移动服务机器人控制系统设计(附件)【字数：6369】
日 期 2020.4 移动服务机器人控制系统设计，通过STM32F103单片机实行系统驱动，主要实现服务机器人的前后、左右的移动，以及机器人移动速度信息的检测，并能通过显示器输出显示机器人移动速度信息。移动服务机器人中实时的检查电池的供电电源数据、服务机器人的速度信号，使用者能够通过OLED液晶屏实现移动服务机器人移动速度数据、供电电池电压数据的实时了解。通过无线遥控手柄与移动机器人建立红外通信连接，实现机器的前后、左右的移动控制，机器人移动过程中电机马达会运行，使用者根据目的路线，可以控制服务机器人到达指定位置，以便为餐厅的客人提供需求服务。通过此课题的研究与设计，为餐饮行业带来服务的便利，增加餐饮店工作效率，减少劳力输出。
目 录
一、引言 1
二、系统方案设计 2
(一)设计方案 2
(二)功能要求 2
三、硬件设计 3
(一)主控电路 3
(二)OLED显示电路 4
(三)红外接收电路 4
(四)电机驱动电路 5
(五)供电电源指示电路 5
(六)电压采集电路 6
四、软件设计 7
(一)主流程图 7
(二)数据显示流程 7
五、实物制作与调试 9
(一)系统实物制作 9
(二)系统实物调试 9
总结 14
参考文献 15
致 谢 16
附录 17
附录一 原理图 17
附录二 实物图 18
附录三 程序 19
一、引言
智能时代的到来对传统的产品来说是一次质的突变与飞跃。在传统的行业中，一些餐饮，酒店，餐吧，快餐店等对客人的服务均采用采用服务人员来实现一对一的款待与服务。如此经营的工作模式，对企业或者酒店来说需要大量的工作人员，这导致企业或者公司支出增多，不利于企业或者服务行业的发展。这种情况下，需要改变传统的服务行业模式，减少人力服务的方式，采用服务移动机器人，移动机器人可以在人员控制下，自由行走，并通过机器人手持清单，可以给顾客点餐；服务机器人也可将食 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
物放置在餐盘中，工作人员可通过控制机器人的行驶方向，将食物运输到顾客桌前。这种快捷便利的做法，提高了酒店和餐饮店的服务效率，能够让店内员工减少劳力输出，可以饱有精神的从事别的事情，提高工作人员的服务热情。智能移动服务机器人中加入了当下的主流STM32单片机，并以此单片机驱动移动服务机器人的外部器件，实现远程的机器人移动控制，机器人移动过程中电机马达会运行，系统内部的无线收发模块实时进入等待模块，等待接收红外传感器发出来的命令信号，同时，机器人的运行状态，和提供的电池电压信号会在显示器中输出。如此控制的智能服务机器人控制系统能够不断接收工作者发过来的移动命令，机器人能够可靠工作，并实现相应的移动驱动，是企业和酒店服务行业的好帮手，能够促进移动机器人行业的发展。通过此次课题的研究与设计，可以加深自己对专业的理解，强化自己的专业能力。
二、系统方案设计
(一)设计方案
移动服务机器人控制系统设计，实现服务机器人的前后、左右的移动，以及机器人移动速度信息的检测，并能通过显示器输出显示机器人移动速度信息。移动服务机器人系统以STM32为控制核心，系统由红外接收电路、电压测量电路、OLED数显电路、移动机器人驱动测量电路等组成。根据这些电路，完成移动服务机器人控制系统设计框图21所示。
图21 移动服务机器人系统设计方框图
移动服务机器人控制系统设计中通过STM32F103单片机实行系统驱动。移动服务机器人根据电压测量电路、机器人移动速度测量电路来进行移动服务机器人电池供电电压、速度的实时测量，数据被测量完成，使用者能够通过OLED液晶屏实现移动服务机器人移动速度数据、供电电池电压数据的实时了解。通过无线遥控手柄与移动机器人建立红外通信连接，实现机器的前后、左右的移动控制。机器人的移动控制通过电机驱动电路采用后轮的驱动，从而实现务机器人移动。这种快捷便利的做法，提高了酒店和餐饮店的服务效率，能够让店内员工减少劳力输出。
(二)功能要求
移动服务机器人控制系统设计中，实现的功能有几点：
（1）移动服务机器人需要实时采集供电电池的电压；
（2）移动服务机器人需要实时监测机器人速度数据测量；
（3）使用者能够通过OLED液晶屏实现移动服务机器人移动速度数据、供电电池电压数据；
（4）移动服务机器人选用STM32单片机为内核，驱动移动服务机器人系统；
（5）通过无线遥控手柄与移动机器人建立红外通信连接，实现机器的前后、左右的移动控制；
三、硬件设计
(一)主控电路
移动服务机器人系统以STM32为核心来实现系统的驱动控制。该主控电路由复位电路、时钟电路组成。完成的移动服务机器人系统的主控电路如图31 所示。
图31 移动服务机器人系统的复位电路
（1）移动服务机器人系统的复位电路
移动服务机器人系统的复位电路中，系统接通供电电源，移动服务机器人系统的显示器、单片机需要复位后，系统才能进入到运行模式。移动服务机器人系统复位系统由C5与R1、单片机STM32构成，系统供电后，复位初始化完成。移动服务机器人系统由功工作人员操控时，发现机器人不能前进或者后退，此时，工作人员可按下复位按键K1，移动服务机器人系统上电重新运行。
（2）移动服务机器人系统的晶振电路
移动服务机器人系统的晶振电路中，系统在运行过程中，需要提供给移动服务机器人提供可靠的运行时间。移动服务机器人系统的时钟电路中通过Y1晶振、C3和C4、单片机STM32组成。移动服务机器人系统运行时，通过8MHz的晶振来提供其运行时间，运行的周期约为1.25us。
(二)OLED显示电路
目 录
一、引言 1
二、系统方案设计 2
(一)设计方案 2
(二)功能要求 2
三、硬件设计 3
(一)主控电路 3
(二)OLED显示电路 4
(三)红外接收电路 4
(四)电机驱动电路 5
(五)供电电源指示电路 5
(六)电压采集电路 6
四、软件设计 7
(一)主流程图 7
(二)数据显示流程 7
五、实物制作与调试 9
(一)系统实物制作 9
(二)系统实物调试 9
总结 14
参考文献 15
致 谢 16
附录 17
附录一 原理图 17
附录二 实物图 18
附录三 程序 19
一、引言
智能时代的到来对传统的产品来说是一次质的突变与飞跃。在传统的行业中，一些餐饮，酒店，餐吧，快餐店等对客人的服务均采用采用服务人员来实现一对一的款待与服务。如此经营的工作模式，对企业或者酒店来说需要大量的工作人员，这导致企业或者公司支出增多，不利于企业或者服务行业的发展。这种情况下，需要改变传统的服务行业模式，减少人力服务的方式，采用服务移动机器人，移动机器人可以在人员控制下，自由行走，并通过机器人手持清单，可以给顾客点餐；服务机器人也可将食 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
物放置在餐盘中，工作人员可通过控制机器人的行驶方向，将食物运输到顾客桌前。这种快捷便利的做法，提高了酒店和餐饮店的服务效率，能够让店内员工减少劳力输出，可以饱有精神的从事别的事情，提高工作人员的服务热情。智能移动服务机器人中加入了当下的主流STM32单片机，并以此单片机驱动移动服务机器人的外部器件，实现远程的机器人移动控制，机器人移动过程中电机马达会运行，系统内部的无线收发模块实时进入等待模块，等待接收红外传感器发出来的命令信号，同时，机器人的运行状态，和提供的电池电压信号会在显示器中输出。如此控制的智能服务机器人控制系统能够不断接收工作者发过来的移动命令，机器人能够可靠工作，并实现相应的移动驱动，是企业和酒店服务行业的好帮手，能够促进移动机器人行业的发展。通过此次课题的研究与设计，可以加深自己对专业的理解，强化自己的专业能力。
二、系统方案设计
(一)设计方案
移动服务机器人控制系统设计，实现服务机器人的前后、左右的移动，以及机器人移动速度信息的检测，并能通过显示器输出显示机器人移动速度信息。移动服务机器人系统以STM32为控制核心，系统由红外接收电路、电压测量电路、OLED数显电路、移动机器人驱动测量电路等组成。根据这些电路，完成移动服务机器人控制系统设计框图21所示。
图21 移动服务机器人系统设计方框图
移动服务机器人控制系统设计中通过STM32F103单片机实行系统驱动。移动服务机器人根据电压测量电路、机器人移动速度测量电路来进行移动服务机器人电池供电电压、速度的实时测量，数据被测量完成，使用者能够通过OLED液晶屏实现移动服务机器人移动速度数据、供电电池电压数据的实时了解。通过无线遥控手柄与移动机器人建立红外通信连接，实现机器的前后、左右的移动控制。机器人的移动控制通过电机驱动电路采用后轮的驱动，从而实现务机器人移动。这种快捷便利的做法，提高了酒店和餐饮店的服务效率，能够让店内员工减少劳力输出。
(二)功能要求
移动服务机器人控制系统设计中，实现的功能有几点：
（1）移动服务机器人需要实时采集供电电池的电压；
（2）移动服务机器人需要实时监测机器人速度数据测量；
（3）使用者能够通过OLED液晶屏实现移动服务机器人移动速度数据、供电电池电压数据；
（4）移动服务机器人选用STM32单片机为内核，驱动移动服务机器人系统；
（5）通过无线遥控手柄与移动机器人建立红外通信连接，实现机器的前后、左右的移动控制；
三、硬件设计
(一)主控电路
移动服务机器人系统以STM32为核心来实现系统的驱动控制。该主控电路由复位电路、时钟电路组成。完成的移动服务机器人系统的主控电路如图31 所示。
图31 移动服务机器人系统的复位电路
（1）移动服务机器人系统的复位电路
移动服务机器人系统的复位电路中，系统接通供电电源，移动服务机器人系统的显示器、单片机需要复位后，系统才能进入到运行模式。移动服务机器人系统复位系统由C5与R1、单片机STM32构成，系统供电后，复位初始化完成。移动服务机器人系统由功工作人员操控时，发现机器人不能前进或者后退，此时，工作人员可按下复位按键K1，移动服务机器人系统上电重新运行。
（2）移动服务机器人系统的晶振电路
移动服务机器人系统的晶振电路中，系统在运行过程中，需要提供给移动服务机器人提供可靠的运行时间。移动服务机器人系统的时钟电路中通过Y1晶振、C3和C4、单片机STM32组成。移动服务机器人系统运行时，通过8MHz的晶振来提供其运行时间，运行的周期约为1.25us。
(二)OLED显示电路
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