PLC控制机械手
目 录
引言 2
一 概述 3
（一） 机械手发展现状 3
（二） 本设计研究的背景和意义 3
二 机械手控制总体方案设计 4
（一） 机械手功能需求分析 4
（二） 机械手控制要求 4
三 机械手硬件设计 5
（一）控制系统结构设置 5
（二) PLC的概况 5
1、 PLC的起源 5
2、 PLC功能 5
（三） 机械器件的工作原理 6
1、电磁阀 6
2 、限位开关的工作原理 6
3 、光电开关介绍 6
四 机械手的控制系统流程图 8
（一） 程序流程图 8
（二） 机械手主电路图 9
（三） PLC外部接线图 10
（四） PLC梯形图 12
（五）机械手的程序设计 16
（六） 调试与分析 19
5 结束语 19
6 参考文献 20
PLC控制机械手
电子测量技术与仪器
吴浩
Abstract: Manipulator is putting into use very widely in our society, because it is the symbol of industrial production. Not only could the manipulator bring people convenience *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥3^5`1^9`1^6^0`7^2$
but also have high accuracy. It is more accurate than artefacts. It is an important indicator of industry intellectualization as well. But the early automatic control system has been sifted out. The manipulator that controlled by PLC(Programmable Logic Controller) has many advantages, just like less stoppages, more convenient for repair and smaller size, so it has replied in our life more and more. This designed manipulator of PLC is centered by PLC, in addition, it is also equipped with normal limit switch, change-over switch，electromagnetic valve and fuse protector. The unit circuit is designed by schematic diagram and ladder diagram language. Due to this theory is not complicated, so it is used widely nowadays.
[Key words]: PLC simple intellect
引言
在经济快速发展当代中国，工业化的发展十分的迅速，机械手成为了不可替代的一个物品，也是工业化的重要标志。机械手的工作方式机械手的所有的动作都是有液压控制的，所以在机械手的上面都有气管来送油的，由双线圈三维电磁阀来控制机械手的上升、下降、左移、右移。如图1当电磁阀的线圈有电的时候就会一直保持一个动作，一直到另一个线圈有电的时候来做相反的动作。比如，当电磁阀线圈得电的时候机械手就会向左移动，如果电磁阀的线圈断电机械手也会一直向左移动，要到电磁阀的另一个线圈得电的时候，机械手才会向右移动。两位电磁阀是来控制机械手的夹紧和张开的，当电磁阀线圈得电的时候就会夹紧，把线圈的电断开就会张开。为了使机械手能进行精准的控制，加了四个限位开关，四个限位开关在之前就装上去了，它们能很好地控制机械手的活动区域。肯定要加上两个光电开关，光电开关的作用，就是机械手在工作的时候，不会再机械手已经夹着东西的时候在去夹东西，这样能有效保护机械手。
图1
图2
由于机械手可以不需要人管理，不但可以方精准的生产，而且有降低成本、防尘、防风等诸多好处。更能令工厂看上去更加的可靠、安全。
机械手在外国很早就得到了快速地发展，运用也十分普遍。在我国它的诸多优点很快得到大家的认同并很快投入应用。现在机械手在中国迎来了黄金时期。
机械手的好坏主要处决于的控制装置，以前的机械手的控制系统都是采用继电器来控制，造成安装困难，体积比较大、相当不稳定、不太好维修等缺点，已经渐渐的被淘汰了。当前自动控制系统最稳定的装置是可编程控制器，也就是PLC。PLC是在20世纪60年代的工业的环境下产出的新型的电气控制装置，采用可编程的储存器，可以控制多种类型的机械和生产过程。PLC有可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、易于掌握、功能强、通用性好等优点。目前，PLC在很多行业领域的应用都得到了大力推广。因此用PLC控制机械手有很好的发展前景，维修也是十分的方便，所以鉴于PLC机械手的控制系统的研究，可以推动机械手行业的重大变革。具有一定的研究价值。
一、概述
（一）机械手发展的现状：在外国，从90年代开始，自动化技术发展就十分的快，技术已经达到了相当高的一个水平了，取得了十分大的成就，而自动化技术是机械手的核心部分。机械手具有降低成本、防尘、防风等优点，并且会使出工厂显的高雅，具有美化环境的优点，因此在现实生活中得以实践运用。
自我国的改革开放以来，经济快速的发展，机械手在中国出场率越来越高了，机械手适合很多地方，在工厂里面几乎都可以看见。但是由于中国对外时间较短，机械手的研制目前还在初级阶段，目前国内有大大小小生产机械手的厂家约100多家，但是生产规模都比较小，而且几乎都是山寨的，与外国的竞争的能力相对较弱。所以我国在设计自动化控制系统中，节能、环保、安全、稳定是要最先考虑的重要因素。
机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。其中，应用最广的是通用机械手，听到这个名字就明白了，通用嘛，就是可以变得，它自己有单独的控制系统，可以很灵活的变动的。可以根据一切的需要的条件来变动。所以它的工作范围相当的大，控制精度也十分的大，适合于那种一些小的企业大小批量生产。专用机械手就是它是由主机控制的，自己没有独立的系统来控制，专用机械手的控制系统比较简单、工作的对象相比通用机械手相比就比较单一了，不能随意的更改。只适合一些大工厂的长期生产。
1、一步步的工作方式：就是在操作面板上按下手动按钮，这样你就可以在操作面板就行一步步的操纵，当你按下上升，就会上升，当你按下下降就会下降，以此类推。
引言 2
一 概述 3
（一） 机械手发展现状 3
（二） 本设计研究的背景和意义 3
二 机械手控制总体方案设计 4
（一） 机械手功能需求分析 4
（二） 机械手控制要求 4
三 机械手硬件设计 5
（一）控制系统结构设置 5
（二) PLC的概况 5
1、 PLC的起源 5
2、 PLC功能 5
（三） 机械器件的工作原理 6
1、电磁阀 6
2 、限位开关的工作原理 6
3 、光电开关介绍 6
四 机械手的控制系统流程图 8
（一） 程序流程图 8
（二） 机械手主电路图 9
（三） PLC外部接线图 10
（四） PLC梯形图 12
（五）机械手的程序设计 16
（六） 调试与分析 19
5 结束语 19
6 参考文献 20
PLC控制机械手
电子测量技术与仪器
吴浩
Abstract: Manipulator is putting into use very widely in our society, because it is the symbol of industrial production. Not only could the manipulator bring people convenience *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥3^5`1^9`1^6^0`7^2$
but also have high accuracy. It is more accurate than artefacts. It is an important indicator of industry intellectualization as well. But the early automatic control system has been sifted out. The manipulator that controlled by PLC(Programmable Logic Controller) has many advantages, just like less stoppages, more convenient for repair and smaller size, so it has replied in our life more and more. This designed manipulator of PLC is centered by PLC, in addition, it is also equipped with normal limit switch, change-over switch，electromagnetic valve and fuse protector. The unit circuit is designed by schematic diagram and ladder diagram language. Due to this theory is not complicated, so it is used widely nowadays.
[Key words]: PLC simple intellect
引言
在经济快速发展当代中国，工业化的发展十分的迅速，机械手成为了不可替代的一个物品，也是工业化的重要标志。机械手的工作方式机械手的所有的动作都是有液压控制的，所以在机械手的上面都有气管来送油的，由双线圈三维电磁阀来控制机械手的上升、下降、左移、右移。如图1当电磁阀的线圈有电的时候就会一直保持一个动作，一直到另一个线圈有电的时候来做相反的动作。比如，当电磁阀线圈得电的时候机械手就会向左移动，如果电磁阀的线圈断电机械手也会一直向左移动，要到电磁阀的另一个线圈得电的时候，机械手才会向右移动。两位电磁阀是来控制机械手的夹紧和张开的，当电磁阀线圈得电的时候就会夹紧，把线圈的电断开就会张开。为了使机械手能进行精准的控制，加了四个限位开关，四个限位开关在之前就装上去了，它们能很好地控制机械手的活动区域。肯定要加上两个光电开关，光电开关的作用，就是机械手在工作的时候，不会再机械手已经夹着东西的时候在去夹东西，这样能有效保护机械手。
图1
图2
由于机械手可以不需要人管理，不但可以方精准的生产，而且有降低成本、防尘、防风等诸多好处。更能令工厂看上去更加的可靠、安全。
机械手在外国很早就得到了快速地发展，运用也十分普遍。在我国它的诸多优点很快得到大家的认同并很快投入应用。现在机械手在中国迎来了黄金时期。
机械手的好坏主要处决于的控制装置，以前的机械手的控制系统都是采用继电器来控制，造成安装困难，体积比较大、相当不稳定、不太好维修等缺点，已经渐渐的被淘汰了。当前自动控制系统最稳定的装置是可编程控制器，也就是PLC。PLC是在20世纪60年代的工业的环境下产出的新型的电气控制装置，采用可编程的储存器，可以控制多种类型的机械和生产过程。PLC有可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、易于掌握、功能强、通用性好等优点。目前，PLC在很多行业领域的应用都得到了大力推广。因此用PLC控制机械手有很好的发展前景，维修也是十分的方便，所以鉴于PLC机械手的控制系统的研究，可以推动机械手行业的重大变革。具有一定的研究价值。
一、概述
（一）机械手发展的现状：在外国，从90年代开始，自动化技术发展就十分的快，技术已经达到了相当高的一个水平了，取得了十分大的成就，而自动化技术是机械手的核心部分。机械手具有降低成本、防尘、防风等优点，并且会使出工厂显的高雅，具有美化环境的优点，因此在现实生活中得以实践运用。
自我国的改革开放以来，经济快速的发展，机械手在中国出场率越来越高了，机械手适合很多地方，在工厂里面几乎都可以看见。但是由于中国对外时间较短，机械手的研制目前还在初级阶段，目前国内有大大小小生产机械手的厂家约100多家，但是生产规模都比较小，而且几乎都是山寨的，与外国的竞争的能力相对较弱。所以我国在设计自动化控制系统中，节能、环保、安全、稳定是要最先考虑的重要因素。
机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。其中，应用最广的是通用机械手，听到这个名字就明白了，通用嘛，就是可以变得，它自己有单独的控制系统，可以很灵活的变动的。可以根据一切的需要的条件来变动。所以它的工作范围相当的大，控制精度也十分的大，适合于那种一些小的企业大小批量生产。专用机械手就是它是由主机控制的，自己没有独立的系统来控制，专用机械手的控制系统比较简单、工作的对象相比通用机械手相比就比较单一了，不能随意的更改。只适合一些大工厂的长期生产。
1、一步步的工作方式：就是在操作面板上按下手动按钮，这样你就可以在操作面板就行一步步的操纵，当你按下上升，就会上升，当你按下下降就会下降，以此类推。
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