥。
切割导轨，在需要导轨的地方安置导轨，打孔进行固定。
将每个电气元件按照图纸给的数据进行摆放。
摆好后安装电气元件，根据电气元件的固定方式选择固定，有的是直接固定在导轨上，有的是固定在后板上。
将固定铁板安装进入电气柜，进行固定。
用气枪把电气元件上的铁屑吹干净，避免造成短路。
（三）硬件机械组成及运动流程。
长方体支架：在长方体支架上装上电机，磨阻，同步带。来提供X轴，Y轴，Z轴，方向的运动。如图2-1所示。
图2-1三坐标支架
线体：通过电机转动代齿轮转动从而让电池托盘送入专机中，并通过光电传感器检测到电池盒到位到位。
龙门：通过气缸上升，下降让电池盒流入流出,龙门上升后电池盒流入，当电池盒流入专机后，龙门下降。
手指气缸，定位销上升：通过手指气缸插入电池盒中空槽里固定电池盒左右位置，定位销上升到电池盒底部孔位。来彻底固定住电池盒的位置，使电池盒不发生偏移。如图2-2所示。
图2-2装置插入
压紧装置伸出缩回：压紧装置伸出，将电池与隔板间产生2mm米空隙。
取出隔板：压紧伸出产生空隙后机器人运动将隔板取出后，压紧装置退回待机点。
手指气缸拉开：通过手指气缸手指将电池盒内电池均匀来开。
电池板顶起：将电池均匀拉开后，每块电池下的块电池板，顶升板将电池顶起，机器人收到信号后抓取电池。如图2-3所示。
图2-3机器人抓取电池
9.挑选NG电池，机械手根据上位机的任务从电池盒中取出NG电池放入空托盘中。
手动操作,X轴，Y轴，Z轴，方向的确定。手动时需按如图2-8按钮。
图2-8手动情况下使能
手动时请一直按着此按钮
Z轴手动时 + 是向正方向向下运行，运行时请注意速度。（根据距离不同可使用不同速度），（Z轴手动时 - 是向正方向向上运行，运行时请注意速度。（根据距离不同可使用不同速度）X、Y长距离手动时建议速度不超过30%，短距离手动时建议速度不超过10%，
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