plc的搬运机械手控制系统
【】随着科学技术的不断发展，机械手逐渐转向社会发展。在工业控制系统中，我们经常使用机械手执行一系列的传输行为，收集有关设备的信息，在这个过程之中，机械手起到很大的作用。本文首先着重介绍对机械手工作的流程控制进行描述，接着对基于PLC的控制实现不同的控制顺序，让我们更方便地了解一些程序的操作指令，拓宽了设计规划的思想。然后就是对程序的编写，为实现其功能做出保障，最终是对其在程序中的录用。
目录
引言 1
一、机械手的发展趋势 2
二、搬运机械手的设计方案 2
（一）机械手的分类与结构组成 2
（二）搬运机械手操作要求 3
（三）机械手的控制要求 5
（四）机械手的设计方案及主要控制参数 5
三、机械手控制系统硬件设计 6
（一）PLC的功能及应用 6
（二）PLC的选型 7
（三）PLC的结构 7
（四）I/O分配和外部接线图设计 9
四、机械手PLC程序设计 11
（一）总体控制操作程序的梯形图 12
（二）复位程序 13
（三）自动与手动切换程序 15
（四）下降动作 16
（五）夹紧动作 16
（六）上升动作 17
（七）右移动作 18
（八）下移和松开动作 18
总结 19
参考文献 20
谢辞 21
引言
机械手能够模仿人手的一些动作，但根据人的前序、进程和方法，能够把握、把握和移动几个动作。在出产进程中，机械手是有效的，减少了出产时刻，对工作人员的劳动力进行大幅度的削减，为产品提供保障。并且机械手的工作环境收到的因素影响较小。如在低压、粉尘和有害气体，这一次需求机械手替代我们人类在那个环境中工作，重要的是可见的。因为工业的快速发展，机械手的功用和功能也需求不断提高，在机加工、冲压等设备中得到了广泛的使用。
当今社会在机械生产制造中，机械手还是非常符合实际应用情况的，并且伴随着应用的增多，使他的发展技术能够持续发展。在应用中能够适应非常多的产业。机械手的工作状态是围绕生产的需 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072￥
求，事先录入动作，对要实现的功能进行控制。一定程度上提高了工作的效率，实现工业的发展与自动化的普及。
本次设计就是设计机械手如何工作，机械手在PLC和组态两种不同的程序控制下是如何运作的，机械手的运作主要由控制系统控制。这次设计要模拟出机械手的运动途径。首先对PLC进行介绍及选用的类型，然后，对机械手进行控制的方式及各功能实现的方式，确定其设计方法和所需的器材。最后，对机械手的PLC控制系统的硬件程序和软件程序进行设计。
一、机械手的发展趋势
在二十世纪五十年代开始，美国科学家将一个拥有重放记忆装置加入到机械装置中，由此世界上第一台机械手设备出现。伴随着时代的发展，越来越多的程序被植入到电控系统中，机械手的工作程序变的越来越便捷，所实现的动作也越来越多，对人类的帮助在有些工作情况下变的必不可少。机械手能在各种不同的条件下工作的设备，它能代替人们在危险的环境下工作，在保证质量的同时也提高了生产效率。同时，机械手能够凭借软件编程，对不同的生产对象，完成不同的控制要求。机械手不仅拥有智能性而且还拥有机械设备的适应性，在现代经济的发展中拥有着广阔的前景。
随着技术的提升，智能化的普及以及计算机的广泛应用，使我国的对机械手的应用变的各加成熟。所以这也导致了，后期机械手的发展趋势越来越向模块化方向发展，使机械手应用的领域也越来越广泛，并且为我国智能时代的发展做出巨大贡献。并且现在的发展方向中，随着PLC 应用越来越广泛，这直接使机器变的越来越标准化，而且随着网络的普及变的网络化。在一定程度上减少了体积，使零部件的安装变的更加密集。由于变的越来越模块化，也使得机械手变的操作更加简洁与便利，对后期维修也提供了便利。
社会在向智能化时代发展，所以机械手也不会避免的了智能化的侵蚀。使之变的更加的依靠智能手段，比如说传感器，在传感器的应用中，使机械手有了眼睛，鼻子，手，甚至是大脑。传感器在机械手上的应用使得机械手变的更加灵活，并且随着各种传感器的出现，是机械手的功能变的更加强大。而且会涉及更多的领域。
二、搬运机械手的设计方案
（一）机械手的分类与结构组成
在机械手的类别之中，存在着三类，其中包括独立式机械手、人工操作型机械手以及专业应用型机械手。在独立机械手进行工作时，他可以独立进行控制设计，而且实现了脱离人工操作，进行工作。人工操作机械手可以对位置领域进行探索，在实际应用中，专业的机械手在应用中是实现对材料的运送以及对工件的拾取。
机械手的方式分为许多品种，一些简略，一些十分复杂，但最基本的方式是相同的，一般由执行机构、传动机构和操控系统三个部分组成。
1. 致动器
机械手有四个部分：手、腕、臂、柱。
机械手的手一般与工件直接接触，首要是旋转或平移(由于结构简略，大部分都是平移)。手被用来抓取作业，夹紧和放松，十分类似于我们的人类手指，并且可以履行类型动作。依据出产需求分为内外两种。传动安排有杆式、滑动槽式、齿条式、绷簧等方式。
机械手的腕关节是用来衔接手和手臂的，这是调理物体方向的重要部分。其效果是扩展运动的规模，使机械手愈加灵活和习惯。它具有独立的带着和旋转自在度。一些简略的操作器不需求手腕。
臂部在机械手中起着十分重要的效果，手和腕部遭到它的支撑，引导他们进行一系列的操作。手臂部分的动作可以将手放在哪一边，如果计划改动手的方位，则可以使用手腕独立的自在完结。所以一般手臂需求弹性，左，右，三个自在度来完结运动。网站的重要性是显而易见的。
2. 传输系统
机器人传输组的前三个组成部分是螺旋安排的三个安排，滑动螺旋安排和翻滚螺旋。
螺丝和螺母也有一个螺钉结构，可以转换成直线运动和传送能量。依据抵触的性质可以大致分为两大类，其中包括滑动螺旋的还有翻滚螺旋的。并且根据其使用范围大致可以分为传动螺杆和导螺杆，以及调理螺杆。并且各种的螺杆具有各不相同的特点，结构简略，制作便利，传动平稳，更重要的不是一点噪音，简单自锁。
螺旋状的螺旋安排是一种滑动抵触。它由一个螺母和一个螺钉组成。翻滚的螺旋形挨近螺旋螺旋，这是螺旋对的翻滚抵触。依据其循环办法，可分为内部循环和外部循环。
3. 操控系统
伴随着技术的进步与社会的需求力越来越大，机械手的技术也越来越全面，并且机械手所实现的动作也越来越多元化。操控系统在机械手中是一个相对重要的方位，可以保证机械手完结相应的动作。用它来操控机械手的运动次序、动作路径、时刻和速度，使机械手可以依据人的需求完结相应的使命。在实际作业需求中，操纵器不只需求完结动作要件，并且具有必定的辨认能力，如视觉、听觉和嗅觉。如果你想做到这一点，你有必要配备一些传感器。
目录
引言 1
一、机械手的发展趋势 2
二、搬运机械手的设计方案 2
（一）机械手的分类与结构组成 2
（二）搬运机械手操作要求 3
（三）机械手的控制要求 5
（四）机械手的设计方案及主要控制参数 5
三、机械手控制系统硬件设计 6
（一）PLC的功能及应用 6
（二）PLC的选型 7
（三）PLC的结构 7
（四）I/O分配和外部接线图设计 9
四、机械手PLC程序设计 11
（一）总体控制操作程序的梯形图 12
（二）复位程序 13
（三）自动与手动切换程序 15
（四）下降动作 16
（五）夹紧动作 16
（六）上升动作 17
（七）右移动作 18
（八）下移和松开动作 18
总结 19
参考文献 20
谢辞 21
引言
机械手能够模仿人手的一些动作，但根据人的前序、进程和方法，能够把握、把握和移动几个动作。在出产进程中，机械手是有效的，减少了出产时刻，对工作人员的劳动力进行大幅度的削减，为产品提供保障。并且机械手的工作环境收到的因素影响较小。如在低压、粉尘和有害气体，这一次需求机械手替代我们人类在那个环境中工作，重要的是可见的。因为工业的快速发展，机械手的功用和功能也需求不断提高，在机加工、冲压等设备中得到了广泛的使用。
当今社会在机械生产制造中，机械手还是非常符合实际应用情况的，并且伴随着应用的增多，使他的发展技术能够持续发展。在应用中能够适应非常多的产业。机械手的工作状态是围绕生产的需 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072￥
求，事先录入动作，对要实现的功能进行控制。一定程度上提高了工作的效率，实现工业的发展与自动化的普及。
本次设计就是设计机械手如何工作，机械手在PLC和组态两种不同的程序控制下是如何运作的，机械手的运作主要由控制系统控制。这次设计要模拟出机械手的运动途径。首先对PLC进行介绍及选用的类型，然后，对机械手进行控制的方式及各功能实现的方式，确定其设计方法和所需的器材。最后，对机械手的PLC控制系统的硬件程序和软件程序进行设计。
一、机械手的发展趋势
在二十世纪五十年代开始，美国科学家将一个拥有重放记忆装置加入到机械装置中，由此世界上第一台机械手设备出现。伴随着时代的发展，越来越多的程序被植入到电控系统中，机械手的工作程序变的越来越便捷，所实现的动作也越来越多，对人类的帮助在有些工作情况下变的必不可少。机械手能在各种不同的条件下工作的设备，它能代替人们在危险的环境下工作，在保证质量的同时也提高了生产效率。同时，机械手能够凭借软件编程，对不同的生产对象，完成不同的控制要求。机械手不仅拥有智能性而且还拥有机械设备的适应性，在现代经济的发展中拥有着广阔的前景。
随着技术的提升，智能化的普及以及计算机的广泛应用，使我国的对机械手的应用变的各加成熟。所以这也导致了，后期机械手的发展趋势越来越向模块化方向发展，使机械手应用的领域也越来越广泛，并且为我国智能时代的发展做出巨大贡献。并且现在的发展方向中，随着PLC 应用越来越广泛，这直接使机器变的越来越标准化，而且随着网络的普及变的网络化。在一定程度上减少了体积，使零部件的安装变的更加密集。由于变的越来越模块化，也使得机械手变的操作更加简洁与便利，对后期维修也提供了便利。
社会在向智能化时代发展，所以机械手也不会避免的了智能化的侵蚀。使之变的更加的依靠智能手段，比如说传感器，在传感器的应用中，使机械手有了眼睛，鼻子，手，甚至是大脑。传感器在机械手上的应用使得机械手变的更加灵活，并且随着各种传感器的出现，是机械手的功能变的更加强大。而且会涉及更多的领域。
二、搬运机械手的设计方案
（一）机械手的分类与结构组成
在机械手的类别之中，存在着三类，其中包括独立式机械手、人工操作型机械手以及专业应用型机械手。在独立机械手进行工作时，他可以独立进行控制设计，而且实现了脱离人工操作，进行工作。人工操作机械手可以对位置领域进行探索，在实际应用中，专业的机械手在应用中是实现对材料的运送以及对工件的拾取。
机械手的方式分为许多品种，一些简略，一些十分复杂，但最基本的方式是相同的，一般由执行机构、传动机构和操控系统三个部分组成。
1. 致动器
机械手有四个部分：手、腕、臂、柱。
机械手的手一般与工件直接接触，首要是旋转或平移(由于结构简略，大部分都是平移)。手被用来抓取作业，夹紧和放松，十分类似于我们的人类手指，并且可以履行类型动作。依据出产需求分为内外两种。传动安排有杆式、滑动槽式、齿条式、绷簧等方式。
机械手的腕关节是用来衔接手和手臂的，这是调理物体方向的重要部分。其效果是扩展运动的规模，使机械手愈加灵活和习惯。它具有独立的带着和旋转自在度。一些简略的操作器不需求手腕。
臂部在机械手中起着十分重要的效果，手和腕部遭到它的支撑，引导他们进行一系列的操作。手臂部分的动作可以将手放在哪一边，如果计划改动手的方位，则可以使用手腕独立的自在完结。所以一般手臂需求弹性，左，右，三个自在度来完结运动。网站的重要性是显而易见的。
2. 传输系统
机器人传输组的前三个组成部分是螺旋安排的三个安排，滑动螺旋安排和翻滚螺旋。
螺丝和螺母也有一个螺钉结构，可以转换成直线运动和传送能量。依据抵触的性质可以大致分为两大类，其中包括滑动螺旋的还有翻滚螺旋的。并且根据其使用范围大致可以分为传动螺杆和导螺杆，以及调理螺杆。并且各种的螺杆具有各不相同的特点，结构简略，制作便利，传动平稳，更重要的不是一点噪音，简单自锁。
螺旋状的螺旋安排是一种滑动抵触。它由一个螺母和一个螺钉组成。翻滚的螺旋形挨近螺旋螺旋，这是螺旋对的翻滚抵触。依据其循环办法，可分为内部循环和外部循环。
3. 操控系统
伴随着技术的进步与社会的需求力越来越大，机械手的技术也越来越全面，并且机械手所实现的动作也越来越多元化。操控系统在机械手中是一个相对重要的方位，可以保证机械手完结相应的动作。用它来操控机械手的运动次序、动作路径、时刻和速度，使机械手可以依据人的需求完结相应的使命。在实际作业需求中，操纵器不只需求完结动作要件，并且具有必定的辨认能力，如视觉、听觉和嗅觉。如果你想做到这一点，你有必要配备一些传感器。
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