双足步行机器人的设计
目 录
一、绪论 1
（一）课题研究背景 2
（二）课题研究目的及意义 2
（三）国内外状况 2
1.双足步行机器人的发展现状 2
2.机器人的发展前景及趋势 3
二、双足步行机器人的简介 3
（一）舵机的简介 3
（二）舵机连接件的选择 3
（三）单片机的简介 4
三、双足步行机器人的整体方案 5
（一）双足步行机器人的整体电路方案 5
电路总体模块图...................................................................................................................................................6
复位电路...............................................................................................................................................................6
晶振电路...............................................................................................................................................................7
程序输出端口.......................................................................................................................................................7
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
..7
程序输出端口.......................................................................................................................................................7
主控芯片...............................................................................................................................................................8
舵机及其闭环控制电路.......................................................................................................................................8
（二）双足（或两足）行走机器人总体的结构设计 8-12
四、机器人的各种应用软件的介绍 12
（一）机器人的绘图软件UG介绍 12
（二）机器人的编程软件Keil uVision3介绍 13
（三）仿真软件Proteus7.12的介绍 14
（四）单片机烧写软件的介绍 14
（五）舵机的波形仿真 14
五、机器人的控制流程图、程序的算法介绍以及动作库的编写 14
（一）机器人的控制流程图的介绍 15
（二）机器人的算法介绍 15
1.机器人单个舵机的控制 16
2.十路舵机的控制思路 16
参考文献 17
致 谢 17
摘 要
发展双足步行机器人的研究十分有必要的。在本文中概括的介绍了双足机器人的电路设计和机械控制。从机器人开始编程，系统介绍了整个机器人的生产过程，其中编制程序包括控制理论和控制方法的研究与研究，实现多通道的伺服控制。综合各方面因素，我采用的控制核心是AT89S52。在平坦的地面上，机器人可以任意的行走并保持平衡，这些体现了机器人的协调和平衡控制能力。
关键词：机器人， 双足步行机器人， AT89S52， 舵机
Abstract
The development of biped walking robot is of great value and significance. This paper mainly introduces the design of the circuit, the instrument and the control scheme of the biped walking robot. Starting from the robot programming, the system introduces the production process of the robot, including the control theory and the control method of the research and research. Through many considerations, I choose the control core is the AT89S52 companys ATMEL microcontroller. In the plane, the biped walking robot can walk in any direction, avoid obstacles and balance, which reflects the movement and control ability of the biped robot.
Keywords: robot, biped walking robot, ,AT89S52, steering gear
一、绪论
（一）课题研究背景
机器人是高科技强大的体现，以前只存在于想象和电影中，现在已出现各种机器人，并且达到了顶峰，给人们的生活工作和娱
一、绪论 1
（一）课题研究背景 2
（二）课题研究目的及意义 2
（三）国内外状况 2
1.双足步行机器人的发展现状 2
2.机器人的发展前景及趋势 3
二、双足步行机器人的简介 3
（一）舵机的简介 3
（二）舵机连接件的选择 3
（三）单片机的简介 4
三、双足步行机器人的整体方案 5
（一）双足步行机器人的整体电路方案 5
电路总体模块图...................................................................................................................................................6
复位电路...............................................................................................................................................................6
晶振电路...............................................................................................................................................................7
程序输出端口.......................................................................................................................................................7
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
..7
程序输出端口.......................................................................................................................................................7
主控芯片...............................................................................................................................................................8
舵机及其闭环控制电路.......................................................................................................................................8
（二）双足（或两足）行走机器人总体的结构设计 8-12
四、机器人的各种应用软件的介绍 12
（一）机器人的绘图软件UG介绍 12
（二）机器人的编程软件Keil uVision3介绍 13
（三）仿真软件Proteus7.12的介绍 14
（四）单片机烧写软件的介绍 14
（五）舵机的波形仿真 14
五、机器人的控制流程图、程序的算法介绍以及动作库的编写 14
（一）机器人的控制流程图的介绍 15
（二）机器人的算法介绍 15
1.机器人单个舵机的控制 16
2.十路舵机的控制思路 16
参考文献 17
致 谢 17
摘 要
发展双足步行机器人的研究十分有必要的。在本文中概括的介绍了双足机器人的电路设计和机械控制。从机器人开始编程，系统介绍了整个机器人的生产过程，其中编制程序包括控制理论和控制方法的研究与研究，实现多通道的伺服控制。综合各方面因素，我采用的控制核心是AT89S52。在平坦的地面上，机器人可以任意的行走并保持平衡，这些体现了机器人的协调和平衡控制能力。
关键词：机器人， 双足步行机器人， AT89S52， 舵机
Abstract
The development of biped walking robot is of great value and significance. This paper mainly introduces the design of the circuit, the instrument and the control scheme of the biped walking robot. Starting from the robot programming, the system introduces the production process of the robot, including the control theory and the control method of the research and research. Through many considerations, I choose the control core is the AT89S52 companys ATMEL microcontroller. In the plane, the biped walking robot can walk in any direction, avoid obstacles and balance, which reflects the movement and control ability of the biped robot.
Keywords: robot, biped walking robot, ,AT89S52, steering gear
一、绪论
（一）课题研究背景
机器人是高科技强大的体现，以前只存在于想象和电影中，现在已出现各种机器人，并且达到了顶峰，给人们的生活工作和娱
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