安川gp系列机械手臂常见故障检测与排查(附件)【字数：8747】
摘 要随着智能制造领域的快速发展，工业设备机械手已经被广泛应用于现代化智慧车间，使企业的有效提升工作效率，降低生产成本。然而由于操作不当或设备自身原因导致的机械手臂故障也是时有发生，如果不能及时进行故障检测、定位与排除，将直接影响企业正常生产进度。本课题以安川GP系列型号机械手臂为载体，以常见的机器人硬件机械类故障例如板卡，电机，减速机等,以及机器器人内部系统软件的故障，例如示教器中错误的程序和系统的自带文件出现错误以及I/O信号对接方面的故障问题入手，结合岗位实践经验，使用万用表对电路进行判断、检测，结合专业内部系统软件编写检测程序导入，排查，定位故障，最终给出相应的解决策略，保证机械手臂恢复正常工作，给企业的高效生产提供一定的保障。
目录
一 引言 3
（一）工业机器人的概述 4
（二）工业机器人发展现状与前景 4
（三）本文主要研究内容 4
二 安川机器人简介 4
（一）安川机器人的常见分类 4
（二）安川机器人特点 5
（三）安川机械手臂的基本原理 6
三 机械手臂常见故障检测 6
（一）报警代码的分类 6
（二）低级别报警代码解析 7
（三）特别的报警代码显示 8
（四）机械安全类通信故障定位 9
1.安川4740报警机械安全超程检出 9
2.安川1865机械安全CPU通信错误 13
3.机械安全I/O基板监控器监视错误 14
四 机械手常见故障排除 14
（一）轻度报警的解除 14
（二）保险丝的更换 15
（三）CPU基板的更换 15
总结 17
致谢 17
参考文献 18
一 引言
“机器人”是一个统称，这一词经常出现在科幻小说，电影，电视剧中，给人以很神秘很高科技的感觉。本文要探讨的并不是高科技武器的机器人，而是随着芯片技术突飞猛进，控制算法的日渐渐成熟，如今在许多工厂里都可以看到进行作业的工业机器人。甚至在老百姓的日常生活中，这类具有“智能”特性的家用机器人也比比皆是。例如，能够自动规划路径 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
的扫地机器人；能够轻松实现人机对话的智能音箱。此外，还有在军事领域和危险作业及救灾时使用的特种机器人。可以说，不知不觉间机器人已经进入我们的工业生产和日常生活中，人工智能已经成为一个热点而又平常的名词。
机器人作为人工智能的一个重要的标志，清晰地宣示着人工智能时代已经到来了。
（一）工业机器人的概述
什么是工业机器人呢？简单来说，工业机器人就是一个机器的金属外壳外加一个算法和控制单元。大多数工业机器人是面向工业领域的多关节机械手，或多自由度的机器装置。它能够自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序自动运行。
现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。相比起来，工业机器人比人工操作的精度更准，效率更高。尤其是能够承受24小时的工作强度,只要不断电以及机器人部件不出故障就可以持续工作，为工厂产量的提升以及产品质量的提高创造良好的条件。 （二）工业机器人发展现状与前景
近年来，随着人力成本的上升及工业4.0热潮的到来，我国工业机器人产业迅速发展并壮大。国内许多先进制造业和一些大规模企业都使用工业机器人代替人工进行生产。工业机器人高效率的性能也在生产过程中体现的淋漓尽致。尤其是随着目前工业机器人产业的快速发展，其价格也在逐年下降，这就给更多的企业提供了采购工业机器人的可能性。调研显示，我国正处于工业机器人大规模应用的阶段。
相比较而言，国外发达国家由于工业化起步比较早，他们生产的工业机器人品牌已经成为一种国际标准，在全球使用。例如，美国是机器人的诞生地，1962年就研发出世界第一台工业机器人，工业基础雄厚，技术先进。此外，提到机器人，就不得不说日本，日本的机器人品牌主导了中国的大部分市场，市场保有量为世界第一。在全球组四大机器人品牌中，日本就占有2席。日本安川机器人公司已经广泛涉及了机械制造、生物制药等多个领域。
可见，研究工业机械手臂的原理及其常见故障的检测与排查，对保障企业的高效率高质量生产具有重要意义。
（三）本文主要研究内容
结合上述分析，本文将结合岗位实践经验，以安川GP系列机械手臂为载体，探讨其基本工作原理，并重点论述其故障的检测与排查。
主要研究内容包括：
分析安川YRC1000控制柜GP系列机械手臂的内部结构，基本工作原理和相关技术参数；
利用专业仪器设备分类排查出典型故障,主要以实际以安川YRC1000控制柜的故障报警为载体案例为载体，根据检测数据判断故障原因对其进行分析、判断、定位给出有效的处理方案；
结合岗位实践经验系统准确定位故障，利用专业工具解决安川YRC1000控制系统的故障，并给出相应的解决策略、处理方案。
二 安川机器人简介
（一）安川机器人的常见分类
安川常用系列按用途可分为GP通用 ,MH搬运,EPX喷涂机械手,MPL重型码垛大负载四轴，MS,MA和AR弧焊等多个系列机器人。
安川机器人还可以按照制柜型号来分YRC1000,YRC1000micro,DX100,DX200,NX100以及FS100等，其中GP系列为最新款机械手臂，一般使用YRC1000。YRC1000micro以及DX200的控制柜。
新一代GP系列机器人适用于小型零部件的搬运、组装、点胶、上下料以及打磨，喷涂，焊接，等多个领域。从0.5公斤的小负载，到600公斤的大负载，GP系列是安川现有机器人中动作速度最快、动作精度最高的新一代机器人。 其对应的机器人控制柜YRC1000和YRC1000micro，可应对全球的各种电压、安全规格等多样化的需求，使得GP机器人能够实现最优化的功能。最高的性价比。
此外，安川其他系列机器人，例如焊接，搭配安川凯尔达焊机，松下以及其他焊机，也在焊接产业占有很大比例，大负载MPL系列，在重工以及汽车的整车组装线中占有一席之地。
本文中主要围绕的是GP系列YRC1000控制柜类型的安川机器人展开讨论。
目录
一 引言 3
（一）工业机器人的概述 4
（二）工业机器人发展现状与前景 4
（三）本文主要研究内容 4
二 安川机器人简介 4
（一）安川机器人的常见分类 4
（二）安川机器人特点 5
（三）安川机械手臂的基本原理 6
三 机械手臂常见故障检测 6
（一）报警代码的分类 6
（二）低级别报警代码解析 7
（三）特别的报警代码显示 8
（四）机械安全类通信故障定位 9
1.安川4740报警机械安全超程检出 9
2.安川1865机械安全CPU通信错误 13
3.机械安全I/O基板监控器监视错误 14
四 机械手常见故障排除 14
（一）轻度报警的解除 14
（二）保险丝的更换 15
（三）CPU基板的更换 15
总结 17
致谢 17
参考文献 18
一 引言
“机器人”是一个统称，这一词经常出现在科幻小说，电影，电视剧中，给人以很神秘很高科技的感觉。本文要探讨的并不是高科技武器的机器人，而是随着芯片技术突飞猛进，控制算法的日渐渐成熟，如今在许多工厂里都可以看到进行作业的工业机器人。甚至在老百姓的日常生活中，这类具有“智能”特性的家用机器人也比比皆是。例如，能够自动规划路径 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
的扫地机器人；能够轻松实现人机对话的智能音箱。此外，还有在军事领域和危险作业及救灾时使用的特种机器人。可以说，不知不觉间机器人已经进入我们的工业生产和日常生活中，人工智能已经成为一个热点而又平常的名词。
机器人作为人工智能的一个重要的标志，清晰地宣示着人工智能时代已经到来了。
（一）工业机器人的概述
什么是工业机器人呢？简单来说，工业机器人就是一个机器的金属外壳外加一个算法和控制单元。大多数工业机器人是面向工业领域的多关节机械手，或多自由度的机器装置。它能够自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序自动运行。
现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。相比起来，工业机器人比人工操作的精度更准，效率更高。尤其是能够承受24小时的工作强度,只要不断电以及机器人部件不出故障就可以持续工作，为工厂产量的提升以及产品质量的提高创造良好的条件。 （二）工业机器人发展现状与前景
近年来，随着人力成本的上升及工业4.0热潮的到来，我国工业机器人产业迅速发展并壮大。国内许多先进制造业和一些大规模企业都使用工业机器人代替人工进行生产。工业机器人高效率的性能也在生产过程中体现的淋漓尽致。尤其是随着目前工业机器人产业的快速发展，其价格也在逐年下降，这就给更多的企业提供了采购工业机器人的可能性。调研显示，我国正处于工业机器人大规模应用的阶段。
相比较而言，国外发达国家由于工业化起步比较早，他们生产的工业机器人品牌已经成为一种国际标准，在全球使用。例如，美国是机器人的诞生地，1962年就研发出世界第一台工业机器人，工业基础雄厚，技术先进。此外，提到机器人，就不得不说日本，日本的机器人品牌主导了中国的大部分市场，市场保有量为世界第一。在全球组四大机器人品牌中，日本就占有2席。日本安川机器人公司已经广泛涉及了机械制造、生物制药等多个领域。
可见，研究工业机械手臂的原理及其常见故障的检测与排查，对保障企业的高效率高质量生产具有重要意义。
（三）本文主要研究内容
结合上述分析，本文将结合岗位实践经验，以安川GP系列机械手臂为载体，探讨其基本工作原理，并重点论述其故障的检测与排查。
主要研究内容包括：
分析安川YRC1000控制柜GP系列机械手臂的内部结构，基本工作原理和相关技术参数；
利用专业仪器设备分类排查出典型故障,主要以实际以安川YRC1000控制柜的故障报警为载体案例为载体，根据检测数据判断故障原因对其进行分析、判断、定位给出有效的处理方案；
结合岗位实践经验系统准确定位故障，利用专业工具解决安川YRC1000控制系统的故障，并给出相应的解决策略、处理方案。
二 安川机器人简介
（一）安川机器人的常见分类
安川常用系列按用途可分为GP通用 ,MH搬运,EPX喷涂机械手,MPL重型码垛大负载四轴，MS,MA和AR弧焊等多个系列机器人。
安川机器人还可以按照制柜型号来分YRC1000,YRC1000micro,DX100,DX200,NX100以及FS100等，其中GP系列为最新款机械手臂，一般使用YRC1000。YRC1000micro以及DX200的控制柜。
新一代GP系列机器人适用于小型零部件的搬运、组装、点胶、上下料以及打磨，喷涂，焊接，等多个领域。从0.5公斤的小负载，到600公斤的大负载，GP系列是安川现有机器人中动作速度最快、动作精度最高的新一代机器人。 其对应的机器人控制柜YRC1000和YRC1000micro，可应对全球的各种电压、安全规格等多样化的需求，使得GP机器人能够实现最优化的功能。最高的性价比。
此外，安川其他系列机器人，例如焊接，搭配安川凯尔达焊机，松下以及其他焊机，也在焊接产业占有很大比例，大负载MPL系列，在重工以及汽车的整车组装线中占有一席之地。
本文中主要围绕的是GP系列YRC1000控制柜类型的安川机器人展开讨论。
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