单片机的AGV小车的使用与分析毕业论文
目 录
引 言 1
一、 AGV的概述和发展现状 2
（一） AGV的概述 2
（二）AGV小车的分类 2
（三）AGV小车的发展 4
二、AGV小车的组成结构 5
三、AGV的导引方式和设计原理 11
（一） AGV的导引方式 11
（二）AGV的设计原理 12
四、AGV的日常使用 13
（一）使用前的检查 13
（二）AGV的正常使用 13
五、AGV的日常保养、使用要求与注意事项 17
（一）AGV现场使用要求 17
（二）对AGV操作人员的要求 17
（三）安全要求 17
（四）AGV的日常保养 17
六、AGV常见的故障原因以及应对的方法 22
（一）AGV常见的故障以及解决方法 22
七、对于未来新型AGV的展望 27
（一） 对于实习单位的AGV的几点想法和意见。 27
（二）对其他方式AGV的展望。 27
附录一 29
总结 30
参考文献 31
致谢 32
引 言
在21世纪，制造业将进入一个崭新的阶段，敏捷快速的制造将成为以制造为主的企业的主导模式。因此，能否抓住瞬息万变的市场机遇，进而开发出新产品以加快自身的生产素的并且能够将成本降至最低，将是企业赢得竞争的重要也是主要手段。所以，要想减小生产所需要的成本对生产数量的过度依赖，就要求发展更加快捷的制造设备。随着科技的发展，尤其是机器人以及各种机器手臂的迅猛发展，人们便把目光聚焦到了机器人的身上。由于机器人的可编 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5`1^9`1^6^0`7^2#
程、自主规划、基于传感器控制和可协调作业等优点，它自然而然的成为了敏捷制造生产设备及系统的重要组成部分，为传统的繁重而缓慢的制造企业向迅猛生产的制造企业实现跨越式的发展提供重要的技术支持。自动导引小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是移动机器人的一种，也是是现代制造企业系统和物流系统中的不可或缺的重要设备之一。他的主要用途是用来运输各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供重要保证，从而加快企业的生产效率，并大大降低了企业因大批量生产而要付出的人力资源的使用，从而为企业大大的降低了生产的成本。
我的实习单位所采用的是双头四驱的AGV小车，之前老的AGV是双驱的小车，无论从小车的动力还是小车自身的稳定性上相比较，改进以后的四驱小车都要比之前的双驱小车在性能上有了飞跃式的进步。
1．与以往的双驱小车相比，四驱小车最大的特点在于采用了双车头，这样一来，就避免了一次任务执行完了必须要掉头的麻烦
2．小车的前面试一块LED显示屏，上面分别显示次小车的运行轨迹是否正常、线别站点、运行速度、该小车的编号、蓄电池的电量以及RFID卡指示灯标示。
3．LED显示屏的下方安装的是红外探测器，用来探测前方障碍物。还安装有电源开关、复位开关、启动开关以及转向指示灯等。
4．小车的后面也有和前面类似的装置，只是在后面减少了LED显示屏，避免了浪费现象。
5．小车采用的是LC—XC1221P铅酸蓄电池，并且用了6组，这大大增强了小车的动力和电池的续航能力。
6．该小车采用了中间障碍探测器、光电传感器、左右障碍传感器、地标传感器和导航传感器等一系列传感器，增强避障能力和小车性能。
一、 AGV的概述和发展现状
（一） AGV的概述
对于AGV小车，世界上各国对之的的定义今本上都是大同小异。
根据美国物流协会的对自动导引小车的定义，AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁导引装置或者光学导引装置的，能够自行沿着实现设定好的导引路径行驶，具有小车运行装置和停车装置、安全保护装置以及具有各种可移载功能的运输用自动小车。
我国国家标准中。对于AGV的定义为装有自动导引装置，能够沿着规定的路线行驶，在车体上有停车选择装置、安全保护装置以及各种可移载功能的搬运车辆。
对于AGV小车运输系统的定义：
AGVS是指多台AGV小车在统一的控制系统的指挥下，组成一个自动搬运系统，组成AGV导引小车系统，简称为AGVS。
（二）AGV小车的分类
现如今，人们按照不同的导引方式，将AGV小车大致分为固定路径导引式和自由路径导引式两大类。
固定路径导引式AGV小车，顾名思义，就是在事先设定好的行驶路径上，设置导向的信息媒介，光带、磁条、导线等等，AGV小车通过车上预置的导向探测器检测到导向的信息（如磁场强度、光线强度、频率高低等等），对信息进行处理以后，用以控制车辆按照规定的路线进行行走的导引方式。
另外一种，就是和固定路径导引式AGV小车相对的，那就是自由路径导引式小车。按照理想的状态，是事先没有固定的路径可供使用，而是在AGVS根据实际的搬运要求后，按照实际要求距离的起讫点，计算机系统事先计算中最优的路径，由计算机控制系统控制各个AGV小车按照指定的路径运行，从而完成搬运的任务。
由于技术的限制、场地、实际生产的实际需要等一系列的问题，自由路径式导引式AGV小车并没有被真正的用到工业生产中，而固定路径导引式AGV小车却因为其自身显著地优点和实用性，而被各行各业大规模的模仿使用，由于行业的不同，生产需要的不同需要，AGV出现了无人搬运车、无人牵引车和无人叉车三大模式。
1）无人搬运车：主要用于搬运物品，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。
2）无人牵引小车：
主要功能是牵引带动装有货物的车辆，仅提供动力。当到达目的地以后，小车会自动和装载物料的小车分离。
3）无人叉车：
其功能与机械式叉车类似，一切动作均由控制系统自动控制，自动完成。
各行各业根据各自生产的不同需要，再用不同的模式，甚至将其中的某几种模式加以糅合，进而制造出为自己企业生产量身定制的AGV小车，进一步的提高了生产力。
我所在的实习单位，采用的就是采用第二种无人牵引小车。但是，由于各种原因，这种无人牵引车又出现双驱与四驱两种不同的小车。我觉得首先就是成本的问题，这里的AGV小车是由一个人设计出来的，但是每个厂里的AGV小车却又不尽相同。我所在的实习单位所用的AGV小车，一组轮胎将近八千块钱，因此双驱的显然要比四驱的省下很大一笔钱，这里共有七个厂区，由于每个厂的效益不同、用途不同等等的原因，如果是对于效益并不怎么好的厂区，使用四驱的显然很浪费了。因此，就出现了双驱和四驱两种小车。除了驱动的不同以外，其他的材料，由于各种原因也是高低不一的。
4如发生事故或人员损伤，请立即通知技术人员，并将此情况下的事发现场保留原样。
（二）对AGV操作人员的要求
引 言 1
一、 AGV的概述和发展现状 2
（一） AGV的概述 2
（二）AGV小车的分类 2
（三）AGV小车的发展 4
二、AGV小车的组成结构 5
三、AGV的导引方式和设计原理 11
（一） AGV的导引方式 11
（二）AGV的设计原理 12
四、AGV的日常使用 13
（一）使用前的检查 13
（二）AGV的正常使用 13
五、AGV的日常保养、使用要求与注意事项 17
（一）AGV现场使用要求 17
（二）对AGV操作人员的要求 17
（三）安全要求 17
（四）AGV的日常保养 17
六、AGV常见的故障原因以及应对的方法 22
（一）AGV常见的故障以及解决方法 22
七、对于未来新型AGV的展望 27
（一） 对于实习单位的AGV的几点想法和意见。 27
（二）对其他方式AGV的展望。 27
附录一 29
总结 30
参考文献 31
致谢 32
引 言
在21世纪，制造业将进入一个崭新的阶段，敏捷快速的制造将成为以制造为主的企业的主导模式。因此，能否抓住瞬息万变的市场机遇，进而开发出新产品以加快自身的生产素的并且能够将成本降至最低，将是企业赢得竞争的重要也是主要手段。所以，要想减小生产所需要的成本对生产数量的过度依赖，就要求发展更加快捷的制造设备。随着科技的发展，尤其是机器人以及各种机器手臂的迅猛发展，人们便把目光聚焦到了机器人的身上。由于机器人的可编 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5`1^9`1^6^0`7^2#
程、自主规划、基于传感器控制和可协调作业等优点，它自然而然的成为了敏捷制造生产设备及系统的重要组成部分，为传统的繁重而缓慢的制造企业向迅猛生产的制造企业实现跨越式的发展提供重要的技术支持。自动导引小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是移动机器人的一种，也是是现代制造企业系统和物流系统中的不可或缺的重要设备之一。他的主要用途是用来运输各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供重要保证，从而加快企业的生产效率，并大大降低了企业因大批量生产而要付出的人力资源的使用，从而为企业大大的降低了生产的成本。
我的实习单位所采用的是双头四驱的AGV小车，之前老的AGV是双驱的小车，无论从小车的动力还是小车自身的稳定性上相比较，改进以后的四驱小车都要比之前的双驱小车在性能上有了飞跃式的进步。
1．与以往的双驱小车相比，四驱小车最大的特点在于采用了双车头，这样一来，就避免了一次任务执行完了必须要掉头的麻烦
2．小车的前面试一块LED显示屏，上面分别显示次小车的运行轨迹是否正常、线别站点、运行速度、该小车的编号、蓄电池的电量以及RFID卡指示灯标示。
3．LED显示屏的下方安装的是红外探测器，用来探测前方障碍物。还安装有电源开关、复位开关、启动开关以及转向指示灯等。
4．小车的后面也有和前面类似的装置，只是在后面减少了LED显示屏，避免了浪费现象。
5．小车采用的是LC—XC1221P铅酸蓄电池，并且用了6组，这大大增强了小车的动力和电池的续航能力。
6．该小车采用了中间障碍探测器、光电传感器、左右障碍传感器、地标传感器和导航传感器等一系列传感器，增强避障能力和小车性能。
一、 AGV的概述和发展现状
（一） AGV的概述
对于AGV小车，世界上各国对之的的定义今本上都是大同小异。
根据美国物流协会的对自动导引小车的定义，AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁导引装置或者光学导引装置的，能够自行沿着实现设定好的导引路径行驶，具有小车运行装置和停车装置、安全保护装置以及具有各种可移载功能的运输用自动小车。
我国国家标准中。对于AGV的定义为装有自动导引装置，能够沿着规定的路线行驶，在车体上有停车选择装置、安全保护装置以及各种可移载功能的搬运车辆。
对于AGV小车运输系统的定义：
AGVS是指多台AGV小车在统一的控制系统的指挥下，组成一个自动搬运系统，组成AGV导引小车系统，简称为AGVS。
（二）AGV小车的分类
现如今，人们按照不同的导引方式，将AGV小车大致分为固定路径导引式和自由路径导引式两大类。
固定路径导引式AGV小车，顾名思义，就是在事先设定好的行驶路径上，设置导向的信息媒介，光带、磁条、导线等等，AGV小车通过车上预置的导向探测器检测到导向的信息（如磁场强度、光线强度、频率高低等等），对信息进行处理以后，用以控制车辆按照规定的路线进行行走的导引方式。
另外一种，就是和固定路径导引式AGV小车相对的，那就是自由路径导引式小车。按照理想的状态，是事先没有固定的路径可供使用，而是在AGVS根据实际的搬运要求后，按照实际要求距离的起讫点，计算机系统事先计算中最优的路径，由计算机控制系统控制各个AGV小车按照指定的路径运行，从而完成搬运的任务。
由于技术的限制、场地、实际生产的实际需要等一系列的问题，自由路径式导引式AGV小车并没有被真正的用到工业生产中，而固定路径导引式AGV小车却因为其自身显著地优点和实用性，而被各行各业大规模的模仿使用，由于行业的不同，生产需要的不同需要，AGV出现了无人搬运车、无人牵引车和无人叉车三大模式。
1）无人搬运车
2）无人牵引小车：
主要功能是牵引带动装有货物的车辆，仅提供动力。当到达目的地以后，小车会自动和装载物料的小车分离。
3）无人叉车：
其功能与机械式叉车类似，一切动作均由控制系统自动控制，自动完成。
各行各业根据各自生产的不同需要，再用不同的模式，甚至将其中的某几种模式加以糅合，进而制造出为自己企业生产量身定制的AGV小车，进一步的提高了生产力。
我所在的实习单位，采用的就是采用第二种无人牵引小车。但是，由于各种原因，这种无人牵引车又出现双驱与四驱两种不同的小车。我觉得首先就是成本的问题，这里的AGV小车是由一个人设计出来的，但是每个厂里的AGV小车却又不尽相同。我所在的实习单位所用的AGV小车，一组轮胎将近八千块钱，因此双驱的显然要比四驱的省下很大一笔钱，这里共有七个厂区，由于每个厂的效益不同、用途不同等等的原因，如果是对于效益并不怎么好的厂区，使用四驱的显然很浪费了。因此，就出现了双驱和四驱两种小车。除了驱动的不同以外，其他的材料，由于各种原因也是高低不一的。
4如发生事故或人员损伤，请立即通知技术人员，并将此情况下的事发现场保留原样。
（二）对AGV操作人员的要求
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