arduino的避障循迹小车

目录
一 绪论 1
（一）选题背景 1
（二）智能小车的发展现状 1
二 智能小车结构 2
（一）设计方案论证 2
（二）控制单元的选用 3
（三）避障单元的比较 3
（四）无线控制模块 4
（五）电机的选用 4
（六）智能小车总体方案确定 4
三 智能小车的硬件电路系统 4
（一）电源模块硬件电路 4
（二）无线控制模块硬件电路 6
（三）电机驱动模块硬件 7
（四）循迹模块电路 8
（五）避障模块电路 9
四 智能小车的软件设计 11
（一）简单介绍 11
（二）产品参数 12
（三）编译 12
五 智能小车的制作安装 15
（一）小车的制作安装 15
（二）小车的调试 16
六 总结 16
七 参考文献 17
八 附录 18
附录1Arduino IDE编译环境 18
附录2指令和程序对应表 19
附录3源程序 19
九 致谢 21
一 绪论
智能车（IV）,也称作无人地面车辆(UGV)。
小车的智能化是在汽车工业迅速发展的产物，是集环境反应感知，规划实时决策，智能控制，自动行驶等功能于一体的综合处理系统。它主要涉及了计算机科学，导航，通信信息工程，人工智能，生命科学等各个领域，是典型的高新技术综合体，是衡量一个国家工业水平和科研实力的重要标准。
（一）选题背景
20世纪80年代的时候，随着科技的迅猛发展，汽车工业得到了快速的提高，一些经济发达的国家开始提出了“智能化”的概念，小车的智能化开始受到人们的关注，国际电子大赛中几乎每次都会涉及小车智能化这类课题，现在我国中小学也已经开始出现电子智能小车这方面的竞赛，智能小车的研究前景开始被人们认可，未来的科技蓝图注定会有小车的一席之地，可见其研究的意义之大。
本课题结合国外开始流行Ard *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@ 
uino系统而确定的课题，实现小车的控制和自动反应功能。不同于遥控小车的需要人为控制转向，启动和停止，智能小车通过计算机编程实现小车的自动转向，启动停止，规避障碍。智能小车可以通过修改编程来改变智能小车的行为，是机器人的一种。
（二）智能小车的发展现状
作为目前多种综合高新技术集成的载体，智能小车已逐渐发展成智能交通系统的核心技术。无人驾驶已不是空想。智能驾驶，是指在一段道路下实现一段或全段自动驾驶的功能。下面简述一下国内外智能小车的发展现状。
1、国内智能车发展现状
在国内，智能车及其技术对我国交通安全及汽车工业的发展都具有极为重要的作用。 智能车的出现从根本上 改变了传统的车辆驾驶方式, 利用先进的电子与信息 技术控制车辆行驶,让驾驶活动中常规、持久且疲劳的操作自动完成,可以预计，我国快速的经济发展将会给智能车系统带来一个发展更广阔的前景。
2、国外智能车发展现状
在国外，智能小车研究历史较长。美国在《 21世纪战略技术》中指出 ，“20世纪作战的核心武器是坦克, 而21世纪是无人战车 ” 智能车相关技术表现出重要的军事应用潜力。智能战车的军事应用潜力开始引起了各国政要和军事专家的高度重视,
3、智能小车的研究内容及意义
本课题依据苏州网络技多多工作室智能小车工作室，通过选用价格低廉，操作简单，通用的Arduino为操作系统，根据操作要求，结合传感器领域技术和控制技术等相关技术来实现小车的各项功能。该设计红外循迹模块，超声波避障模块，电机模块、控制模块、电源模块等硬件模块结合Arduino ID 软件开发环境组成多功能小车共同实现小车的各项功能，实现小车的前进、倒退、转弯、循迹等各项要求。
作为智能交通系统的核心技术，智能车是涵盖智能控制、模式识别的前沿的热点研究领域，其研究具有很大的实用价值和理论价值。
在交通安全方面，使用智能交通辅助系统，可以有效的通过传感器来感测识别周围环境，即时向驾驶员反馈，可以有效保证行驶安全。于此同时，通过实时监测，可以有效缓解交通拥挤，交通系统运行速度较低的现状。在汽车自主创新方面，通过对智能车的研究，突破国外汽车行业专利堡垒，通过掌握核心技术，提高汽车产业竞争力
二 智能小车结构
（一）设计方案论证
本课题主要是制作一个能进行自动判断，实现一个能正确的实现自动循迹、避障、超声波测距、红外遥控的控制系统。设计的开发平台是简易智能机器人。选择Arduino ID为控制平台，机械平台为常见的电机模型车，根据设计要求，结合传感器技术和控制编译技术来实现小车的各种功能。
本设计的主要驱动为两个直流电动机，通过各种类型的传感器对环境感测识别，对主控单元Arduino传达信息，经过处理后，由控制器做出相应反应。
电机的驱动电路主要采用的结构是H结构，即两个直流驱动电机。感测、测距、避障都由传感器模块完成，经过控制器将各类模块信息整合送入Arduino处理，完成相应控制，实现了智能控制，相当于简单的机器人。
该智能控制系统按照设计要求，大体被分为避障模块、驱动电路、电源模块、硬件模块、传感器模块，以Arduino单片机为中心。

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